公开(公告)号：CN104596363A

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201510064641.8

申请日：2015-02-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 于存贵 ,  黄超 ,  王景贵 ,  王志翔 ,  李宗涛 ,  赵纯 ,  李志刚 ,  岳炯 ,  向维成 ,  詹晶晶 ,  玄柳 ,  王正要 ,  梁晓扬 ,  任锐 ,  李保平

IPC: F42B15/36

Abstract: 本发明公开了一种运载火箭连接器系统空间对接误差补偿机构，包括：与箭体配合且带有对中导向孔的活门面板；一端设置有对中导向装置的连接器面板；与执行机构配合的悬挂平台；连接器面板和悬挂平台之间设置有两组弹簧导向杆，弹簧导向杆通过球铰链与连接器面板和悬挂平台连接，每组弹簧导向杆呈对称布置，两组弹簧导向杆呈四棱锥式悬挂布置；本发明能够将执行机构与连接器面板柔性地连接起来，在对接、随动及脱落过程中补偿因箭体摆动和扭转带来微小的角度差与位置差，补偿执行机构的跟踪误差，减小箭体受力，提高连接器系统自动化程度。

公开(公告)号：CN105711862B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201610164776.6

申请日：2016-03-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 于存贵 ,  李保平 ,  赵纯 ,  玄柳 ,  吕丁 ,  李志刚

IPC: B64G5/00

Abstract: 本发明公开一种运载火箭自动对接加泄连接器的简易位姿补偿机构，包括动平台(1)以及与之平行的地面连接器面板(3)，所述动平台(1)与地面连接器面板(3)由四个相同的弹性部件(2)柔性连接在一起，本发明的简易位姿补偿机构，使地面对接装置与箭体之间在对接和随动过程中能自动准确对位。

公开(公告)号：CN105539887B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201610017015.8

申请日：2016-01-12

Applicant: 南京理工大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 于存贵 ,  李保平 ,  何庆 ,  徐华 ,  张亮 ,  孟长建 ,  王征 ,  李志刚 ,  玄柳 ,  肖广元

IPC: B64G5/00

Abstract: 本发明公开一种运载火箭自动对接加泄连接器位姿补偿机构，包括地面连接器面板(1)和与之平行的动平台(2)，在所述动平台(2)与地面连接器面板(1)之间矩阵分布有4条运动支链(3)，所述4条运动支链(3)将所述动平台(2)与地面连接器面板(1)活动连接。本发明的位姿补偿机构，使地面对接装置与箭体之间在对接和随动过程中能自动准确对位。

公开(公告)号：CN105711862A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610164776.6

申请日：2016-03-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 于存贵 ,  李保平 ,  赵纯 ,  玄柳 ,  吕丁 ,  李志刚

IPC: B64G5/00

Abstract: 本发明公开一种运载火箭自动对接加泄连接器的简易位姿补偿机构，包括动平台(1)以及与之平行的地面连接器面板(3)，所述动平台(1)与地面连接器面板(3)由四个相同的弹性部件(2)柔性连接在一起，本发明的简易位姿补偿机构，使地面对接装置与箭体之间在对接和随动过程中能自动准确对位。

公开(公告)号：CN104596363B

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201510064641.8

申请日：2015-02-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 于存贵 ,  黄超 ,  王景贵 ,  王志翔 ,  李宗涛 ,  赵纯 ,  李志刚 ,  岳炯 ,  向维成 ,  詹晶晶 ,  玄柳 ,  王正要 ,  梁晓扬 ,  任锐 ,  李保平

IPC: F42B15/36

Abstract: 本发明公开了一种运载火箭连接器系统空间对接误差补偿机构，包括：与箭体配合且带有对中导向孔的活门面板；一端设置有对中导向装置的连接器面板；与执行机构配合的悬挂平台；连接器面板和悬挂平台之间设置有两组弹簧导向杆，弹簧导向杆通过球铰链与连接器面板和悬挂平台连接，每组弹簧导向杆呈对称布置，两组弹簧导向杆呈四棱锥式悬挂布置；本发明能够将执行机构与连接器面板柔性地连接起来，在对接、随动及脱落过程中补偿因箭体摆动和扭转带来微小的角度差与位置差，补偿执行机构的跟踪误差，减小箭体受力，提高连接器系统自动化程度。

