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公开(公告)号：CN119832632A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411854754.3
申请日：2024-12-17
Applicant: 齐丰科技股份有限公司 , 南京工程学院
IPC: G06V40/20 , H04N5/04 , H04W56/00 , H04W80/06 , G06V20/52 , G06V10/94 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种面向变电站安防的多模态行为识别方法及系统，方法包括获取变电站内外人员的动作数据，包括WiFi信道状态信息图像数据和距离‑多普勒图像数据，基于预先训练的行为识别模型，得到变电站内外人员动作的分类预测结果，使用MobileNetv4网络替换VGG19网络改进OpenPose算法，提取变电站内外人员动作视频帧中的人员动作姿态作为标签训练行为识别模型；使用带有卷积注意力模块的VGG16网络提取距离‑多普勒图像数据，将WiFi信道状态信息图像数据和距离‑多普勒图像数据进行特征融合。本发明实现了在有效识别人员行为的同时，最大限度地保护了变电站的隐私和数据安全，有效避免了敏感信息的泄露和滥用。
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公开(公告)号：CN114115275A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111421080.4
申请日：2021-11-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人车自主导航纠偏方法，包括通过读取放置于导航无人车中心陀螺仪的信息，以及读取放置在导航无人车左右两边各两个激光测距仪的信息，分别对弯道，十字路口，以及正常道路下的弯道和十字路口的路况信息做出判断，并计算出横向偏移量和航向偏移量发送给主控单元，主控单元根据判断信息实时对导航无人车规划的路径进行纠偏。本发明可以有效的对自动导航过程中的路况信息进行判断，大大提高的导航无人车导航的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113001553A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110326543.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16 , B25J5/00 , B25J11/00 , A61G12/00 , A61B5/0205
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能巡诊机器人，机器人底盘1中安装有电源5和驱动电机2，电源5用于为所述智能巡诊机器人中的部件供电，驱动电机2和转向舵机3连接电源5，转向舵机3用于控制车轮4的方向；机器人底盘1的上表面还安装有作业平台，在所述作业平台上安装有摄像头10、药箱舵机13和药箱14，药箱舵机13用于驱动药箱14的盖子的开合；机械臂11通过旋转平台17安装在所述作业平台上，机械臂11的作业端为机械爪18，机械爪18的指节上安装有生命体征测量仪器15。该方案主要用作代替护士往返值班处与病房之间，实现送药巡诊等功能，尤其是疫情期间，或者传染性疾病病房中，减轻了护士的压力，提高了送药巡诊的工作效率。
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公开(公告)号：CN112277002A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011115461.5
申请日：2020-10-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于非完整位姿信息的机器人运动学标定装置及标定方法，装置包括自左向右依次固定连接的磁性基座、基座固定板、位移平台和法兰盘，以及吸附在磁性基座中的靶球和用于测量靶球空间坐标的激光跟踪仪，法兰盘用于与工业机器人的末端法兰盘固定连接，位移平台的位移方向与工业机器人的工具坐标系X轴平行，当位移平台处于零位状态时，靶球球心在工业机器人的末端法兰盘中心轴线上。本发明可测量出机器人末端空间位置数据和一维姿态数据，将位置将位置误差模型融合一维姿态模型建立的非完整位姿误差模型辨识的参数与全位姿误差模型基本一致，能够同样达到提高机器人标定精度的效果，同时，结构简单，成本低，性价比高。
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公开(公告)号：CN111266315A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010105642.3
申请日：2020-02-20
Applicant: 南京工程学院
IPC: B07C5/342
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉分析的矿石物料在线分拣系统及其方法，方法包括：首先，利用视觉图像分析，对传送带上的矿石物料图像进行分割和识别出不合格的物料；其次，利用双目视觉测量原理，对不合格的矿石物料进行三维定位；最后，通过全局转换，得到不合格的矿石物料在智能抓取机械手臂坐标系下的三维坐标，实现分拣和清理；系统包括：图像智能识别子系统和智能分拣子系统，图像智能识别子系统包括双目立体视觉测量装置，智能分拣子系统包括智能抓取机械手臂。本发明大幅度提高了矿石物料分拣的工作效率和矿石生产的自动化程度，对节约企业生产成本、提高企业工作效率以及矿业生产系统的安全施工具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118656693A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410670576.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F18/241 , G06F18/214 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G01R31/56 , G01R23/16 , G01R19/00
