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公开(公告)号：CN113895513B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111177986.6
申请日：2021-10-09
申请人： 南京航空航天大学 , 南京天航智能装备研究院有限公司
IPC分类号： B62D5/06 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D3/02 , B62D101/00 , B62D113/00
摘要： 本发明公开了一种基于长短时融合的电‑液集成转向系统能量管理方法，属于车辆转向技术领域。为了解决现有能量管理技术不适用于电液复合式转向系统的问题，本发明通过对车辆未来长时域内的车速、转矩和能耗进行预测，基于动态规划算法，以系统切换频率、系统能耗和电机超载周期等为目标，规划出未来长时域内的最优模式序列，同时在动态规划的内层嵌入等效油耗最小策略进行短时域下的转矩分配求解，通过长短时域下的模式规划和短时域下的转矩分配，不仅最大化降低了系统的能耗，而且保证了系统的工作安全性、驾驶员感受和同时也降低了控制系统的开发难度。
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公开(公告)号：CN111923995B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010643515.9
申请日：2020-07-07
申请人： 南京天航智能装备研究院有限公司
IPC分类号： B62D5/04 , B62D5/065 , B62D3/12 , B62D6/00 , B62D113/00
摘要： 本发明公开了一种电液智能多冗余线控转向系统及其自适应控制方法，在执行端建立了“电+液”、“电动液压转向系统+双小齿轮冗余电机”的技术方案构型，在满足线控转向需求的同时，增强了系统的容错性能。同时综合考虑双小齿轮冗余电机在控制中的鲁棒性要求，基于双小齿轮冗余电机d轴、q轴电机数学模型，分别提出d轴反演自适应电流控制器、q轴反演自适应位置控制器，可有效保证系统自适应性，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113895511A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111176287.X
申请日：2021-10-09
申请人： 南京航空航天大学 , 南京天航智能装备研究院有限公司
IPC分类号： B62D5/04 , B62D5/06 , B62D6/00 , B62D3/02 , B62D101/00 , B62D113/00
摘要： 本发明公开了一种电液集成式转向系统及其多参数耦合优化方法，电‑液集成转向系统包含机械传动模块、电动助力模块、液压助力模块和控制模块，本发明采用将电动助力机构集成在原有液压系统转向器的底部、行星齿轮减速器替代原有的涡轮蜗杆减速器和保留原有的液压助力机构中机械转阀结构的设计方案，一方面电动和液压机构高度集成，可通过协调工作降低能耗，另一方面可以将路面信息实时反馈，给予驾驶员清晰的路感。此外，由于系统还具有多执行机构互为冗余、行星齿轮减速器消除了系统卡死隐患以及保留机械转阀结构故障率低等优势，且通过对系统进行多参数耦合优化，也可在保证成本、可靠性、路感的同时，最大化系统经济性。
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公开(公告)号：CN111986805A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010643528.6
申请日：2020-07-07
申请人： 南京天航智能装备研究院有限公司
IPC分类号： G16H50/30 , G16H50/70 , G16H40/67 , G06K9/62 , G06K9/00 , A61B5/107 , A61B5/024 , A61B5/022 , A61B5/0205 , A61B5/00
摘要： 本发明公开了融合驾驶员大数据的智能网联车辆健康监测系统及方法，其系统包括检测模块，车载终端，服务器，医院终端，理疗设备；其方法步骤主要包括：通过检测模块检测驾驶员健康数据；信号处理器处理信号并传输给车载终端；车载终端将接受的驾驶员健康数据通过通讯模块传输给服务器；服务器接受信号并采用各类分析法对驾驶员健康数据进行分类、职业病进行探索发现以及对状态异常驾驶员的健康数据详细分析。本发明能够提高驾驶员的健康状态，提高汽车的主动安全性，丰富信息共享的渠道和驾驶员健康数据库，大大提高驾驶员健康分析效率，保证分析结果的高准确性与可靠性。
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公开(公告)号：CN116923535A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311199432.5
申请日：2023-09-18
申请人： 南京航空航天大学 , 南京天航智能装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种分布式四轮转向系统及其双转向域转角协同方法，系统包括：左前角模块、右前角模块、左后角模块、右后角模块、车架、供电模块及转向域协同控制器；本发明融合了线控转向系统和四轮转向系统特点，设计了新型分布式四轮转向系统，创新性的设计了间隙自适应调整模块的角模块，不仅能够满足系统各车轮转角独立可控的设计需求，而且考虑减速机构较大的减速比可能存在间隙、影响控制精度的实际工程需求，开发了基于环形直线电机的间隙自适应调整模块，实现对蜗轮蜗杆螺母间隙的实时监测与动态调整，进一步提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN109614703B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201811513043.4
