公开(公告)号：CN107068183A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201611228027.1

申请日：2016-12-27

申请人： 南京理工大学

发明人： 吴盘龙 ,  王超尘 ,  刘佳乐 ,  朱建良

IPC分类号： G11C16/06 ,  G01C19/00 ,  G11C11/22

CPC分类号： G11C16/06 ,  G01C19/00 ,  G11C11/22

摘要： 本发明公开了一种陀螺姿态角存储装置，包括第二主控芯片、第二电源模块、FLASH模块、铁电存储器模块、RS422模块、RS485模块和USB模块，所述第二电源模块、FLASH模块、铁电存储器模块、RS422模块、RS485模块和USB模块均连接所述第二主控芯片。本发明的陀螺姿态角存储装置接收姿态解算单元的数据信息，并将数据信息保存在FLASH中，便于用户离线读取数据。为了解决系统掉电数据丢失的问题，系统中加入了铁电存储器作为数据缓存区。此外，为了方便用户离线读取FLASH内部数据信息，系统预留了RS485接口和USB接口两路数据端口。

公开(公告)号：CN107063254A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201611227141.2

申请日：2016-12-27

申请人： 南京理工大学

发明人： 吴盘龙 ,  王超尘 ,  刘佳乐 ,  朱建良 ,  邓宇浩

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16

CPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/005 ,  G01C21/165

摘要： 本发明公开了一种陀螺地磁组合的姿态解算方法，包括以下步骤：步骤1、利用三轴陀螺角速率信息采用旋转矢量法优化算法解算姿态信息；利用地磁信息计算，通过积分比值法求解横滚角信息；步骤2、将地磁信号解算的横滚角和陀螺信号解算的俯仰角和偏航角作为下一时刻解算四元数；步骤3、重复步骤1和步骤2即实现姿态更新。本发明利用陀螺当前角速率、角增量，以及上一时刻角增量信息，计算出姿态信息，并利用两轴地磁信号解算出的横滚角修正以获得更高的精度。

公开(公告)号：CN107063219A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201611226090.1

申请日：2016-12-27

申请人： 南京理工大学

发明人： 吴盘龙 ,  王超尘 ,  刘佳乐 ,  朱建良

IPC分类号： G01C19/06 ,  G01C19/08

CPC分类号： G01C19/065 ,  G01C19/08

摘要： 本发明公开了一种陀螺姿态控制器，包括陀螺控制单元，所述陀螺控制单元包括主控芯片、电源模块、复位电路、RS422模块、振荡模块、片外RAM模块，所述电源模块、复位电路、RS422模块、振荡模块和片外RAM模块均连接所述主控芯片。本发明的陀螺姿态控制器控制合理，控制效率较高，能够快速方便实现对陀螺仪的姿态控制。

公开(公告)号：CN105243263A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510572048.4

申请日：2015-09-09

申请人： 南京理工大学 ,  江苏杰创科技有限公司

发明人： 黄开珍 ,  杨涛 ,  史海花 ,  张展鹏 ,  刘佳乐 ,  王超尘 ,  邹卫军 ,  吴盘龙

IPC分类号： G06F19/00

摘要： 本发明公开了一种二子样旋转矢量姿态算法IP核，包括422接口模块、角增量模块、等效旋转矢量模块、变换四元数模块、四元数更新模块、计算姿态角模块，其中422接口模块又包括分频模块、422接收模块、帧校验模块、FIFO存储发送模块、姿态角输出模块、运算结果分解模块、422输出模块；所述分频模块分别与422接收模块、运算结果分解模块、422输出模块相连；422接收模块通过帧校验模块、FIFO存储发送模块接入角增量模块；角增量模块与等效旋转矢量模块、变换四元数模块、四元数更新模块顺次连接，四元数更新模块分别接入计算姿态角模块和角增量模块；计算姿态角模块依次通过姿态角输出模块、运算结果分解模块接入422输出模块。本发明运行周期短、精度高，为高速姿态测量组件的实现提供可行性。

公开(公告)号：CN107063254B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN201611227141.2

申请日：2016-12-27

申请人： 南京理工大学

发明人： 吴盘龙 ,  王超尘 ,  刘佳乐 ,  朱建良 ,  邓宇浩

IPC分类号： G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16

摘要： 本发明公开了一种陀螺地磁组合的姿态解算方法，包括以下步骤：步骤1、利用三轴陀螺角速率信息采用旋转矢量法优化算法解算姿态信息；利用地磁信息计算，通过积分比值法求解横滚角信息；步骤2、将地磁信号解算的横滚角和陀螺信号解算的俯仰角和偏航角作为下一时刻解算四元数；步骤3、重复步骤1和步骤2即实现姿态更新。本发明利用陀螺当前角速率、角增量，以及上一时刻角增量信息，计算出姿态信息，并利用两轴地磁信号解算出的横滚角修正以获得更高的精度。

公开(公告)号：CN105243263B

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201510572048.4

申请日：2015-09-09

申请人： 南京理工大学 ,  江苏杰创科技有限公司

发明人： 黄开珍 ,  杨涛 ,  史海花 ,  张展鹏 ,  刘佳乐 ,  王超尘 ,  邹卫军 ,  吴盘龙

IPC分类号： G06F17/50

摘要： 本发明公开了种二子样旋转矢量姿态算法IP核,包括422接口模块、角增量模块、等效旋转矢量模块、变换四元数模块、四元数更新模块、计算姿态角模块,其中422接口模块又包括分频模块、422接收模块、帧校验模块、FIFO存储发送模块、姿态角输出模块、运算结果分解模块、422输出模块;所述分频模块分别与422接收模块、运算结果分解模块、422输出模块相连;422接收模块通过帧校验模块、FIFO存储发送模块接入角增量模块;角增量模块与等效旋转矢量模块、变换四元数模块、四元数更新模块顺次连接,四元数更新模块分别接入计算姿态角模块和角增量模块;计算姿态角模块依次通过姿态角输出模块、运算结果分解模块接入422输出模块。本发明运行周期短、精度高,为高速姿态测量组件的实现提供可行性。

公开(公告)号：CN105937911A

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201610517475.7

申请日：2016-07-01

申请人： 南京理工大学

发明人： 吴盘龙 ,  朱建良 ,  刘佳乐 ,  李星秀 ,  周洋 ,  薄煜明 ,  邹卫军

IPC分类号： G01C21/20

CPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明涉及一种磁传感器姿态解算方法，包括：采用最小二乘法对弹体旋转一周的非正交磁传感器测量数据进行滤波处理；将滤波后的磁传感器测量数据输入到积分模型中计算模型函数；根据模型函数求解俯仰角；计算非正交磁传感器测量数据为零时的横滚角；重复上述步骤实时解算磁传感器姿态。本发明利用弹丸旋转一圈范围内磁传感器的所有数据解算俯仰角，解算结果更加精确。