Abstract: 本发明公开基于WAC‑GAN的不均衡数据集下变流器故障诊断方法、系统、设备和介质，方法包括：采集变流器中三相电流时域信号作为原始故障样本，将一维时域信号进行同步压缩小波变换SWT转换为二维时域图，设置多种不均衡比例的样本，并分成训练集与测试集；利用训练集样本训练WAC‑GAN模型，首先保持生成器G参数不变，训练判别器D模型参数；通过G与D两者博弈机制，不断迭代优化模型参数，完成参数训练；将多种不均衡样本输入至训练完成的WAC‑GAN模型，由G生成新样本，扩充样本集；再输入至D完成故障诊断。本发明在AC‑GAN网络中加入Wasserstein距离以改善模型训练效果，利用已训练的G完成样本扩充，解决了传统样本生成算法在不均衡数据集下故障诊断正确率低等难题。
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公开(公告)号：CN113001553B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110326543.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16 , B25J5/00 , B25J11/00 , A61G12/00 , A61B5/0205
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能巡诊机器人，机器人底盘1中安装有电源5和驱动电机2，电源5用于为所述智能巡诊机器人中的部件供电，驱动电机2和转向舵机3连接电源5，转向舵机3用于控制车轮4的方向；机器人底盘1的上表面还安装有作业平台，在所述作业平台上安装有摄像头10、药箱舵机13和药箱14，药箱舵机13用于驱动药箱14的盖子的开合；机械臂11通过旋转平台17安装在所述作业平台上，机械臂11的作业端为机械爪18，机械爪18的指节上安装有生命体征测量仪器15。该方案主要用作代替护士往返值班处与病房之间，实现送药巡诊等功能，尤其是疫情期间，或者传染性疾病病房中，减轻了护士的压力，提高了送药巡诊的工作效率。
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公开(公告)号：CN115049910A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210321993.7
申请日：2022-03-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于双目视觉里程计的足式机器人建图与导航方法，涉及多足移动机器人技术领域，在脱离GPS的有效信号范围后，还能够实现足式机器人的自主导航。本发明包括：通过双目相机采集图像帧；提取各个时间戳下的图像帧的特征点，并建立相机坐标系，之后利用所提取的特征点和所述相机坐标系，得到里程计信息；在所述足式机器人移动的过程中，获取关键帧；进一步建立子地图之后，根据所述子地图建立地图，并在所述地图中规划行进路线，并按照所述规划行进路线进行导航。通过所设计的图像处理的方式，避免足式机器人运动过程中起伏不定的状态所拍摄出的图像效果对计算里程计产生影响。
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公开(公告)号：CN113159077A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110562433.6
申请日：2021-05-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于混合卷积神经网络的三相逆变器故障识别方法，包括以下步骤：S1、采集故障数据，对数据预处理；S2、建立并训练融合卷积神经网络HCNN模型；模型包括1D‑CNN和2D‑CNN两个网络；两个网络通过两个卷积层和汇聚层交替连接，实现故障样本数据的特征提取；从两个网络中提取的故障特征向量在全连接层进行融合，生成HCNN的故障特征向量；S3、基于HCNN进行故障诊断：将预处理后的数据分别以一维和二维形式同时输入1D‑CNN和2D‑CNN中，在全连接层融合两个网络提取的特征样本，最后利用softmax分类器完成故障模式识别。本发明避免了出现过拟合的问题，且具有较强的泛化能力。
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公开(公告)号：CN108818537A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810769471.7
申请日：2018-07-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于云端深度学习的机器人工业分拣方法，涉及机器人工业自动化领域，能够实现一种较为简易的物品细化分拣。本发明包括：工业相机、计算机、UR5机器人(机械臂本体与控制箱)。利用PCi-E接口连接所述Gige工业相机、计算机、UR5机器人；其中计算机中还安装了Halcon软件，并利用socket通信方式连接UR5机器人，在UR5机器人示教器上编写分拣程序，示教器上的编程语言为UR特定的UR script。本发明适用于机器人自动化分拣。
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