公开(公告)号：CN119006582B

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202410986726.0

申请日：2024-07-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李震 ,  余正炜 ,  吕石磊 ,  程上上 ,  赵文锋 ,  杨洲 ,  薛秀云 ,  曾慧君

IPC: G06T7/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/20 ,  G06V10/30 ,  G06V10/34 ,  G06V10/25 ,  G06T7/269 ,  G06V10/80 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06V10/44 ,  G06V10/54 ,  G06V10/422

Abstract: 本发明公开了一种应用于柚果采摘设备的果梗位姿识别方法，包括以下步骤：对待识别场景的图像数据进行预处理，获得预处理后的图像数据；图像数据包括：RGB图和深度图；将预处理后的图像数据输入优化后的实例分割模型，获得单个柚果的深度图；基于单个柚果的深度图，识别椭圆形的果实姿态特征区域，并结合霍夫椭圆检测算法，获得果实姿态特征区域的椭圆倾斜角；通过果实姿态特征区域的椭圆倾斜角，计算获得柚果果梗的位置和姿态。该方法通过集成多种先进技术，实现了从图像数据预处理到果梗位姿精确识别的全流程优化，提高了柚果采摘自动化设备的识别精度和工作效率，降低了误采率和果实损伤率。

公开(公告)号：CN119006582A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410986726.0

申请日：2024-07-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李震 ,  余正炜 ,  吕石磊 ,  程上上 ,  赵文锋 ,  杨洲 ,  薛秀云 ,  曾慧君

IPC: G06T7/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/20 ,  G06V10/30 ,  G06V10/34 ,  G06V10/25 ,  G06T7/269 ,  G06V10/80 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06V10/44 ,  G06V10/54 ,  G06V10/422

Abstract: 本发明公开了一种应用于柚果采摘设备的果梗位姿识别方法，包括以下步骤：对待识别场景的图像数据进行预处理，获得预处理后的图像数据；图像数据包括：RGB图和深度图；将预处理后的图像数据输入优化后的实例分割模型，获得单个柚果的深度图；基于单个柚果的深度图，识别椭圆形的果实姿态特征区域，并结合霍夫椭圆检测算法，获得果实姿态特征区域的椭圆倾斜角；通过果实姿态特征区域的椭圆倾斜角，计算获得柚果果梗的位置和姿态。该方法通过集成多种先进技术，实现了从图像数据预处理到果梗位姿精确识别的全流程优化，提高了柚果采摘自动化设备的识别精度和工作效率，降低了误采率和果实损伤率。

公开(公告)号：CN119902440A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510086012.9

申请日：2025-01-20

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕石磊 ,  范清如 ,  李震 ,  高鹏 ,  姜晟 ,  程上上 ,  余正炜

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种IMU‑PID‑RTK融合的履带运输机控制方法及系统，该方法包括：远程输入目标轨迹形状并解析得到曲率和步长；根据曲率和步长将目标轨迹分解为等距离散点，并计算目标坐标和目标航向角；通过IMU和RTK实时获取对应的当前状态信息；根据输入的目标轨迹形状和当前状态信息，计算位置偏差和航向角偏差；根据位置偏差和计算航向角的修正量，进而生成航向角总偏差，最后输出电机速度修正量；根据电机速度修正量控制履带底盘，使其按目标轨迹行走。该系统包括：远程输入单元、数据获取单元、控制单元和执行单元。通过使用本发明，实现履带运输机在复杂环境下的弧线行驶状态的精准控制。本发明可广泛应用于定位控制领域。

公开(公告)号：CN116682106A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310581519.2

申请日：2023-05-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李震 ,  赵崇海 ,  吕石磊 ,  邓晓玲 ,  郑正 ,  薛秀云 ,  代秋芳 ,  宋淑然 ,  洪添胜 ,  余正炜 ,  张翀

IPC: G06V20/68 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的柑橘木虱智能检测方法及装置，方法包括以下步骤：S1、采集自然果园场景下的柑橘木虱彩色图像，对采集图像进行预处理，制成柑橘木虱数据集；S2、改进YOLOv5‑s网络模型，使用柑橘木虱数据集对改进后的YOLOv5‑s网络模型进行迭代训练，得到最优模型并将其作为木虱检测模型；S3、使用2台伺服舵机组成可旋转云台并搭载可变焦摄像头组成图像采集器；将木虱检测模型部署到嵌入式设备上并使用该设备控制图像采集器；S4、将图像采集器获取的图像输入木虱检测模型进行识别，确定所拍摄图像是否存在柑橘木虱及其位置。本发明方法及装置可部署于自然果园，对一定距离范围内的柑橘植株进行高效智能监控，以判断是否存在柑橘木虱。

公开(公告)号：CN118759821A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410733285.3

申请日：2024-06-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕石磊 ,  范清如 ,  李震 ,  高鹏 ,  姜晟 ,  程上上 ,  余正炜

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供一种用于农用履带运输机的控制系统及方法，所述的系统包括主控制器、移动控制端、惯性测量单元IMU、以及双目视觉相机，所述的主控制器通过融合惯性测量单元IMU采集的履带运输机的姿态信息、双目视觉相机采集的路况图像，以及移动控制端的控制指令对履带运输机进行PID控制或模糊控制。本发明的控制系统具有用户交互界面，方便用户进行运输机的控制和监控，实现了双向实时交互；本发明通过IMU与双目视觉相机实现运行过程中的数据采集，结合卡尔曼滤波(KF)和扩展卡尔曼滤波(EKF)以及PID控制和模糊控制算法，履带运输机能够在复杂地形和多变环境中保持稳定的直线行驶和精确的转向控制。

公开(公告)号：CN116602123A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310799617.3

申请日：2023-07-03

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李震 ,  程上上 ,  余正炜 ,  吕石磊 ,  赵文峰 ,  杨洲 ,  范清茹

IPC: A01D46/24 ,  A01D46/22

Abstract: 本发明公开了一种柚果采收机器人及采收方法，包括履带底盘、柚果储仓、收集导入斗、升降丝杆组件、直线滑轨、旋转机构、平移机构、切割机构、双目相机、深度相机和控制器，柚果储仓固定在履带底盘的顶部；收集导入斗倾斜固定在履带底盘的顶部，且收集导入斗出口与柚果储仓相对应；升降丝杆组件竖直固定在柚果储仓的侧面上；直线滑轨水平安装在升降丝杆组件的滑块上；旋转机构的顶部安装在直线滑轨的延伸端部；平移机构安装在旋转机构的底部；切割机构安装在平移机构的端部，且位于收集导入斗上方；双目相机安装在直线滑轨的滑块上；深度相机安装在旋转机构的顶部。本发明能实现采收分离，适用于丘陵山地矮化后的水果柚子，提高采收效率。