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公开(公告)号：CN116125462A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310130895.X
申请日：2023-02-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种纯角度量测下机动目标跟踪方法，根据光学探测系统的先验信息估计目标初始距离范围，划分子区间，在均匀分布假设下计算子区间滤波器权重、状态与协方差初始值；建立目标常速模型和纯方位跟踪模型，利用偏差补偿伪线性滤波方法更新子区间权重、状态与协方差，设置权重阈值，将权重小于阈值的子区间滤波器删除，减少并行计算的子区间滤波器个数；定义机动检测因子，设置机动识别阈值，当机动检测因子大于识别阈值时，利用重新初始化策略跟踪机动目标。本发明在提高机动目标纯方位定位精度的同时，极大地改善了现有纯方位跟踪方法的通用性和实时性，使得该算法可用于未来地面目标的无源定位中。
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公开(公告)号：CN106407677B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201610816184.8
申请日：2016-09-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种测量数据丢失情况下的多目标跟踪方法，包括以下步骤：初始化目标状态集的概率假设密度和势分布；预测目标状态集的概率假设密度和势分布；更新转换量测的偏差矩阵和协方差矩阵；引入比例因子，改变增益矩阵；对目标强度函数的权值采用椭球门限，去除不相干量测；修剪合并，提取目标状态；判断目标是否存在：如果存在返回预测目标状态集的概率假设密度和势分布，如果不存在则结束目标跟踪。本发明在CPHD滤波器的更新过程引入比例因子调节滤波器增益矩阵，从而提高滤波器的鲁棒性；然后利用自适应门限对量测集合进行简化，减小当前观测集中的观测数目，去掉所有和已知被探测目标不相关的量测数据，最终减小了计算量。
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公开(公告)号：CN105937911A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201610517475.7
申请日：2016-07-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种磁传感器姿态解算方法，包括：采用最小二乘法对弹体旋转一周的非正交磁传感器测量数据进行滤波处理；将滤波后的磁传感器测量数据输入到积分模型中计算模型函数；根据模型函数求解俯仰角；计算非正交磁传感器测量数据为零时的横滚角；重复上述步骤实时解算磁传感器姿态。本发明利用弹丸旋转一圈范围内磁传感器的所有数据解算俯仰角，解算结果更加精确。
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公开(公告)号：CN117590378A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311116023.4
申请日：2023-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于一致性信息滤波的机动目标跟踪方法，基于修正的无偏量测转换技术将传感器对目标进行跟踪的量测数据转换到统一的笛卡尔坐标系，解决量测非线性问题；基于无偏转换后得到的量测值、偏差量和误差协方差矩阵，推导得到无偏转换交互多模型（IMM）信息滤波算法，提高对机动目标的估计精度；基于一致性理论，将基于量测信息和估计信息的一致性方法结合起来，设计了一种混合一致性的滤波框架，实现目标状态的分布式估计。本发明能够在有限的通信资源下实现对机动目标有效跟踪，且具有较高的目标状态估计精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117391364A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311383944.7
申请日：2023-10-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/006 , G06N3/126 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开了一种多站协同电子干扰资源分配方法，综合考虑干扰功率压制、干扰距离、目标重要程度因素，构建干扰效益模型；基于设备资源、任务需求，构建电子干扰资源分配目标函数，基于任务执行方式构建约束条件，从而得到电子干扰资源分配分配模型；构建粒子收敛贡献值函数，以任务分配方案为粒子序列，以步骤二构建的目标函数为适应度值，采用遗传算法交叉和变异的思想对粒子矩阵进行变异和交叉操作，采用线性递减惯性权重的方法来调整惯性权重，设定迭代次数，得到全局最优解，即为最终分配方案。本发明能够在更短的时间内根据实际目标信息实现对多雷达目标的有效电子干扰资源分配。
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公开(公告)号：CN106407677A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610816184.8
申请日：2016-09-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种测量数据丢失情况下的多目标跟踪方法，包括以下步骤：初始化目标状态集的概率假设密度和势分布；预测目标状态集的概率假设密度和势分布；更新转换量测的偏差矩阵和协方差矩阵；引入比例因子，改变增益矩阵；对目标强度函数的权值采用椭球门限，去除不相干量测；修剪合并，提取目标状态；判断目标是否存在：如果存在返回预测目标状态集的概率假设密度和势分布，如果不存在则结束目标跟踪。本发明在CPHD滤波器的更新过程引入比例因子调节滤波器增益矩阵，从而提高滤波器的鲁棒性；然后利用自适应门限对量测集合进行简化，减小当前观测集中的观测数目，去掉所有和已知被探测目标不相关的量测数据，最终减小了计算量。
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公开(公告)号：CN106595669B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201611228008.9
申请日：2016-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种旋转体姿态解算方法，包括以下步骤：步骤1、利用三轴陀螺角速率信息采用旋转矢量法优化算法解算姿态信息；步骤2、利用地磁信息计算，通过积分比值法求解横滚角信息；步骤3、将地磁信号解算的滚转角和陀螺信号解算的俯仰角和偏航角作为下一时刻解算四元数；步骤4、重复步骤1至步骤3即实现姿态更新。本发明利用陀螺当前角速率、角增量，以及上一时刻角增量信息，计算出姿态信息，并利用两轴地磁信号解算出的滚转角修正以获得更高的精度。
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公开(公告)号：CN106595669A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611228008.9
申请日：2016-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种旋转体姿态解算方法，包括以下步骤：步骤1、利用三轴陀螺角速率信息采用旋转矢量法优化算法解算姿态信息；步骤2、利用地磁信息计算，通过积分比值法求解横滚角信息；步骤3、将地磁信号解算的滚转角和陀螺信号解算的俯仰角和偏航角作为下一时刻解算四元数；步骤4、重复步骤1至步骤3即实现姿态更新。本发明利用陀螺当前角速率、角增量，以及上一时刻角增量信息，计算出姿态信息，并利用两轴地磁信号解算出的滚转角修正以获得更高的精度。
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公开(公告)号：CN104165636A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410401942.0
申请日：2014-08-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C21/34
CPC classification number: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人定位导航系统，该系统包括主控计算机、第一减速电机、第二减速电机、激光雷达、第一编码器、第二编码器、运动控制模块、数据采集卡、无线数据通信模块和电源模块，激光雷达与主控计算机相连，将周围环境信息发送给主控计算机，完成地图创建与定位、路径规划、局部避障和完善地图信息。本发明无需事先人工测绘并建立地图，自主性高，能够自动创建变电站的环境地图并在巡检过程中予以更新。
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