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公开(公告)号：CN117401256A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311283429.1
申请日：2023-09-28
申请人： 广州酒家集团利口福食品有限公司 , 华南智能机器人创新研究院
摘要： 本发明提供了一种自适应输送带控制方法、装置、系统以及点心生产工艺，该方法包括获取抓取工位的抓取状态；所述抓取工位的抓取状态包括点心抓取状态和点心放置状态；在所述点心抓取状态异常时，根据所述点心抓取状态的异常数据计算得到第一自适应输送速度，并控制第一输送带使用第一自适应输送速度将料盘上的点心输送经所述抓取工位；在所述点心放置状态异常时，根据所述点心放置状态的异常数据计算得到第二自适应输送速度，并控制第二输送带使用第二自适应输送速度将空托输送经所述抓取工位，被所述抓取工位将所抓取的点心放置到所述空托内形成待包装件，所述待包装件输送出所述抓取工位；从而避免出现漏抓、漏放等情况。
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公开(公告)号：CN117163380A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311283445.0
申请日：2023-09-28
申请人： 广州酒家集团利口福食品有限公司 , 华南智能机器人创新研究院
摘要： 本发明属于面点自动化生产技术领域，具体涉及基于机器视觉的自动抓取系统、方法、装置以及包装面点，系统包括：分拣输送带；包装输送带，若干条上述包装输送带分别在所述分拣输送带的两侧；第一视觉检测模块，设置于所述分拣输送带上方，用于获取图像数据；机械手模块，设置于所述分拣输送带上方；控制模块，获取所述图像数据生成动作指令并发送至所述机械手模块，所述机械手模块执行所述动作指令将所述待分拣物品抓取并分配至所述包装容器内。本发明使得机械手模块抓取过程的协调程度更好，从而提升分拣包装的效率；可以根据实时批次的待分拣物品上料情况对机械手的抓取范围和包装容器的输送进行调整，有效避免出现包装容器空置的情况。
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公开(公告)号：CN115646821A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211258217.3
申请日：2022-10-13
摘要： 本发明公开了一种基于视觉调控的分拣生产线的控制方法，控制方法包括：获取料盘画面信息和料盒画面信息，并反馈到控制主机；控制主机基于料盘画面信息对料盘上的月饼进行坐标点标记，获得月饼坐标点信息；控制主机基于料盒画面信息对料盒标记，得到料盒标记信息；控制主机根据月饼坐标点信息在料盘上划分若干个分拣区域，结合料盒标记信息生成区域分拣指令；第一类分拣机械手根据区域分拣指令，按区域对料盘上的若干个月饼进行分拣；控制主机根据月饼坐标点信息生成全局分拣指令；第二类分拣机械手根据全局分拣指令，完成分拣操作。通过在流水线上设置多个分拣机械手，结合视觉调控对料盘上的月饼依次进行区域分拣和全局分拣，提高分拣效率。
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公开(公告)号：CN112091992B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011090929.X
申请日：2020-10-13
摘要： 本申请公开了一种刷蛋液机械手的路径规划方法及装置，方法包括：通过三维扫描仪获取传送带上待加工饼坯的三维图像，三维图像包括灰度图和深度图；在灰度图中提取目标饼坯区域图像，并根据目标饼坯区域图像计算待加工饼坯的平面坐标；根据滤波处理后的深度图计算待加工饼坯的高度信息；通过编码器获取传送带的传动轴的当前编码数值；根据平面坐标、高度信息和当前编码数值进行路径规划，得到目标运动轨迹；根据目标运动轨迹进行蛋液涂刷操作。申请能够解决现有技术无法准确把握饼坯在传送带上的位置，导致机械手难以保证蛋液刷涂操作的精准度的技术问题。
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公开(公告)号：CN112471191A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011099753.4
申请日：2020-10-13
IPC分类号： A21C9/04
摘要： 本发明公开了一种蛋液储存系统及其控制方法，蛋液储存系统包括蛋液储存装置和直流电源；非接触式温度传感器朝向蛋液储存桶；冷却桶的底部设置有恒温组件，恒温组件包括半导体制冷片和翻转机构；半导体制冷片的正极连接端连接直流电源的正极，半导体制冷片的负极连接端连接直流电源的负极；翻转机构设置在冷却桶的底部，半导体制冷片连接在翻转机构的翻转端，半导体制冷片的制冷面朝向冷却桶的底部，或半导体制冷片的发热面朝向冷却桶的底部。在本发明实施例中，采用蛋液储存系统及其控制方法，能很好地保持蛋液储存桶的温度恒定，蛋液储存桶中的蛋液不会出现温度过高或温度过低的问题，具有很好的实用性。
