公开(公告)号：CN117315620A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311260158.8

申请日：2023-09-26

申请人： 华能澜沧江水电股份有限公司 ,  天津大学 ,  华能集团技术创新中心有限公司

发明人： 王佳俊 ,  李志 ,  关世伟 ,  王晓玲 ,  张天伟 ,  余佳 ,  张君 ,  倪磊 ,  何金龙 ,  魏大晗 ,  龚云柱 ,  孙颖

IPC分类号： G06V20/58 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G01S13/931 ,  G01S13/86

摘要： 本发明提供了一种施工障碍物感知方法、设备及介质其特征在于，包括：通过对传统Faster‑RCNN目标检测模型的VGG特征提取网络进行改进，实现障碍物类型的识别；采用毫米波雷达的方式对雷达采集的数据进行特征提取，获取雷达检测结果，所述雷达检测结果包括障碍物距离信息；采用相机感知的方式对相机采集的数据进行特征提取，获取相机检测结果，所述相机检测结果包括障碍物类别信息；将障碍物距离信息与类别信息进行融合处理，实现施工障碍物的感知。本申请将毫米波雷达感知到的障碍物距离信息与相机感知到的障碍物类别信息进行融合，为无人驾驶压路机碾压施工过程中分类避障提供技术方案，保证无人驾驶压路机安全、稳定施工。

公开(公告)号：CN113885383B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202111163918.4

申请日：2021-09-30

申请人： 天津大学

发明人： 钟登华 ,  王佳俊 ,  崔博 ,  佟大威 ,  关涛 ,  吴斌平 ,  余佳 ,  任炳昱

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明公开了一种去中心化框架下的无人碾压机群协同作业控制系统，采用去中心化的框架实现多无人碾压机之间的信息感知、共享以及无人碾压机群的协同作业控制，包括无人碾压机群、无线局域网和监控终端；所述无人碾压机群包含若干台无人碾压机，碾压机单机配置传感器系统、计算机系统和控制执行系统，传感器系统提供周围实时环境，计算机系统实现信号的接收、存储、处理与发布，控制执行系统按照输出回路的指令执行动作；各台无人碾压机通过扩展星型拓扑结构相互连接，利用无线局域网实现数据共享、信息传递和数据通信，保证施工环境感知的一致性与高效性，并通过全局动态规划实现协同碾压作业控制的最优性。

公开(公告)号：CN117626966A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311417157.X

申请日：2023-10-30

申请人： 中国三峡建工(集团)有限公司 ,  天津大学

发明人： 崔博 ,  陈文夫 ,  王晓玲 ,  谭尧升 ,  任炳昱 ,  郭增光 ,  关涛 ,  刘春风 ,  余佳 ,  裴磊 ,  杨帅 ,  冯博

IPC分类号： E02D15/00 ,  E02B7/12

摘要： 本发明公开了一种间距可调的高拱坝仓面横缝面混凝土振捣装置，包括与机械手连接的横向板、纵向板和三支竖直设置的振捣棒，所述纵向板垂直平分地设置所述横向板的下方，二者固接，三支所述振捣棒分别为振捣棒Ⅰ、振捣棒Ⅱ和振捣棒Ⅲ，所述振捣棒Ⅰ和所述振捣棒Ⅲ设有横向间距调整机构，所述横向间距调整机构位于所述纵向板和所述横向板之间；所述振捣棒Ⅱ设有纵向位置调整机构，所述纵向位置调整机构安装在所述纵向板的下面。本发明同时携带三根与人工振捣相同规格的振捣棒，三根振捣棒可同时施工，相当于三名振捣工人同时作业，大大提升了横缝面混凝土振捣施工效率，解放了人工。

公开(公告)号：CN117449392A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311271910.9

申请日：2023-09-28

申请人： 中国三峡建工(集团)有限公司 ,  天津大学

发明人： 谭尧升 ,  吴斌平 ,  陈文夫 ,  余佳 ,  郭增光 ,  关涛 ,  杨小龙 ,  佟大威 ,  王晓玲 ,  龚攀 ,  王栋 ,  宋良丰 ,  梁程 ,  覃宇辉

IPC分类号： E03B1/00 ,  E03B7/07 ,  E02B3/12

摘要： 本发明公开了一种低压大流量快速自动供水装置，包括储水箱以及与储水箱连接的供水管，在供水管上设置有大流量自吸泵，大流量自吸泵由云端馈控系统控制，云端馈控系统与读卡器和液位计分别连接，读卡器安装在支架上，与识别卡适配，识别卡安装在加水设备上，液位计安装在加水设备的水箱中。本发明可以实现对加水设备进行低压大流量快速供水过程，提高其作业效率与连续性；无需进行加压处理，所需水源为常供低压水源，操作简便，无需多余设备投入；通过将设备进行整体组装，只需提供外接低压水源和电源即可进行供水，提高了施工效率；通过识别卡识别即可对多种不同类型、不同容量的设备进行供水，如洒水车等，适用性和推广性较强。

公开(公告)号：CN112307536B

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202010988712.4

申请日：2020-09-18

申请人： 天津大学

发明人： 任炳昱 ,  吴斌平 ,  余红玲 ,  余佳

IPC分类号： G06F30/13 ,  G06F30/28 ,  G06F111/10

摘要： 本发明公开一种大坝渗流参数反演方法，包括如下步骤：步骤1：采用拉丁超立方抽样方法从待反演渗流参数的取值范围内抽取样本点；步骤2：通过渗流数值模拟计算各样本点对应的响应值并构建训练样本和测试样本；步骤3：利用训练样本训练各代理模型；步骤4：基于DREAM算法确定各代理模型的权重系数，通过加权求和构建集合代理模型；步骤5：采用步骤4中所构建的集合代理模型替代计算耗时的大坝渗流数值模拟模型，基于贝叶斯反演方法计算获得待反演渗流参数，该方法准确高效地获得大坝渗流参数，从而为大坝渗流性态分析提供更可靠的支撑和依据。

