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公开(公告)号：CN102591306B
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201210059639.8
申请日：2012-03-08
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： B25J9/161 , G05B19/414
摘要： 本发明公开了一种双系统组件式的工业机器人控制器，包括：标准操作系统、实时操作系统、路由管理模块、软总线、驱动管理模块、运动控制模块、PLC模块、IO模块、示教盒接口模块和协议栈模块。本发明采用组件式的架构，组件分别运行在非实时系统和实时系统下，支持分布式处理；通过路由管理器和软总线实现各组件之间的通讯及功能调用；路由管理器是各组件的仲裁者，组件通讯时经过该模块的管理；驱动管理模块为其他模块之间的通讯提供了一个抽象、统一的符合DS402标准的接口，符合该接口标准的伺服驱动器可以通过简单的工作集成到控制器中。用户可以自行开发功能模块组件，并按照规则添加到系统中，而且控制器开放式的接口使得连接硬件不受限制。
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公开(公告)号：CN112297007B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011137069.0
申请日：2020-10-22
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人外部参考坐标系下的直线运动规划方法，基于反转工件的思想以及利用虚拟的外部参考坐标系来规划位姿的方法，将空间中不直观的曲线运动分解为两个简单运动的叠加。分别规划这两个简单的运动，再由两个简单的运动合成为所要实现的目标曲线运动，从而实现工件相对于外部参考坐标系的直线运动。本发明规划方法实现简单，应用本发明方法可以实现外部参考坐标系下的直线运动，扩展机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN112743541A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011515806.6
申请日：2020-12-21
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种无力/力矩传感器机械臂软浮动控制方法，包括：在每一个伺服控制周期内，通过离线建立的机械臂最小惯性参数集动力学模型，在线计算机械臂的模型参数集合；根据机械臂关节角度、关节输入转矩以及模型参数集合，构造外部作用耦合力矩的估算单元；根据外部作用耦合力矩的估算值，计算机械臂末端受到的外部作用力/力矩；根据外部作用力/力矩，计算机械臂在笛卡尔空间内期望的位姿矩阵；将笛卡尔空间期望的位姿矩阵发送至机器人运动控制单元，完成一个伺服控制周期内的软浮动控制。本发明可提供笛卡尔空间内6自由度任意方向上的软浮动功能，提高外力“软测量”精度，适用于不同的应用场合。
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公开(公告)号：CN112297007A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011137069.0
申请日：2020-10-22
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人外部参考坐标系下的直线运动规划方法，基于反转工件的思想以及利用虚拟的外部参考坐标系来规划位姿的方法，将空间中不直观的曲线运动分解为两个简单运动的叠加。分别规划这两个简单的运动，再由两个简单的运动合成为所要实现的目标曲线运动，从而实现工件相对于外部参考坐标系的直线运动。本发明规划方法实现简单，应用本发明方法可以实现外部参考坐标系下的直线运动，扩展机器人的应用领域。
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公开(公告)号：CN111958600A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010835110.5
申请日：2020-08-19
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了工业机器人停止过程段的振动抑制方法，从信号系统的角度出发，对各关节端直接规划，以所设计轨迹的离散傅里叶变换幅域为目标函数，使所规划减速段轨迹中的各具体关节端主共振频率的幅值占比最小。同时使得该目标函数满足确保轨迹的二阶连续性(c2)和保证速度的单调性及最大加速度限幅的约束条件，最后通过凸优化的方法获取轨迹参数进而实时插补完成停止运动。本发明方法方法，直接对各关节加速度轨迹进行优化，使得频域内该共振点附近的幅值占比最小，进而实现主动振动抑制。同时，该方法可减少因逆解计算负载所致延时，避免整形或陷波等所致时滞，严格保证预设的停止时间机运行距离，保障人员及设备安全。
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公开(公告)号：CN106584462B
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201611196749.3
申请日：2016-12-22