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公开(公告)号：CN112471191B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202011099753.4
申请日：2020-10-13
IPC分类号： A21C9/04
摘要： 本发明公开了一种蛋液储存系统及其控制方法，蛋液储存系统包括蛋液储存装置和直流电源；非接触式温度传感器朝向蛋液储存桶；冷却桶的底部设置有恒温组件，恒温组件包括半导体制冷片和翻转机构；半导体制冷片的正极连接端连接直流电源的正极，半导体制冷片的负极连接端连接直流电源的负极；翻转机构设置在冷却桶的底部，半导体制冷片连接在翻转机构的翻转端，半导体制冷片的制冷面朝向冷却桶的底部，或半导体制冷片的发热面朝向冷却桶的底部。在本发明实施例中，采用蛋液储存系统及其控制方法，能很好地保持蛋液储存桶的温度恒定，蛋液储存桶中的蛋液不会出现温度过高或温度过低的问题，具有很好的实用性。
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公开(公告)号：CN112205439A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011090937.4
申请日：2020-10-13
摘要： 本申请公开了一种用于月饼刷蛋液的系统及方法，系统包括：传输模块，用于采用带有编码器的传送带将盛有月饼的托盘传输至刷蛋液的机械手正下方；监测模块，用于监测月饼是否进入刷蛋液预置工作区域，在月饼进入预置工作区域时，触发刷蛋液模块对月饼进行蛋液的刷涂；蛋液存储模块，用于通过蛋液槽存储、冷却蛋液，保持蛋液的新鲜度；刷蛋液模块，用于通过龙门架上挂置的机械手在蛋液槽中刷取蛋液为预置工作区域的月饼刷涂蛋液，刷涂次数为预置次数。本申请能够解决现有月饼刷蛋液过程由人工执行，成本高，效率低，及现有扫蛋设备扫蛋效果欠佳的技术问题。
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公开(公告)号：CN112042695A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202011091932.3
申请日：2020-10-13
IPC分类号： A21C9/04
摘要： 本申请涉及食品加工技术领域，特别涉及一种刷蛋液设备，包括输送机构、位置检测机构和刷蛋液机构；输送机构包括输送线和速度检测装置，速度检测装置用于检测输送线对托盘的输送速度；位置检测机构用于获取托盘上的月饼的三维位置信息；刷蛋液机构包括机器人和毛刷，速度检测装置和位置检测机构均与机器人信号连接；机器人用于根据托盘的输送速度和月饼的三维位置信息并通过数据处理得到毛刷对托盘上的月饼进行刷蛋液处理的移动路径和移动速度，且机器人根据得到的移动路径和移动速度控制毛刷相应地移动以便对月饼刷蛋液。本申请可以实现对月饼刷蛋液的全机械自动化作业，有效地解决了现有技术中存在蛋液涂抹效果差和效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117910568A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311852757.9
申请日：2023-12-28
申请人： 广州酒家集团利口福食品有限公司 , 华南智能机器人创新研究院
IPC分类号： G06N5/025 , B65B1/32 , B65B25/00 , G06F16/2455
摘要： 本发明提供了一种食品包装配重方法、装置以及上位机，该方法包括以下步骤：获取粗配食品的待配重数据；基于当前数据库中的配重数据和配重规则，构建当前所获取的待配重数据对应的至少一配重关系集；从所构建的配重关系集中确定最优配重关系集，基于所述最优配重关系集对所述配重数据和所述当前所获取的待配重数据进行关联，生成所述粗配食品对应的当前最优待配重方案；在接收到对所述粗配食品进行配重的配重指令时，基于所述当前最优配重方案确定所述粗配食品所对应的配重食品；根据所述粗配食品的待配重数据和所述三维模型确定所述配重食品的配重规格，以供将所述配重规格对应的配重食品对所述粗配食品进行配重，得到精配食品。
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公开(公告)号：CN112438287B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011091850.9
申请日：2020-10-13
摘要： 本发明公开了一种自动刷蛋液装置及其控制方法，自动刷蛋液装置包括机架和输送装置，输送装置穿过机架；机架的顶部固定有机械臂，机械臂的末端连接有夹爪机构；机架的一侧固定有蛋液储存装置，蛋液储存装置包括蛋液储存平台，蛋液储存平台中设置有滑移槽，滑移槽中滑动设置有滑移桶，滑移桶中设置有冷却桶，冷却桶的底部设置有冷却组件，冷却桶中设置有蛋液储存桶；滑移桶的一侧设置有蛋液刷安装座，蛋液刷安装座中放置有蛋液刷；蛋液储存桶的左侧内壁和右侧内壁之间设置有刮蛋液杆。在本发明实施例中，能自动、高效地为输送装置上的饼坯刷上蛋液，且蛋液刷上的蛋液不会滴答流下，蛋液刷具有固定的安放位置，保证月饼生产线和蛋液刷的清洁卫生。
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