-
公开(公告)号：CN108427112A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810058439.8
申请日：2018-01-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S13/72
Abstract: 本发明公开了一种改进的多扩展目标跟踪方法，包括以下步骤：步骤1：聚类：步骤2：初始化：步骤3：预测更新：步骤4：修剪合并：步骤5：重复步骤3和步骤4；本发明针对杂波环境下多扩展目标跟踪问题，通过采用DBSCAN算法有效处理扩展目标量测数据，实现多扩展目标的有效跟踪；而比例因子的引入和自适应门限的设计，降低了雷达盲区造成的精度损失，减小了滤波器的计算量，有利于GM-CPHD滤波器的工程应用。
-
公开(公告)号：CN117073719B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310968340.2
申请日：2023-08-02
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01C25/00 , G01C21/16 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F111/04
Abstract: 本发明提出一种接力式快速空中对准方法，该方法主要分为优化阶段和滤波阶段，首先以初始姿态角作为优化对象构建优化模型，再以K矩阵为状态变量构建滤波模型；然后设计优化阶段的内接力方式和优化阶段过渡到滤波阶段的外接力方式，以自适应多约束模式发挥优化算法快速性特点，加快对准过程；以滤波阶段为主体发挥滤波算法高精度特点，提高对准精度。
-
公开(公告)号：CN108459497B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201711334694.2
申请日：2017-12-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于ADRC和NLPID的稳瞄伺服系统，在满足稳瞄伺服系统控制精度要求的前提下，将自抗扰控制算法应用于伺服控制系统速度环控制器的设计，减小了稳瞄伺服系统的稳态误差；将经过改进的非线性PID控制算法应用于电流环控制器的设计，能有效抑制直流力矩电机的力矩波动；本发明对稳瞄伺服控制系统跟踪精度的提高和扰动隔离性能的增强具有显著的效果，同时伺服系统的控制器具有很强的的适应性和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN119990508A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411939607.6
申请日：2024-12-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06Q10/063 , G06Q50/26 , G06N3/006 , G06N3/0499 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出一种基于IDM‑PSO‑ELM的地面目标威胁等级评估方法，选取目标距离、目标速度、航向角、有效射程、火力配置、探测能力、电子干扰能力、通联能力、生存能力作为威胁指标，采用目标威胁等级表征目标的威胁程度，构建样本数据库；采用ELM网络构建地面目标威胁等级评估模型，以威胁指标为输入，以目标威胁等级为输出，基于构建样本数据库完成ELM网络训练；引入动态多种群粒子群算法，以ELM网络的输入层权值和隐藏层偏差为粒子，以ELM网络的预测值与实际值的均方误差作为适应度函数，划分优势群、劣势群和混合群，针对优势群采用莱维飞行更新粒子位置，针对劣势群采用变异的方式更新粒子位置，针对混合群引入正余弦学习因子更新粒子位置，据此得到最优ELM网络，用于地面目标威胁等级评估。本发明具有更高的目标威胁预测精度。
-
公开(公告)号：CN119846638A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411939604.2
申请日：2024-12-26
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多变量偏斜Laplace分布建模的水下目标跟踪方法，采用声呐传感器的方式采集水下目标的运动状态数据，并通过坐标系转换的方式，得到目标位置量测信息；建立水下目标的运动模型，确定水下目标的状态空间方程，分析水下噪声的数学特性，建立非高斯噪声下目标的量测模型；基于多变量偏斜laplace分布对非高斯噪声建模，在变分贝叶斯框架下，求解噪声的混合参数、形状参数和尺度矩阵，迭代更新目标状态以及噪声协方差矩阵，并利用卡尔曼滤波迭代更新估计目标运动状态，达到迭代次数后，输出水下目标位置及速度的估计值及协方差矩阵的估计值。本发明具有更好的鲁棒性和估计精度，且无需选择自由度参数，可更好的应用于对目标的跟踪中。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119395977A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411316892.6