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人运行速度实时调节方法，通过示教轨迹解析出运动要素，对此进行轨迹规划和插补，再利用输入的调速参数对插补指令进行修正，达到实时调速的目的。根据本发明方法修正的控制指令曲线能够平滑、连续的变化，使得机械系统受力无冲击、无突变，控制效果柔和，减小了运动部件的损耗。同时，该方法的控制逻辑简单、计算量小，符合机器人控制系统实时性的控制要求。进行调速时只需按照实际工况示教出标准工序，之后通过调试监控终端发送不同的调速命令，机器人控制系统通过响应接收到的调速参数就能达到改变机器人运行速度的效果，这极大的简化了操作人员的工作复杂度，提高了现场加工效率，有利于机器人的标准化作业。
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公开(公告)号：CN106584462A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611196749.3
申请日：2016-12-22
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
CPC分类号： B25J9/1664 , G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人运行速度实时调节方法，通过示教轨迹解析出运动要素，对此进行轨迹规划和插补，再利用输入的调速参数对插补指令进行修正，达到实时调速的目的。根据本发明方法修正的控制指令曲线能够平滑、连续的变化，使得机械系统受力无冲击、无突变，控制效果柔和，减小了运动部件的损耗。同时，该方法的控制逻辑简单、计算量小，符合机器人控制系统实时性的控制要求。进行调速时只需按照实际工况示教出标准工序，之后通过调试监控终端发送不同的调速命令，机器人控制系统通过响应接收到的调速参数就能达到改变机器人运行速度的效果，这极大的简化了操作人员的工作复杂度，提高了现场加工效率，有利于机器人的标准化作业。
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公开(公告)号：CN111958600B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010835110.5
申请日：2020-08-19
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
摘要： 本发明公开了工业机器人停止过程段的振动抑制方法，从信号系统的角度出发，对各关节端直接规划，以所设计轨迹的离散傅里叶变换幅域为目标函数，使所规划减速段轨迹中的各具体关节端主共振频率的幅值占比最小。同时使得该目标函数满足确保轨迹的二阶连续性(c2)和保证速度的单调性及最大加速度限幅的约束条件，最后通过凸优化的方法获取轨迹参数进而实时插补完成停止运动。本发明方法方法，直接对各关节加速度轨迹进行优化，使得频域内该共振点附近的幅值占比最小，进而实现主动振动抑制。同时，该方法可减少因逆解计算负载所致延时，避免整形或陷波等所致时滞，严格保证预设的停止时间机运行距离，保障人员及设备安全。
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公开(公告)号：CN112743541B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011515806.6
申请日：2020-12-21
申请人： 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种无力/力矩传感器机械臂软浮动控制方法，包括：在每一个伺服控制周期内，通过离线建立的机械臂最小惯性参数集动力学模型，在线计算机械臂的模型参数集合；根据机械臂关节角度、关节输入转矩以及模型参数集合，构造外部作用耦合力矩的估算单元；根据外部作用耦合力矩的估算值，计算机械臂末端受到的外部作用力/力矩；根据外部作用力/力矩，计算机械臂在笛卡尔空间内期望的位姿矩阵；将笛卡尔空间期望的位姿矩阵发送至机器人运动控制单元，完成一个伺服控制周期内的软浮动控制。本发明可提供笛卡尔空间内6自由度任意方向上的软浮动功能，提高外力“软测量”精度，适用于不同的应用场合。
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公开(公告)号：CN102591306A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210059639.8
申请日：2012-03-08
申请人： 南京埃斯顿机器人工程有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： B25J9/161 , G05B19/414
摘要： 本发明公开了一种双系统组件式的工业机器人控制器，包括：标准操作系统、实时操作系统、路由管理模块、软总线、驱动管理模块、运动控制模块、PLC模块、IO模块、示教盒接口模块和协议栈模块。本发明采用组件式的架构，组件分别运行在非实时系统和实时系统下，支持分布式处理；通过路由管理器和软总线实现各组件之间的通讯及功能调用；路由管理器是各组件的仲裁者，组件通讯时经过该模块的管理；驱动管理模块为其他模块之间的通讯提供了一个抽象、统一的符合DS402标准的接口，符合该接口标准的伺服驱动器可以通过简单的工作集成到控制器中。用户可以自行开发功能模块组件，并按照规则添加到系统中，而且控制器开放式的接口使得连接硬件不受限制。
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