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公开(公告)号：CN113503231A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110957072.5
申请日：2021-08-19
摘要： 本发明提供的一种风电机组变工况下塔架倾斜和基础沉降的评估方法及系统，包括以下步骤：步骤1，分别采集额定功率下塔底倾角数据和塔顶倾角数据；步骤2，根据步骤1得到的塔底倾角数据和塔顶倾角数据分别绘制塔顶最大基准挠曲圆、塔底最大基准挠曲圆、塔顶最大动态挠曲圆和塔底最大动态挠曲圆；步骤3，将塔顶最大基准挠曲圆和塔底最大基准挠曲圆分别与对应的塔顶最大动态挠曲圆和塔底最大动态挠曲圆进行比较，根据比较结果判断风电机组是否异常；该方法能直观明了的监测塔架健康状态，有助于实时判断是否需要对风电机组支撑结构进行进一步处理和修复，为保证风电机组安全可靠运行提供保障。
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公开(公告)号：CN114283329A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111356781.4
申请日：2021-11-16
摘要： 本发明提出一种基于强变换下的半监督遥感图像语义分割方法及设备，该方法采用教师‑学生网络的半监督学习结构，学生网络通过训练优化得到，教师网络为每轮训练后学生网络的指数滑动平均，训练学生网络时除了一般的随机旋转、翻转、颜色的变换外，使用了随机掩膜混合的变换方式，对两幅影像进行随机掩膜混合的方式得到增强后的影像，对应标签图像也进行同样的增强方式，对学生网络与教师网络的输出求一致性损失。通过本发明，能够减少网络模型训练时间成本，同时提高一致性学习半监督语义分割的性能。
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公开(公告)号：CN115341592A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211000642.2
申请日：2022-08-19
摘要： 本发明公开了一种基于水下机器人的海上风电桩基冲刷检测方法和系统，该方法确定待检测区域后，确定多个扫描区域，包括外圆环区域和内圆环区域，首先建立外圆环区域，当多个外圆环区域无法覆盖所有的检测区域时，设置内圆环区域，保证整个待检测区域都能够被覆盖住；然后投放机器人，机器人通过机械扫描声呐模块在每一个扫描区域扫描后，最终获得冲刷图像。
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公开(公告)号：CN114905520A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210744310.9
申请日：2022-06-28
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了双臂协作机器人安全限位方法、装置、设备及存储介质，获取干涉对象的运行信息，将运行信息映射到虚拟工作场景中；根据虚拟工作场景以及虚拟工作场景中映射的运行信息，确定双臂协作机器人的安全限位边界范围；计算虚拟工作场景中干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状；获取双臂协作机器人的实际运动范围，当实际运动范围位于双臂协作机器人的安全限位边界范围时，将干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到干涉对象上，得到干涉对象的安全限位边界范围；根据双臂协作机器人的实际运动轨迹以及干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位。本发明能够提高较复杂环境下双臂协作机器人操作的安全性和适用性。
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公开(公告)号：CN113538820A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110795861.3
申请日：2021-07-14
摘要： 本发明公开了一种海上风电场海缆监测与保护系统和方法，方法包括以下过程，对海缆的温度、应变和扰动状态进行实时监测，通过船舶自动识别系统获取船舶信息，并在海缆外部设置电子围栏，依据船舶信息中的船舶航速对进入电子围栏的船舶发出警报；依据船舶自动识别系统获取的数据预测船舶的轨迹方向，通过雷达对船舶进行跟踪，对船舶进行视屏拍摄，并对船舶进行驱离，对海缆故障点进行定位分析。本发明实现集海缆状态监测、AIS船舶信息监测与雷达扫描、轨迹预测、视频存证于一体的海缆全方位监测与保护，从而保障了海缆的运行安全。能够从海缆运行状态及船舶危害预警等各方便对海缆实行保护。
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公开(公告)号：CN114905520B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210744310.9
申请日：2022-06-28
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了双臂协作机器人安全限位方法、装置、设备及存储介质，获取干涉对象的运行信息，将运行信息映射到虚拟工作场景中；根据虚拟工作场景以及虚拟工作场景中映射的运行信息，确定双臂协作机器人的安全限位边界范围；计算虚拟工作场景中干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状；获取双臂协作机器人的实际运动范围，当实际运动范围位于双臂协作机器人的安全限位边界范围时，将干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到干涉对象上，得到干涉对象的安全限位边界范围；根据双臂协作机器人的实际运动轨迹以及干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位。本发明能够提高较复杂环境下双臂协作机器人操作的安全性和适用性。
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公开(公告)号：CN115341592B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202211000642.2
申请日：2022-08-19
摘要： 本发明公开了一种基于水下机器人的海上风电桩基冲刷检测方法和系统，该方法确定待检测区域后，确定多个扫描区域，包括外圆环区域和内圆环区域，首先建立外圆环区域，当多个外圆环区域无法覆盖所有的检测区域时，设置内圆环区域，保证整个待检测区域都能够被覆盖住；然后投放机器人，机器人通过机械扫描声呐模块在每一个扫描区域扫描后，最终获得冲刷图像。
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公开(公告)号：CN113947744A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111249365.4
申请日：2021-10-26
摘要： 本发明公开了一种基于视频的火灾图像检测方法、系统、设备及存储介质，旨在解决保证火焰检测效果基础上，与火焰相近的静止和运动物体易产生误报的问题。首先构建正、负样本数据集，并训练卷积神经网络I作为火灾检测模型检测数据中是否存在“疑似火焰”，获取正、负样本分类数据集；利用运动检测判断“疑似火焰”是否运动；根据正、负样本分类数据集训练卷积神经II作为火焰误报分类模型来判断“疑似火焰”是否误报，从而在保证火焰检测效果的前提下降低误报次数。当分类结果为误报则继续处理下一帧图；当分类结果为火焰则表明发生火灾立即通知相关人员。本发明通过视频监控实时检测是否有火灾发生并标记火焰位置，早期预警火灾发生减轻火灾危害。
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公开(公告)号：CN114852296A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210571010.5
申请日：2022-05-24
摘要： 本发明公开了一种全姿态水下机器人的运动控制方法和系统，该系统包括驱动模块、移动调整模块和漂浮模块，驱动模块中设置有推进器，通过推进器能够对全姿态水下机器人在下降过程中进行驱动和修正，防止其偏移待探查点，使得机器人可以精确的落到目标地点；通过移动调整模块，能够调整全姿态水下机器人在水下的移动过程，而且能够越过障碍物继续探查，在回收过程中，通过漂浮模块能够为全姿态水下机器人提供浮力，使全姿态水下机器人回收过程中自动漂浮在液面上，更加智能。
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公开(公告)号：CN113799092A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111153233.1
申请日：2021-09-29
摘要： 本发明公开了一种海上风电双臂遥操作智能运维机器人，包括运动系统、巡检系统和操控系统，所述巡检系统、操控系统设于运动系统上，巡检系统与操控系统相连，所述运动系统包括车体和导航控制系统，导航控制系统与车体连接，所述操控系统包括操作感知系统、操控机构和随动作业控制系统，操作感知系统与随动作业控制系统相连，随动作业控制系统与操控机构相连，操作感知系统安装于操控机构上。能够实现对高风险区域进行全面巡检、对危险的关键设备进行自主操作，可避免人为失误，降低劳动强度和安全风险。
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