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公开(公告)号：CN115407770B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210945134.5
申请日：2022-08-08
申请人： 华中科技大学 , 上海济安交通工程咨询有限公司
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及一种基于类型划分的交叉口进口道智能网联车辆轨迹规划方法，包括以下步骤：S1、计算智能网联车辆的初始轨迹；S2、判断智能网联车辆与前方车辆的交互关系；S3、根据步骤S2中的交互关系将智能网联车辆分为三类：不受前车影响的车队首车CAVⅠ、受前车影响的车队首车CAVⅡ、车队跟随车CAVⅢ；S4、CAVⅠ类型的智能网联车辆其最优轨迹即为步骤S1的初始轨迹；S5、CAVⅡ类型的智能网联车辆其最优轨迹需引入校正模型修正步骤S1的初始轨迹；S6、CAVⅢ类型的智能网联车辆其最优轨迹需引入校正模型修正以最大速度匀速行驶的初始轨迹。本发明根据交互关系将智能网联车辆为每种类型的智能网联车辆分别设计轨迹规划方法，轨迹规划结果针对性更强。
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公开(公告)号：CN115408829A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210945297.3
申请日：2022-08-08
申请人： 华中科技大学 , 上海济安交通工程咨询有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F111/10
摘要： 本发明涉及一种基于时域动态划分交叉口智能网联车辆通行次序求解方法，包括以下步骤：S1、将连续时间域划分为不同的阶段；S2、判断是否有智能网联车辆驶出交叉口冲突区，若有则将其移出冲突车辆集Vcf，将与其相关的通行次序移出通行次序矩阵Di；S3、进行分类S4、采用启发式算法求解v0和v1之间的通行次序，并将v0移入冲突车辆集Vcf，将与其相关的通行次序d01存入通行次序矩阵Di；S5、v2相关的通行次序d2调用通行次序矩阵Di存储结果；S6、实现交叉口智能网联车辆通行次序的动态更新。本发明划分阶段的方法普适性更强，且各个阶段相互耦合，更符合实际情况，大大降低了问题的复杂度，适用于车辆动态驶入驶出交叉口的场景。
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公开(公告)号：CN116717403A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310625340.2
申请日：2023-05-30
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于氢内燃机领域，并具体公开了一种自润滑高效混合冷型氢喷射器及直喷氢内燃机，其包括阀体、针阀、喷嘴和油路，其中：针阀设置在阀体内，且针阀可轴向上下往复运动；阀体内部下侧设有氢腔，喷嘴设置在氢腔下端；油路包括油管组件、大网纹和小网纹，油管组件设置在阀体内，并与大网纹连通；针阀与阀体中部存在配合面，大网纹开设在阀体的配合面处，小网纹开设在针阀的配合面处。本发明提供了一种搭载储油网格润滑结构和聚焦旋流喷嘴的可用于车船等氢内燃机的冷型直喷氢喷射器，可实现喷氢器阀与阀体的全方位润滑及密封，并减少磨损。
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公开(公告)号：CN115471389A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211063673.2
申请日：2022-09-01
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种智能车辆交叉口通行排序与轨迹规划计算量降低方法，包括以下步骤：S1、判断是否有其它智能网联车队驶出交叉口冲突区；S2、将vi视为队长为1的智能网联车队，将vi移入冲突车队集Pcf，形成未组队冲突车队集Pcf_up；S3、能否在交叉口控制区范围汇入其所在路径的前方车队；S4、根据未组队车均延误dup和组队车均延误dp的数值比较结果确定智能网联车辆vi的组队策略；S5、实现交叉口智能网联车辆通行次序与轨迹规划的动态更新。本发明将智能网联车辆的组队策略作为决策变量，使得智能网联车辆的组队行为可控性更强，问题规模降低，不需要独立进行轨迹规划，只需依照前方车队轨迹规划结果修正初始轨迹即可，降低计算负担。
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公开(公告)号：CN115407770A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210945134.5
申请日：2022-08-08
申请人： 华中科技大学 , 上海济安交通工程咨询有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于类型划分的交叉口进口道智能网联车辆轨迹规划方法，包括以下步骤：S1、计算智能网联车辆的初始轨迹；S2、判断智能网联车辆与前方车辆的交互关系；S3、根据步骤S2中的交互关系将智能网联车辆分为三类：不受前车影响的车队首车CAVⅠ、受前车影响的车队首车CAVⅡ、车队跟随车CAVⅢ；S4、CAVⅠ类型的智能网联车辆其最优轨迹即为步骤S1的初始轨迹；S5、CAVⅡ类型的智能网联车辆其最优轨迹需引入校正模型修正步骤S1的初始轨迹；S6、CAVⅢ类型的智能网联车辆其最优轨迹需引入校正模型修正以最大速度匀速行驶的初始轨迹。本发明根据交互关系将智能网联车辆为每种类型的智能网联车辆分别设计轨迹规划方法，轨迹规划结果针对性更强。
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公开(公告)号：CN115344971A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210863477.7
申请日：2022-07-21
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明涉及一种人机混驾场景下自动驾驶专用车道横纵位置优化布设方法，包括以下步骤：S1、将快速路的路段和匝道抽象成有向网络图，考虑车道基本路段、换道连接段、上匝道、下匝道；S2、将车辆在快速路中的运动行为分为跟车和换道，确定两种行为的成本函数；S3、获取车辆在快速路上下匝道的OD矩阵；S4、建立考虑自动驾驶专用车道的混合交通流分配模型；S5、建立自动驾驶专用车道优化布设决策模型；S6、求解得到自动驾驶专用车道的横纵位置优化布设方案。本发明基于车道级的快速路网建模，充分考察了车辆在快速路上的跟车和换道行为，可以对自动驾驶专用车道的横纵位置联合优化布设，提供新的、科学的定量化决策方法。
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公开(公告)号：CN219865274U
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202321345633.7
申请日：2023-05-30
申请人： 华中科技大学
摘要： 本实用新型属于氢内燃机领域，并具体公开了一种自润滑高效混合冷型氢喷射器及直喷氢内燃机，其包括阀体、针阀、喷嘴和油路，其中：针阀设置在阀体内，且针阀可轴向上下往复运动；阀体内部下侧设有氢腔，喷嘴设置在氢腔下端；油路包括油管组件、大网纹和小网纹，油管组件设置在阀体内，并与大网纹连通；针阀与阀体中部存在配合面，大网纹开设在阀体的配合面处，小网纹开设在针阀的配合面处。本实用新型提供了一种搭载储油网格润滑结构和聚焦旋流喷嘴的可用于车船等氢内燃机的冷型直喷氢喷射器，可实现喷氢器阀与阀体的全方位润滑及密封，并减少磨损。
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