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公开(公告)号：CN113626983A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110764299.8
申请日：2021-07-06
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于状态方程递推预测高炮射弹脱靶量的方法，结合误差源特性构建数学模型，生成脱靶量序列；依据多步递推原理，推导计算多步递推预测时各模型阶次的状态转移矩阵和相关系数；选择离散型卡尔曼滤波预测算法，并且进行初值的设定；构建射击误差状态方程和输出方程，预测后续弹丸脱靶量。本发明根据多步递推预测时各模型阶次的相关系数构建相应的预测射击误差状态方程，利用前序生成的数值来建立更加理想的脱靶量预测数学模型，有助于提高高炮的射击精度。
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公开(公告)号：CN110308459A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910582131.8
申请日：2019-06-30
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种不依赖模型的非合作卫星位姿测量方法，该方法针对模型未知的完全非合作卫星，利用激光成像雷达获得的点云和深度图构建非合作卫星的目标坐标系，并利用目标坐标系和激光成像雷达坐标系进行解算，计算得到相对位姿值。本发明方法的优点是适用于模型未知的非合作卫星，仅利用卫星上具有的典型单个圆型部件和本体的一条直线边框完成目标坐标系的构建。本发明方法中能够稳定的构建目标坐标系，完成相对位姿的测量，且精度高。
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公开(公告)号：CN106326155B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201610697536.2
申请日：2016-08-19
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种多总线数据记录与回放装置及方法，该装置分为数据记录系统和数据回放系统两部分，数据记录系统包括总线数据输入输出模块、数据处理模块、数据存储模块、电源模块及指示电路，数据回放系统包括数据记录装置和上位机。其中数据处理模块对总线数据输入输出模块采集的数据进行处理，使其符合存储协议的格式，并将数据传向下一级；数据存储模块包括存储控制器和存储器，完成记录阶段的数据存储和回放阶段的数据检索等功能。本发明支持RS485总线，CAN总线，以太网总线和FlexRay总线四种总线系统的单独数据记录或多总线同时记录，并可实现已记录数据的回放，具有成本低，开发周期短，高可靠性和高效率等优点。
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公开(公告)号：CN110083087A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910230610.3
申请日：2019-03-26
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种基于STM32的电动货架系统，包括电源模块、控制单元、通信单元、隔离单元和驱动单元，电源模块连接控制单元、通信单元和驱动单元，用于给各个单元供电；控制单元连接隔离单元和通信单元，用于执行逻辑代码和处理数据，包括STM32芯片、最小系统模块和指示模块。本发明采用模块化方法设计，充分利用了STM32芯片上丰富的外设资源，这样既能够保证每个模块的独立性，又能够实现各部分的互相联系，且数据处理速度较快；本发明由于采用模块化的设计思想，使得各模块的接口变得十分简单，同时方便了软件编程以及货架系统后期升级维修；且本系统使用STM32芯片降低系统成本，提高系统的灵活性和通用性，适用于电动货架系统。
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公开(公告)号：CN107068183A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611228027.1
申请日：2016-12-27
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种陀螺姿态角存储装置，包括第二主控芯片、第二电源模块、FLASH模块、铁电存储器模块、RS422模块、RS485模块和USB模块，所述第二电源模块、FLASH模块、铁电存储器模块、RS422模块、RS485模块和USB模块均连接所述第二主控芯片。本发明的陀螺姿态角存储装置接收姿态解算单元的数据信息，并将数据信息保存在FLASH中，便于用户离线读取数据。为了解决系统掉电数据丢失的问题，系统中加入了铁电存储器作为数据缓存区。此外，为了方便用户离线读取FLASH内部数据信息，系统预留了RS485接口和USB接口两路数据端口。
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公开(公告)号：CN118258388B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410356538.X
申请日：2024-03-27
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于BAS算法的弹载动基座初始对准方法及装置，该方法为：获取弹丸出膛后的转速，利用转速与膛线缠度关系计算弹丸出膛初速度；测量弹丸的运动角速度和加速度，计算弹丸飞行过程中的载体系速度矢量；将弹丸在导航坐标系下的速度矢量与载体系速度矢量进行时间对准，构建Wahba代价函数；利用BAS算法计算最优旋转矩阵使代价函数值最小，将得到的俯仰角和偏航角作为迭代初值进行第二次初始对准，得到最终的初始对准结果。该装置包括炮口初速测量、弹丸载体坐标系运动速度的测量与计算、弹丸导航坐标系运动速度的测量、BAS算法和最终初始对准这些模块。本发明具有精度高、算法简单、对准速度快、所需的速度矢量少的优点。
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公开(公告)号：CN117073719B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310968340.2
申请日：2023-08-02
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01C25/00 , G01C21/16 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F111/04
摘要： 本发明提出一种接力式快速空中对准方法，该方法主要分为优化阶段和滤波阶段，首先以初始姿态角作为优化对象构建优化模型，再以K矩阵为状态变量构建滤波模型；然后设计优化阶段的内接力方式和优化阶段过渡到滤波阶段的外接力方式，以自适应多约束模式发挥优化算法快速性特点，加快对准过程；以滤波阶段为主体发挥滤波算法高精度特点，提高对准精度。
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公开(公告)号：CN107063254B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN201611227141.2
申请日：2016-12-27
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种陀螺地磁组合的姿态解算方法，包括以下步骤：步骤1、利用三轴陀螺角速率信息采用旋转矢量法优化算法解算姿态信息；利用地磁信息计算，通过积分比值法求解横滚角信息；步骤2、将地磁信号解算的横滚角和陀螺信号解算的俯仰角和偏航角作为下一时刻解算四元数；步骤3、重复步骤1和步骤2即实现姿态更新。本发明利用陀螺当前角速率、角增量，以及上一时刻角增量信息，计算出姿态信息，并利用两轴地磁信号解算出的横滚角修正以获得更高的精度。
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公开(公告)号：CN112580407B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201910943608.0
申请日：2019-09-30
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06V20/13 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于轻量化神经网络模型的空间目标部件识别方法，该方法步骤包括：首先使用三维软件生成空间目标的图像数据、并进行人工标注作为训练数据集；然后构建轻量化神经网络模型，并使用训练数据集对模型进行训练；最后使用训练好的轻量化神经网络模型进行空间目标部件识别，得到最终的识别结果。本发明所述方法能够解决空间环境复杂多变情况下目标特征提取困难、星载平台计算资源有限等情况下的部件识别，具有内存占用少、计算量小、识别准确的特点，能够实现典型部件帆板、本体和天线的有效识别。
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