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公开(公告)号：CN109990801A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711473507.9
申请日：2017-12-29
申请人： 南京理工大学 , 西安西光创威光电有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于铅垂线的水平仪装配误差标定方法。首先，将水平仪与相机固定在实验平台上，使三者组成稳定的固连光电测量系统；然后，改变光电测量系统的角度，确保视场中有显著的铅垂线，拍摄多张图像，并记录对应的水平仪倾角数据；接着，采用Hough直线检测算法对拍摄的图像进行处理，提取图像中建筑物的铅垂线，记录铅垂线上的坐标点；最后，利用获得的坐标信息和水平仪读数，实现水平仪装配误差矩阵的标定。该方法克服了传统光电测量系统中水平仪姿态信息缺乏的限制，采用场景中铅垂线在水平状态下拍摄的相机图像平面上应为竖直线的原理，进行系统中水平仪装配误差的标定。
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公开(公告)号：CN106033614B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201510124336.3
申请日：2015-03-20
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提出一种强视差下的移动相机运动目标检测方法。用旋转矩阵R和平移矩阵t描述两帧之间的相机运动，获得第二帧图像上的点与世界坐标系的关系，从而获得深度约束方程；将第二帧图像上所有匹配点的坐标和对应的深度信息带入深度约束方程，获得深度约束方程的Rt矩阵的最优解；利用深度约束方程计算的图像点坐标与对应的深度信息相乘；将该乘积和利用深度约束方程估计出来的结果分别作为两个三维坐标点，计算该两个三维坐标点之间的距离，并将距离归一化，若归一化距离大于设定的阈值，则判断该距离对应的点为运动目标，否则，该距离对应的点为背景。本发明能够解决在车载手持等移动平台下，三维场景会产生视差的问题，对运动目标进行实时高效的检测。
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公开(公告)号：CN107464264A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610389433.X
申请日：2016-06-02
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： G01S19/42
摘要： 本发明提出一种基于GPS的相机参数标定方法，通过GPS接收天线获取GPS接收天线质心在GPS导航坐标系中的经度、纬度和高度坐标，同时用相机采集GPS接收天线在不同位置的图像；根据GPS导航坐标系与世界坐标系之间的关系进行坐标转换，获得GPS接收天线质心在世界坐标系中的坐标，并采用Harris角点检测算法获得GPS接收天线质心在图像中的坐标；根据相机成像模型求解出相机参数矩阵。本发明在标定过程中，使用GPS的精确坐标代替标定模板，避免了由于标定模板精度不高而引起的标定误差，从而提高了标定精度。
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公开(公告)号：CN104899894B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201410079094.6
申请日：2014-03-05
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06T7/292
摘要： 本发明提出了一种采用多台摄像机进行运动目标跟踪的方法。本发明在一般的单摄像机目标跟踪方法的基础上，采用多摄像机多个视角同时跟踪同一个区域的运动目标，利用多视角对单一视角发生遮挡的目标加以区分并定位。首先确定各个摄像机图像中公共平面区域作为各个摄像机图像的主平面，并计算主平面之间的单应性矩阵，然后以其中目标遮挡权重最大的摄像机图像的主平面为映射主平面，其余摄像机图像针对该映射主平面进行单应性映射。利用单应性关系，通过其余摄像机图像中的目标跟踪信息获得遮挡权重最大的目标的跟踪信息。本发明克服了存在遮挡情况下目标跟踪失败的问题，提高了目标跟踪的准确率。
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公开(公告)号：CN104899894A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201410079094.6
申请日：2014-03-05
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06T7/20
摘要： 本发明提出了一种采用多台摄像机进行运动目标跟踪的方法。本发明在一般的单摄像机目标跟踪方法的基础上，采用多摄像机多个视角同时跟踪同一个区域的运动目标，利用多视角对单一视角发生遮挡的目标加以区分并定位。首先确定各个摄像机图像中公共平面区域作为各个摄像机图像的主平面，并计算主平面之间的单应性矩阵，然后以其中目标遮挡权重最大的摄像机图像的主平面为映射主平面，其余摄像机图像针对该映射主平面进行单应性映射。利用单应性关系，通过其余摄像机图像中的目标跟踪信息获得遮挡权重最大的目标的跟踪信息。本发明克服了存在遮挡情况下目标跟踪失败的问题，提高了目标跟踪的准确率。
