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公开(公告)号：CN117741690A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311766008.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G01S17/89 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供了适用于非结构化道路的激光雷达检测方法及系统、设备及存储介质。对采集的激光雷达点云进行地面点云分割、二维栅格平面投影和点云统计信息计算，得到地面栅格；计算运动轨迹途径的地面栅格，得到铺装路面栅格训练集；利用铺装路面栅格训练集进行训练，对地面栅格进行分类，得到铺装路面栅格和非铺装路面栅格的分类结果；把结果中的铺装路面栅格组合成栅格地图并进行膨胀、去杂点操作，最终得到道路地图。本发明能够对变电站中的非结构化道路进行检测，区分出铺装路面和非铺装路面，将道路信息提供给巡检机器人以提高其运行稳定性。
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公开(公告)号：CN119665991A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311216233.0
申请日：2023-09-20
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于IMU的多传感器融合定位方法、设备及存储介质。定位方法包括：基于所构建的IMU预积分模型得到IMU预积分结果；累加上一时刻的系统定位结果与IMU预积分结果，以获取当前时刻的系统定位预测值；获取多个传感器的原始数据，并进行预处理和同步，获得当前时刻多个传感器的观测值；利用所构建的滤波子系统将多个传感器的观测值和当前时刻的系统定位预测值进行独立滤波，以获得当前时刻多个多个传感器更新的系统定位预测值；根据多个传感器的系统定位观测值和上一时刻多个传感器的置信度，更新当前时刻多个传感器的置信度；根据当前时刻多个传感器的置信度，将多个传感器更新的系统定位预测值加权求和，以得到当前时刻的系统定位结果。
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公开(公告)号：CN119200658A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411301601.6
申请日：2024-09-18
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
IPC: G05D1/49 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人运动控制方法、系统、设备及存储介质，方法包括：根据实时获取的目标任务信息和机器人定位导航数据，动态选择模型预测控制和强化学习推理中的一种控制方式作为控制机器人当前行进轨迹的生效方式，另一种控制方式则执行跟踪所述生效方式输出的指令，以实现两种控制方式的无扰切换；其中，模型预测控制通过建立四足机器人的运动学模型并结合卡尔曼滤波进行状态估计，输出各关节位置、速度和力矩的指令；强化学习推理基于任务与安全能效的奖励函数对推理模型进行训练，输出各关节位置的指令。本发明能够同时满足四足机器人自适应通过复杂地形和精准到达目标位置的需求，控制方式切换过程自动完成，相互跟踪实现无扰。
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公开(公告)号：CN117008965A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311003018.2
申请日：2023-08-10
Applicant: 南京南瑞继保电气有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种同步执行方法、装置、存储介质及设备，本发明从主控器角度进行描述，主控制器将操作指令同步给从控制器，在接收到所有从控制器反馈的无误信号后激活指令计数器，进行指令计数累加，从控制器收到主控制器的指令计数结果后独自进行累加，可保证从控制器只要在主控制器操作执行前（即累加到阈值之前）成功接收到主控制器的同步指令计数一次，就可以实现所有控制器同步执行操作，与现有技术相比，提高了冗余环境下主控制器和从控制器之间发生通讯异常时操作同步执行的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN222511806U
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202420267868.7
申请日：2024-02-02
Applicant: 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 南京南瑞继保电气有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请涉及一种机器人单腿测试装置。机器人单腿测试装置包括：支撑架；第一滑动模组，设置于支撑架上；第二滑动模组，设置于第一滑动模组，第一滑动模组能够对第二滑动模组沿第一方向的移动进行导向；单腿连接件，设置于第二滑动模组，第二滑动模组能够对单腿连接件沿第二方向的移动进行导向，单腿连接件与机器人的单腿组件相连，第二方向垂直于第一方向；检测组件，用于检测单腿组件的触地力和/或足端摆线轨迹。本申请的测试装置结构简单，便于对单腿组件的触地力和/或足端摆线轨迹进行检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114880584B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210525424.4
申请日：2022-05-16
Applicant: 华能澜沧江水电股份有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 西安热工研究院有限公司