公开(公告)号：CN114298139A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111360507.4

申请日：2021-11-17

申请人： 天津大学

发明人： 王晓玲 ,  佟大威 ,  张君 ,  吴斌平 ,  任炳昱 ,  余佳

IPC分类号： G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N20/00 ,  H04M1/72403

摘要： 本发明公开了一种基于智能手机的大坝施工机械状态智能感知与监控方法，将智能手机APP、云端服务器和电脑客户端布设到现场机械上和分控站；在大坝仓面开始施工前，输入机械编号、人员编号以及仓面角点标记；施工过程中通过手机客户端实时采集传感器信息，并进行存储和包括异常值、缺失值、声音信号和加速度信号的预处理；通过布设在云端的服务器接收并存储手机APP传送的数据，通过机器学习挖掘数据中蕴含的机械作业状态信息，建立施工机械作业状态分类模型；将获取的机械编号、人员编号以及仓面角点标记信息，预处理后的数据信息和机械作业状态信息进行统一管理和可视化。为土石坝施工仿真和质量分析等提供更准确的信息。

公开(公告)号：CN113884026A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111166845.4

申请日：2021-09-30

申请人： 天津大学

发明人： 王佳俊 ,  钟登华 ,  吴斌平 ,  关涛 ,  余佳 ,  李政 ,  陈文龙

IPC分类号： G01B11/25

摘要： 本发明公开动态环境下无人碾压模型预测轮廓控制技术，包括根据激光雷达、相机、毫米波雷达建立和更新当前静态、非结构环境的占位网格地图，生成与静态环境无碰撞的约束条件；根据识别的推土机、自卸汽车、装载机和人员，确定实时动态障碍物的位置与轮廓，引入与动态障碍物无碰撞的约束条件；基于碾压机运动学模型的模型预测轮廓控制方法，在考虑静态环境和动态障碍物引入的约束条件下，在线求解预测时域内的控制量序列，并让底层机构执行控制时域内的控制量；通过在每个时间间隔执行上述几个步骤，解决非结构动态环境下无人碾压机的控制问题。本发明根据前进、后退的不同状态，自主切换运动学模型，保证了模型预测轮廓控制的准确性。

公开(公告)号：CN112307536A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202010988712.4

申请日：2020-09-18

申请人： 天津大学

发明人： 任炳昱 ,  吴斌平 ,  余红玲 ,  余佳

IPC分类号： G06F30/13 ,  G06F30/28 ,  G06F111/10

摘要： 本发明公开一种大坝渗流参数反演方法，包括如下步骤：步骤1：采用拉丁超立方抽样方法从待反演渗流参数的取值范围内抽取样本点；步骤2：通过渗流数值模拟计算各样本点对应的响应值并构建训练样本和测试样本；步骤3：利用训练样本训练各代理模型；步骤4：基于DREAM算法确定各代理模型的权重系数，通过加权求和构建集合代理模型；步骤5：采用步骤4中所构建的集合代理模型替代计算耗时的大坝渗流数值模拟模型，基于贝叶斯反演方法计算获得待反演渗流参数，该方法准确高效地获得大坝渗流参数，从而为大坝渗流性态分析提供更可靠的支撑和依据。

公开(公告)号：CN112001547A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010859688.4

申请日：2020-08-24

申请人： 天津大学

发明人： 余佳 ,  王晓玲 ,  张君 ,  关涛 ,  吴斌平

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q50/08 ,  G06N3/12

摘要： 本发明公开一种基于改进的区间多目标优化的堆石坝土石方调配优化方法，步骤如下：(1)获取堆石坝土石方调配建模信息。(2)确定堆石坝土石方调配参数。包括调配成本参数和调配时间参数。(3)建立堆石坝土石方调配区间多目标优化模型。(4)基于改进的区间多目标演化算法求解步骤(3)中的堆石坝土石方调配区间多目标优化模型。(5)基于区间数VIKOR多属性决策方法对步骤(4)中获得的土石方调配方案解集进行决策优选，确定最理想土石方调配方案。

公开(公告)号：CN106446369A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610815152.6

申请日：2016-09-10

申请人： 天津大学

发明人： 王晓玲 ,  区丽雯 ,  赵梦琦 ,  任炳昱 ,  余佳

IPC分类号： G06F17/50

摘要： 本发明属于水利水电施工仿真领域，为克服现有技术的不足，针对目前地下洞室群施工过程可视化成果修改困难，且无法进行交互仿真等问题，本发明旨在采用CATIA、技术实现地下洞室群施工过程可视化，实现地下洞室群施工交互仿真，为地下洞室群施工进度控制提供可靠保障。本发明，基于CATIA的地下洞室群施工交互仿真方法，步骤如下：一、建立基于CATIA的地下洞室群三维参数化模型；二、利用地下洞室群施工进度仿真系统进行施工过程仿真分析；三、建立具有扩展属性的地下洞室群施工4D模型，实现施工过程可视化；实现基于CATIA的地下洞室群施工交互仿真。本发明主要应用于水利水电施工仿真。