申请日：2018-12-11
申请人： 南京天航智能装备研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/15 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种汽车电液复合转向系统的多学科集成建模方法及优化方法，基于AMEsim软件建立汽车电液复合转向系统多学科仿真模型，基于matlab软件建立汽车电液复合转向系统动力学优化模型，基于isight软件建立汽车电液复合转向系统多学科集成优化模型。采用所建的多学科集成模型对汽车电液复合转向系统进行优化。该方法融合了多种软件平台的优势功能，有助于电液复合转向系统参数优化设计的简便化、高效化，提高开发设计的精度和效率。
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公开(公告)号：CN116923535B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311199432.5
申请日：2023-09-18
申请人： 南京航空航天大学 , 南京天航智能装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种分布式四轮转向系统及其双转向域转角协同方法，系统包括：左前角模块、右前角模块、左后角模块、右后角模块、车架、供电模块及转向域协同控制器；本发明融合了线控转向系统和四轮转向系统特点，设计了新型分布式四轮转向系统，创新性的设计了间隙自适应调整模块的角模块，不仅能够满足系统各车轮转角独立可控的设计需求，而且考虑减速机构较大的减速比可能存在间隙、影响控制精度的实际工程需求，开发了基于环形直线电机的间隙自适应调整模块，实现对蜗轮蜗杆螺母间隙的实时监测与动态调整，进一步提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN109558686A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811482809.7
申请日：2018-12-05
申请人： 南京天航智能装备研究院有限公司
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种汽车电液复合转向虚拟样机的构建方法，首先根据汽车电液复合转向系统的设计需求，设计虚拟样机总体方案；接着在机械系统动力学仿真软件Adams中导入三维建模软件SolidWorks输出的三维模型，并建立Adams和多学科建模软件AMEsim的联合仿真接口，选择AMEsim为主控软件，通过联合仿真平台进行数据传递和交换；最后分析系统的动力学特性和电气、液压子系统耦合特性和及整车转向系统特性，得到综合仿真分析结果。本发明方法采用跨平台仿真，提高了仿真的精确度和开发设计的效率，解决了现有技术适应度低、无法分析子系统耦合关系、精确度不够的问题。
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公开(公告)号：CN109291991B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201811460984.6
申请日：2018-12-01
申请人： 南京天航智能装备研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种双电机线控复合转向系统及其控制方法，其中双电机线控复合转向系统包括方向盘，转向管柱总成、路感总成、双电机转向执行装置、转向控制单元，通过自适应控制方法完成对该系统的转向控制。该系统可以实现较大的转向力矩，较低的能耗、较快的响应速度等转向性能的融合统一，该控制方法根据驾驶实际情况自动地调节转向控制参数，能够较好的抵抗行驶环境中的不确定性，保证转向精度和车辆安全性。
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公开(公告)号：CN109558686B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201811482809.7
申请日：2018-12-05
申请人： 南京天航智能装备研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/15 , G06F30/17 , G06F30/28 , G06F119/14 , G06F119/12 , G06F119/06 , G06F111/04
摘要： 本发明公开了一种汽车电液复合转向虚拟样机的构建方法，首先根据汽车电液复合转向系统的设计需求，设计虚拟样机总体方案；接着在机械系统动力学仿真软件Adams中导入三维建模软件SolidWorks输出的三维模型，并建立Adams和多学科建模软件AMEsim的联合仿真接口，选择AMEsim为主控软件，通过联合仿真平台进行数据传递和交换；最后分析系统的动力学特性和电气、液压子系统耦合特性和及整车转向系统特性，得到综合仿真分析结果。本发明方法采用跨平台仿真，提高了仿真的精确度和开发设计的效率，解决了现有技术适应度低、无法分析子系统耦合关系、精确度不够的问题。
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