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公开(公告)号：CN118288333A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410388566.X
申请日：2024-03-30
申请人： 南京航空航天大学 , 中国电子科技南湖研究院
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种用于足式机器人单腿性能测试实验平台及测试方法，涉及机器人设备技术领域，包括底座、移动导轨、测试平台、振动组件、检测装置、摄像装置和PLC控制器；底座位于底部，移动导轨安装在底座中的第二门式框架内部；移动导轨上安装有多个振动组件，测试平台滑动安装在移动导轨上，检测装置和摄像装置均安装在底座上；待测试的足式机器人连接在检测装置上。本发明设置有振动组件能够模拟多种作业环境；采用了机器人整体固定而将目标壁面呈浮动状态的测量方式，便于观测和调节；设置有摄像装置和检测装置，全面地检测实验数据和运动图像，便于后续数据的整理和评估；通过导轨与滑块的配合能够降低外界干扰。
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公开(公告)号：CN116660055B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310650460.8
申请日：2023-06-02
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及结构试验力学技术领域，具体涉及一种适用于主货舱门锁钩结构四点弯曲加载试验装置，包括上横梁、下横梁、上连接件和下连接件，所述上横梁和所述下横梁之间设置有试验件，所述试验件的两端通过支撑座与所述下横梁连接，单侧的所述支撑座与所述限位机构之间还设置有连接组件，所述上横梁通过连接组件与所述试验件连接，对所述上连接件施加载荷后，载荷依次通过所述上横梁和所述连接组件传递至所述试验件，测试所述试验件在四点弯曲加载试验中的载荷承载能力。相较于传统方法，本技术方案创新性地对四点弯曲加载实验设计专用夹具，使得原本需要在承力框架和地轨上的试验能够在标准规格的试验机上进行，提高了试验件的安装精度及安装效率。
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公开(公告)号：CN107015571B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201710335681.0
申请日：2017-05-12
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种编队无人机追踪与规避移动目标的算法，首先通过引入空间移动目标的位置和速度，建立三维空间内无人机移动目标跟踪与规避函数，并进行动态无人机受力分析；然后，求解三维空间内无人机所受虚拟合外力，并建立三维空间内无人机运动学方程；最后，针对无人机的队形保持方面的问题，建立一个受队形约束的约束动力学系统，并建立约束动力学方程，然后求解该约束动力学方程。本发明的算法简单，实现了编队无人机准确、实时地追踪与规避移动目标，大大提高了编队无人机的机动性和运动安全性，扩大了编队无人机的应用范围。
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公开(公告)号：CN106873621B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201710105504.3
申请日：2017-02-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于拉格朗日方程的无人机编队队形控制算法，在编队无人机路径规划方面采用改进的人工势能场；在队形保持方面将编队无人机运动看作一个约束动力学系统。在建立约束动力学系统时，首先利用多个无人机相对于惯性坐标系的空间几何关系，根据需要的编队形状建立空间队形约束方程，然后引入拉格朗日乘子建立含有队形约束的编队无人机的约束动力学方程组，最后结合鲍姆加特稳定性采用直接消除拉格朗日乘子方法并求解拉格朗日乘子。通过约束方程建立多无人机在空间的几何关系，对含有约束条件的编队运动学方程进行求解得出编队无人机在保持期望队形情况下的飞行轨迹。在解决无人机编队飞行时队形保持和变换有较强的灵活性和有效性。
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公开(公告)号：CN109623100A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910037817.9
申请日：2019-01-14
