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公开(公告)号：CN119567274A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510081470.3
申请日：2025-01-20
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了机械臂控制技术领域的一种机械臂的运动路径生成方法，旨在解决防碰撞优化复杂繁琐且和其他优化目标兼容性差的技术问题。其包括：基于构建遗传算法模型和构建机械臂关节角度随时间变化的六次多项式方程来生成运动路径，遗传算法模型通过迭代得到六次多项式方程的多项式系数序列，利用了遗传算法擅长分布式并行优化的优点，降低了防碰撞优化的繁琐度，同时使碰撞检测优化以适应度函数的形式融入到整体优化当中，促进防碰撞优化与其他优化目标的兼容性。基于个体的平均适应度与种群平均适应度对比的自适应调节机制调节交叉率和变异率，有助于缺乏优秀个体时扩大多目标搜索范围以及迭代后期保护遗传算法模型中优秀个体，避免局部最优。
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公开(公告)号：CN114137975B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202111421111.6
申请日：2021-11-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种超声波辅助融合定位的无人车导航纠偏方法，包括S1、以无人车自身坐标系建立车身坐标系；S2、在无人车上安装信息采集装置和超声波传感器，采集并计算无人车的位姿信息以及所在空间的环境信息；S3、对无人车的位姿信息进行扩展卡尔曼滤波融合，得到融合后的位姿；S4、将超声波传感器的量测数据结合融合后的位姿，比较导航过程中左右两侧前后超声波与墙壁距离关系以及无人车融合后的位姿，并根据无人车与左右墙体之间的相对位置关系判断车体是否偏移；S5、判断车体偏移后停止导航并下发转向角度w，将无人车矫正到与左右障碍平面平行的关系再继续导航。本发明可有效降低传感器测量过程随机噪声，极大减少无人车与行进途中本体左右的墙体发生碰撞的概率。
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公开(公告)号：CN110434876B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201910732415.0
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种六自由度ROV模拟驾驶系统及其模拟方法，包括设于地面部分的遥控手柄和地面站计算机端，以及设于水下部分的水下数据采集本体，其中：所述遥控手柄与地面站计算机端通过USB方式连接；地面站计算机端与水下数据采集本体进行网络通信连接；水下数据采集本体通过地面站计算机端获取遥控手柄发出的操作指令，完成水下动作。本发明成一个一体化完整的仿真系统，从多角度还原六自由度ROV在水下作业过程中的周围环境，能够满足教学、科研、实验和训练需求，将地面站对ROV本体操作的各种效果数据采集并构建ROV动作数据库，保证模拟驾驶系统运动模拟效果与ROV实际运动效果具备高度一致性。
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公开(公告)号：CN111820172B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010528060.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种便携式渔业养殖智能无人艇，包括三体式充气浮筒；所述三体式充气浮筒上安装有药水仓和饵料仓；所述药水仓和饵料仓的上端安装有电池仓；所述电池仓的上端安装有控制系统；所述三体式充气浮筒上还安装有动力系统。本发明采用新型三体结构，配置饵料仓和药水仓的双料仓模式，整体结构按照模块化设计，方便拆卸和组装，实现自主巡航、智能投料、航路规划、信息上传等功能。
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公开(公告)号：CN112298512B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202011250757.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: B63H21/00
Abstract: 一种水下涡轮增压快速换向推进器，包括增压壳体，增压壳体的一侧设有换向壳体，增压壳体的另一侧设有多个推进筒，推进筒内设有防水马达，防水马达通过马达支架与推进筒固定连接，防水马达的转轴上安装有涡轮，增压壳体与换向壳体之间设有隔板，隔板上均匀设有出水小孔，换向壳体的出口处安装有换向结构，本发明结构简单，制作成本低，减小整体水下机器人的推进阻力以及节约整体的驱动动力，可以实现水下机器人的快速推进和换向，采用涡轮增压式推进，通过多个涡轮同时吸进水流，水流又从出水小孔挤出，可以大大增加排水压力，为水下机器人提供更充足的动力，推力增加，换向方便，降低了机构的复杂性和制造成本，提高了使用效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111284663B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911373941.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种鱼形仿生水下机器人及其控制方法，属于仿生机器人技术领域；其包括密封壳体，所述壳体的背部连接有背鳍、尾部连接有尾鳍、底部连接有臀鳍、左右两侧连接有胸鳍；所述尾鳍设有一对，于壳体左右两侧对称设置，所述机器人游动时，两尾鳍同步反向运动；本发明提供了一种鱼形仿生水下机器人，采用双尾鳍驱动方式，结构紧凑且转向灵活快速，改善了仿生机器人的机动性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114115275B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111421080.4
申请日：2021-11-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种无人车自主导航纠偏方法，包括通过读取放置于导航无人车中心陀螺仪的信息，以及读取放置在导航无人车左右两边各两个激光测距仪的信息，分别对弯道，十字路口，以及正常道路下的弯道和十字路口的路况信息做出判断，并计算出横向偏移量和航向偏移量发送给主控单元，主控单元根据判断信息实时对导航无人车规划的路径进行纠偏。本发明可以有效的对自动导航过程中的路况信息进行判断，大大提高的导航无人车导航的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN118044401A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410090303.0
申请日：2024-01-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种仿人收获方式的簇状番茄采摘系统及其控制方法，包括视觉系统、机械手、机械臂和连接法兰组，所述机械手通过连接法兰组与所述机械臂相连接，所述连接法兰组一部分向外延伸形成伸出端，视觉系统固定安装在所述连接法兰组的伸出端上；所述机械手包括驱动机构、固定组件和若干个机械手指，所述驱动机构设置在固定组件的内部，所述机械手指一端位于固定组件内部并与所述驱动机构相连，另一端穿出固定组件的一端，所述固定组件的另一端与所述连接法兰组相连接；本发明解决了簇状番茄采摘柔顺性需求、精准采摘需求和高效采摘需求，适用于簇状番茄收采摘，结构简单、动作可靠，控制简单，大幅度提高了簇状番茄收采摘的效率无损率。
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公开(公告)号：CN109341640B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201811438808.2
申请日：2018-11-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种门锁机构解锁角度及解锁扭矩测量装置与测量方法，涉及实际工作状况下机构间相对运动角度差及机构扭矩测量技术领域。本发明沿底座长度方向的两侧分别设置第一导轨、第二导轨，底座上布置动力源，动力源的一端通过第一光杆、第二联轴器与扭矩测试装置的一端连接，扭矩测试装置的另一端通过第二光杆、第三联轴器与动力端角度测量装置的一端连接，动力端角度测量装置的另一端通过第四联轴器与安装台上的门锁机构一端连接；门锁机构另一端相对布置负载端角度测量装置，门锁机构另一端外沿通过第一连接器与负载端角度测量装置连接，门锁机构另一端通过第三光杆与模拟负载阻力装置连接。本发明实现了结构简单，测量效果好，测量数据准确。
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公开(公告)号：CN111284663A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201911373941.9
申请日：2019-12-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种鱼形仿生水下机器人及其控制方法，属于仿生机器人技术领域；其包括密封壳体，所述壳体的背部连接有背鳍、尾部连接有尾鳍、底部连接有臀鳍、左右两侧连接有胸鳍；所述尾鳍设有一对，于壳体左右两侧对称设置，所述机器人游动时，两尾鳍同步反向运动；本发明提供了一种鱼形仿生水下机器人，采用双尾鳍驱动方式，结构紧凑且转向灵活快速，改善了仿生机器人的机动性和稳定性。
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