公开(公告)号：CN104613826A

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201510064505.9

申请日：2015-02-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 于存贵 ,  李志刚 ,  李宗涛 ,  黄超 ,  赵纯 ,  王志翔 ,  何庆 ,  徐华 ,  杜光华 ,  张亮 ,  孟长建 ,  齐贤伟 ,  崔二巍 ,  张鑫 ,  宋涛 ,  李保平

IPC: F42B15/36

Abstract: 本发明公开了一种具有主动随动功能的运载火箭自动对接与脱落连接器，包括执行机构、信号探测装置、误差补偿机构和锁紧装置；执行机构的基架与运载火箭发射塔架伸出的摆杆固连，基架周向对称设置液压缸，液压缸的缸体与基架固连，液压缸的活塞杆端部固连有滑块，滑块与误差补偿机构之间通过连杆连接，连杆与滑块和误差补偿机构之间通过球铰链连接，信号探测装置设置在基架的上下两端，与箭体上的凸起标志位置对应，两端的凸起标志相互垂直，其中一个凸起标志与箭体的轴向相平行，且其延长线穿过箭体加注活门中心线；本发明能够降低箭体受力、缩短对接与脱落时间。

公开(公告)号：CN105539887A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610017015.8

申请日：2016-01-12

Applicant: 南京理工大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 于存贵 ,  李保平 ,  何庆 ,  徐华 ,  张亮 ,  孟长建 ,  王征 ,  李志刚 ,  玄柳 ,  肖广元

IPC: B64G5/00

CPC classification number: B64G5/00

Abstract: 本发明公开一种运载火箭自动对接加泄连接器位姿补偿机构，包括地面连接器面板(1)和与之平行的动平台(2)，在所述动平台(2)与地面连接器面板(1)之间矩阵分布有4条运动支链(3)，所述4条运动支链(3)将所述动平台(2)与地面连接器面板(1)活动连接。本发明的位姿补偿机构，使地面对接装置与箭体之间在对接和随动过程中能自动准确对位。

公开(公告)号：CN205366110U

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201620027012.8

申请日：2016-01-12

Applicant: 南京理工大学 ,  上海宇航系统工程研究所

Inventor： 于存贵 ,  李保平 ,  何庆 ,  徐华 ,  张亮 ,  孟长建 ,  王征 ,  李志刚 ,  玄柳 ,  肖广元

IPC: B64G5/00

Abstract: 本实用新型公开一种运载火箭自动对接加泄连接器位姿补偿机构，包括地面连接器面板(1)和与之平行的动平台(2)，在所述动平台(2)与地面连接器面板(1)之间矩阵分布有4条运动支链(3)，所述4条运动支链(3)将所述动平台(2)与地面连接器面板(1)活动连接。本实用新型的位姿补偿机构，使地面对接装置与箭体之间在对接和随动过程中能自动准确对位。

公开(公告)号：CN205589530U

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201620223884.1

申请日：2016-03-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 于存贵 ,  李保平 ,  赵纯 ,  玄柳 ,  吕丁 ,  李志刚

IPC: B64G5/00

Abstract: 本实用新型公开一种运载火箭自动对接加泄连接器的简易位姿补偿机构，包括动平台(1)以及与之平行的地面连接器面板(3)，所述动平台(1)与地面连接器面板(3)由四个相同的弹性部件(2)柔性连接在一起，本实用新型的简易位姿补偿机构，使地面对接装置与箭体之间在对接和随动过程中能自动准确对位。

公开(公告)号：CN204495201U

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201520086105.3

申请日：2015-02-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 于存贵 ,  黄超 ,  王景贵 ,  王志翔 ,  李宗涛 ,  赵纯 ,  李志刚 ,  岳炯 ,  向维成 ,  詹晶晶 ,  玄柳 ,  王正要 ,  梁晓扬 ,  任锐 ,  李保平

IPC: F42B15/36

Abstract: 本实用新型公开了一种运载火箭连接器系统空间对接误差补偿机构，包括：与箭体配合且带有对中导向孔的活门面板；一端设置有对中导向装置的连接器面板；与执行机构配合的悬挂平台；连接器面板和悬挂平台之间设置有两组弹簧导向杆，弹簧导向杆通过球铰链与连接器面板和悬挂平台连接，每组弹簧导向杆呈对称布置，两组弹簧导向杆呈四棱锥式悬挂布置；本实用新型能够将执行机构与连接器面板柔性地连接起来，在对接、随动及脱落过程中补偿因箭体摆动和扭转带来微小的角度差与位置差，补偿执行机构的跟踪误差，减小箭体受力，提高连接器系统自动化程度。