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公开(公告)号：CN117288048A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311005836.6
申请日：2023-08-10
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： F42B35/00
摘要： 本发明提出一种基于线阵相机的水下射弹图像采集装置及方法，线阵相机靶面包括四台线阵相机和两台点光源，四台线阵相机通过两两正交的方式安装在机架的相邻边上，分别拍摄射弹的正面与侧面图像，每条边安装两台相机并在两台相机中间布置一台点光源；四台相机的视场交叠区即为拍摄靶面，点光源射向拍摄靶面为线阵相机拍摄提供光照条件，当高速射弹垂直于拍摄靶面发射入水时，时序控制器开始下发相机触发时序，相机拍摄结束后将拍摄的图像通过网线传输到上位机进行图像处理与射弹动态参数解算。本发明提高了复原弹形及解算射弹动态参数的准确度。
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公开(公告)号：CN109990801B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201711473507.9
申请日：2017-12-29
申请人： 南京理工大学 , 西安西光创威光电有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种基于铅垂线的水平仪装配误差标定方法。首先，将水平仪与相机固定在实验平台上，使三者组成稳定的固连光电测量系统；然后，改变光电测量系统的角度，确保视场中有显著的铅垂线，拍摄多张图像，并记录对应的水平仪倾角数据；接着，采用Hough直线检测算法对拍摄的图像进行处理，提取图像中建筑物的铅垂线，记录铅垂线上的坐标点；最后，利用获得的坐标信息和水平仪读数，实现水平仪装配误差矩阵的标定。该方法克服了传统光电测量系统中水平仪姿态信息缺乏的限制，采用场景中铅垂线在水平状态下拍摄的相机图像平面上应为竖直线的原理，进行系统中水平仪装配误差的标定。
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公开(公告)号：CN115265884A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210748765.8
申请日：2022-06-29
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提出了一种水下爆炸冲击波测试装置，包括密封外壳以及密封在外壳内的两路压力传感器、集成在一张电路板上的两路信号调理电路、数据采集存储模块、通讯模块以及电源模块，其中：两路压力传感器实现对水下爆炸冲击波的感知并转换成电信号输入至信号调理电路；两路信号调理电路实现对传感器输出信号的调整并转换为差分信号；数据采集存储模块对经过调理的冲击波信号采样转换为数字信号并实时存储；通讯模块实现测试装置与上位机的通讯和数据传输，由上位机对水下爆炸冲击波数据进行滤波、提取和分析处理；电源模块为测试装置运行供电。本发明能够更加精确的完成测量并保存数据，计算分析水下爆炸威力，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109859247B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN201910121077.7
申请日：2019-02-19
申请人： 南京理工大学 , 南京理工晟奥光电科技有限公司
摘要： 本发明公开一种近地面场景红外小目标检测方法，包括如下步骤：(10)红外图像预处理：采用混合滤波算法，对红外图像进行预处理；(20)背景抑制：采用罗宾逊滤波，对预处理红外图像进行背景抑制，得到背景抑制红外图像；(30)目标增强：计算背景抑制图像的积分图，计算背景因子参数，利用背景因子参数重新调整图像，得到目标增强图像；(40)目标潜在区域质心获取：对目标增强图像进行阈值分割，形态学处理，连通域标记，获得目标潜在区域的质心坐标；(50)目标真实坐标获取：对潜在目标进行时域关联，航迹判别，获得目标真实坐标。本发明的小目标检测方法，鲁棒性强、虚警率低、探测精度高。
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公开(公告)号：CN109752568A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910077271.X
申请日：2019-01-28
申请人： 南京理工大学 , 南京理工晟奥光电科技有限公司
摘要： 本发明公开一种基于主成分分析的微电子机械系统加速度计标定方法，包括：(10)采集包括加速度计三轴原始数据和二轴转台码盘数据；(20)构建待标定加速度计的线性误差模型；(30)将二轴转台码盘数据代入线性误差模型，优化求解线性误差模型各项系数；(40)将所述各轴理论输出与各轴对应的原始数据比较，得到各轴残差量；(50)分析待标定加速度计各轴的残差量，找到该轴影响最大非线性误差量；(60)构成完整的加速度计误差模型，得到各项系数值，用所述整体误差模型及各项系数值对微电子机械系统加速度计进行标定。本发明的微电子机械系统加速度计标定方法，成本低、效率高、适应性好。
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