公开(公告)号：CN116682106A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310581519.2

申请日：2023-05-23

申请人： 华南农业大学

发明人： 李震 ,  赵崇海 ,  吕石磊 ,  邓晓玲 ,  郑正 ,  薛秀云 ,  代秋芳 ,  宋淑然 ,  洪添胜 ,  余正炜 ,  张翀

IPC分类号： G06V20/68 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的柑橘木虱智能检测方法及装置，方法包括以下步骤：S1、采集自然果园场景下的柑橘木虱彩色图像，对采集图像进行预处理，制成柑橘木虱数据集；S2、改进YOLOv5‑s网络模型，使用柑橘木虱数据集对改进后的YOLOv5‑s网络模型进行迭代训练，得到最优模型并将其作为木虱检测模型；S3、使用2台伺服舵机组成可旋转云台并搭载可变焦摄像头组成图像采集器；将木虱检测模型部署到嵌入式设备上并使用该设备控制图像采集器；S4、将图像采集器获取的图像输入木虱检测模型进行识别，确定所拍摄图像是否存在柑橘木虱及其位置。本发明方法及装置可部署于自然果园，对一定距离范围内的柑橘植株进行高效智能监控，以判断是否存在柑橘木虱。

公开(公告)号：CN116602123A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310799617.3

申请日：2023-07-03

申请人： 华南农业大学

发明人： 李震 ,  程上上 ,  余正炜 ,  吕石磊 ,  赵文峰 ,  杨洲 ,  范清茹

IPC分类号： A01D46/24 ,  A01D46/22

摘要： 本发明公开了一种柚果采收机器人及采收方法，包括履带底盘、柚果储仓、收集导入斗、升降丝杆组件、直线滑轨、旋转机构、平移机构、切割机构、双目相机、深度相机和控制器，柚果储仓固定在履带底盘的顶部；收集导入斗倾斜固定在履带底盘的顶部，且收集导入斗出口与柚果储仓相对应；升降丝杆组件竖直固定在柚果储仓的侧面上；直线滑轨水平安装在升降丝杆组件的滑块上；旋转机构的顶部安装在直线滑轨的延伸端部；平移机构安装在旋转机构的底部；切割机构安装在平移机构的端部，且位于收集导入斗上方；双目相机安装在直线滑轨的滑块上；深度相机安装在旋转机构的顶部。本发明能实现采收分离，适用于丘陵山地矮化后的水果柚子，提高采收效率。