IPC: G06F16/9536 , G06F16/9537 , G06F16/33 , G06F16/38 , G06F40/284 , G06F40/289 , G06F40/295 , G06Q10/20 , G06Q50/00 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种基于社区发现的发电机组故障分析方法，采用文本筛选和关系提取的方法从文本中筛选出重要告警语料中的关键词的关系，然后对该关键词的关系进行数据挖掘，依据频繁性找出因果关系，获得有向图，在使用社区发现的方法，找出不同关键词关系的关联性，划分为各个社区。
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公开(公告)号：CN116345684A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310217580.9
申请日：2023-03-08
Applicant: 华能澜沧江水电股份有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 西安热工研究院有限公司
Inventor： 张洪涛 , 钟智 , 陈映喜 , 杨定祥 , 郗发刚 , 罗明 , 咸光全 , 谭良良 , 杨伟 , 董顺 , 宋美艳 , 王珩 , 程国栋 , 冯震震 , 李亚都 , 皮跃银 , 张齐 , 曲力涛 , 平金伟 , 张李小璟
Abstract: 本发明提供了一种基于FDB语言多周期机组功率低频振荡诊断控制方法，通过周期采样报警功能块开发，周期采样报警模块功能：按照设定的采样周期T及采样个数N，对输入模拟量X进行采样，并对相邻采样作差S新采样‑旧采样的绝对值；当这些差值的绝对值满足设定的报警逻辑，则输出Alm为1，否则为0；并将周期间隔采样值通过全局变量存储输出；当复位信号R为1或采样周期T发生了变化，模块恢复初始化，重新开始采样；在相应检测周期内对功率峰值、谷值检测，通过具备灵活的参数在线修改功能，在线修改定时器检测周期、计数器计数次数、采样周期、采样个数，及时根据系统实际情况调整最优参数，使得低频振荡检测精确性及可用性。
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公开(公告)号：CN116345684B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310217580.9
申请日：2023-03-08
Applicant: 华能澜沧江水电股份有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 西安热工研究院有限公司
Inventor： 张洪涛 , 钟智 , 陈映喜 , 杨定祥 , 郗发刚 , 罗明 , 咸光全 , 谭良良 , 杨伟 , 董顺 , 宋美艳 , 王珩 , 程国栋 , 冯震震 , 李亚都 , 皮跃银 , 张齐 , 曲力涛 , 平金伟 , 张李小璟
Abstract: 本发明提供了一种基于FDB语言多周期机组功率低频振荡诊断控制方法，通过周期采样报警功能块开发，周期采样报警模块功能：按照设定的采样周期T及采样个数N，对输入模拟量X进行采样，并对相邻采样作差S新采样‑旧采样的绝对值；当这些差值的绝对值满足设定的报警逻辑，则输出Alm为1，否则为0；并将周期间隔采样值通过全局变量存储输出；当复位信号R为1或采样周期T发生了变化，模块恢复初始化，重新开始采样；在相应检测周期内对功率峰值、谷值检测，通过具备灵活的参数在线修改功能，在线修改定时器检测周期、计数器计数次数、采样周期、采样个数，及时根据系统实际情况调整最优参数，使得低频振荡检测精确性及可用性。
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公开(公告)号：CN114880584A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210525424.4
申请日：2022-05-16
Applicant: 华能澜沧江水电股份有限公司 , 南京南瑞继保工程技术有限公司 , 西安热工研究院有限公司
IPC: G06F16/9536 , G06F16/9537 , G06F16/33 , G06F16/38 , G06F40/284 , G06F40/289 , G06F40/295 , G06Q10/00 , G06Q50/00 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种基于社区发现的发电机组故障分析方法，采用文本筛选和关系提取的方法从文本中筛选出重要告警语料中的关键词的关系，然后对该关键词的关系进行数据挖掘，依据频繁性找出因果关系，获得有向图，在使用社区发现的方法，找出不同关键词关系的关联性，划分为各个社区。
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公开(公告)号：CN113779324A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111347239.2
申请日：2021-11-15
Applicant: 西安热工研究院有限公司 , 南京南瑞继保电气有限公司
IPC: G06F16/901 , G06F16/903 , G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种交叉参考同步处理方法、系统、设备及介质，所述方法包括：（1）获取所述数据测点的修改前标签名引用关系；（2）根据所述修改前标签名引用关系获取引用关系对象并加入引用关系链表，获得修改前标签名引用关系的引用关系链表；（3）遍历步骤（2）获得的引用关系链表取出引用关系对象并放入哈希表，形成修改前标签名引用关系的哈希表；（4）遍历步骤（3）获得的哈希表找到引用功能块，将引用功能块的引用标签名修改，实现交叉参考同步处理。本发明能够实现同步修改所有逻辑页中引用标签名的所有功能块，使原有的逻辑关系保持不变，不会因修改标签名导致逻辑关系失效。
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