申请日：2024-09-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种行进间履带车辆分层伺服控制方法，将分层控制架构分为规划层和控制层；规划层通过动态规划模型接收目标位置、速度，以及火炮当前位置、速度，以火炮的速度、加速度为约束，规划出一组耗时最短的火炮位置、速度序列，输出给控制层；控制层通过模型预测控制器接收规划层输出的火炮位置、速度序列，设计控制律，输出电压控制信号给履带车辆的伺服控制系统，通过反馈控制得到预测误差，通过滚动优化得到电压控制信号。本发明利用动态规划算法与模型预测控制对行进间履带车辆的伺服系统进行控制，分层控制中规划层为控制层提供了良好的信号，控制层与规划层形成虚拟闭环，影响规划层的规划，对履带车辆伺服系统有着较好的控制效果，在伺服系统收敛速度以及稳定精度上都有一定程度的提高。
-
公开(公告)号：CN117073472A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310978070.3
申请日：2023-08-03
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种几何约束数据增强的制导炮弹深度学习导航方法，将制导炮弹惯性导航过程拆分为增量递推模式；根据装订弹道构建基于几何约束的数据增强方法，获取多条增强弹道，构建深度学习数据集；根据增强弹道反演惯性器件陀螺仪和加速度计输出，并以此作为深度学习网络输入，以制导炮弹弹道增量作为深度学习网络输出，训练获取制导炮弹弹道网络。在实际炮弹飞行时，以惯性器件输出作为网络输入实时获取弹道增量，完成制导炮弹导航过程。本发明方法适用于高动态环境下，制导炮弹导航。
-
公开(公告)号：CN116125462A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310130895.X
申请日：2023-02-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种纯角度量测下机动目标跟踪方法，根据光学探测系统的先验信息估计目标初始距离范围，划分子区间，在均匀分布假设下计算子区间滤波器权重、状态与协方差初始值；建立目标常速模型和纯方位跟踪模型，利用偏差补偿伪线性滤波方法更新子区间权重、状态与协方差，设置权重阈值，将权重小于阈值的子区间滤波器删除，减少并行计算的子区间滤波器个数；定义机动检测因子，设置机动识别阈值，当机动检测因子大于识别阈值时，利用重新初始化策略跟踪机动目标。本发明在提高机动目标纯方位定位精度的同时，极大地改善了现有纯方位跟踪方法的通用性和实时性，使得该算法可用于未来地面目标的无源定位中。
-
公开(公告)号：CN115837989A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211568269.0
申请日：2022-12-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于姿轨耦合控制策略的在轨目标接近导引方法，建立航天器刚体姿态角动力学模型，得到航天器偏航角角加速度与俯仰角角加速度关于惯性坐标系下水平面及垂直面冷气喷力的函数关系，以及航天器偏航角角速度与俯仰角角速度与时间的非线性函数变化关系；建姿轨修正控制策略，保证相对视线角在航天器视场中心内且保证脱靶量精度；引入关于航天器姿态角的辅助变量修正广义比例导引律中航天器偏航角所在平面的指令加速度及俯仰角所在平面的指令加速度；结合施密特触发逻辑，构建PWM脉冲点火策略，使航天器按照改进脉冲广义比例导引方法进行轨迹修正，达到高精度脱靶量。本发明使目标位于视场中心区域内，同时减弱了姿轨动力耦合问题。
-
公开(公告)号：CN117590378A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311116023.4
申请日：2023-08-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种基于一致性信息滤波的机动目标跟踪方法，基于修正的无偏量测转换技术将传感器对目标进行跟踪的量测数据转换到统一的笛卡尔坐标系，解决量测非线性问题；基于无偏转换后得到的量测值、偏差量和误差协方差矩阵，推导得到无偏转换交互多模型（IMM）信息滤波算法，提高对机动目标的估计精度；基于一致性理论，将基于量测信息和估计信息的一致性方法结合起来，设计了一种混合一致性的滤波框架，实现目标状态的分布式估计。本发明能够在有限的通信资源下实现对机动目标有效跟踪，且具有较高的目标状态估计精度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
21
records
(took 0.028 seconds)