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种电弧增材与电辅助超声冲击强化复合制造方法和装置，本发明方法是用电弧熔化金属丝材，通过焊枪及送丝机构在基板上沉积一层或多层后，利用直流脉冲电源加热基板和沉积层，由温度传感器获取沉积层表面温度，当温度达到预定值，利用超声冲击装置对沉积层表面进行超声冲击。本发明的装置包括基板、夹具、工作台、焊枪、送丝装置、温度传感器、超声波发生器、超声冲击装置、电极、导线、直流脉冲电源、绝缘垫片。本发明将脉冲电流辅助加热、超声冲击强化与电弧增材过程有机结合，通过电、热、声、力多场耦合作用提升沉积层成形精度和细化晶粒尺寸，消减电弧增材过程中气孔、裂纹等缺陷及内部残余拉应力，提升材料力学性能。
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公开(公告)号：CN109581427A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811366013.5
申请日：2018-11-16
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了基于微小卫星自主定轨的联合故障检测方法，涉及组合导航诊断技术，属于测量测试的技术领域。本方法针对地磁多源信息自主导航子系统故障诊断问题进行了研究，提出一种结合残差卡方故障检测和积分型残差卡方检测两种方法的综合故障检测方法，能有效地检测软硬故障和野值故障信息。该方法首先采用残差卡检测方法检测硬故障信息，再利用积分型残差卡方故障检测方法检测软故障信息，从而全面地对所有软硬故障信息进行检测。另外，本发明还针对野值设计了相应的检测周期用于识别野值，并对观测值的进行重构以避免不必要的有效值损失。
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公开(公告)号：CN108760873A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810365103.6
申请日：2018-04-23
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于增量磁导率的金属材料抗拉强度定量检测装置及方法，采用电磁检测方式采集增量磁导率信号，并提取峰峰值、峰间距、交点幅值、50％腰宽、蝶形图面积等多个特征参数，运用神经网络对多个特征参数进行融合，得出相应的特征参数与抗拉强度的神经网络模型，利用该模型对金属材料的抗拉强度进行检测。本发明为无损检测方法，检测过程中不会破坏被测材料，故可以进行在役检查，保证工厂安全运行；不需要大型器械，做成集成的仪器后可以在多个检测现场便捷移动，方便技术人员使用；本发明所提出的方法可以根据检测人员的要求，检测材料不同位置的抗拉强度；解决了金属材料抗拉强度的定量无损检测问题。
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公开(公告)号：CN108405631A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810183194.1
申请日：2018-03-02
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B21B37/28
CPC分类号： B21B37/28 , B21B2201/06 , B21B2263/04
摘要： 一种调控超厚铝板非对称内剪切热轧过程弯曲程度的方法，其特征在于热轧过程中，上下两个工作辊线速度不同，下轧辊线速度V2大于上轧辊线速度V1，并且两个工作辊中心不在同一条竖直线上，在水平方向存在一定的错位量S。本发明的方法是先根据厚板初始厚度通过轧机压下装置调节上下轧辊的辊缝大小，控制轧制道次压下量，然后分别通过调节上下轧辊对应的电机转速，实现两工作辊不同的线速度，通过计算机仿真计算出合适的轧辊水平错位量，通过设定轧辊水平错位量的大小，从而使超厚板轧制成形。本发明方法能有效解决超厚板在异步轧制过程中弯曲严重的问题，通过调节上下轧辊错位量，能使超厚板在承受强剪切变形的同时保持板形平直，从而保证多道次非对称轧制顺利进行，有效解决超厚板非对称轧制过程中弯曲严重引起的轧机损坏及其他安全事故。
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公开(公告)号：CN107219857A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710194962.9
申请日：2017-03-23
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 发明公开了一种基于三维全局人工势函数的无人机编队路径规划算法，该算法主要解决无人机在三维空间环境下的队形保持、路径规划以及三维避障等问题。该算法首先建立三维空间下全局势函数的数学模型；然后根据期望队形建立无人机在三维空间下队形几何方程；最后建立含有队形约束的编队无人机运动学方程。该方法通过队形几何方程建立多无人机在三维空间下的几何关系，并采用罚函数法对约束动力学方程进行求解得到编队无人机的飞行轨迹。与传统经典人工势函数相比不仅可以解决二维经典人工势函数的二维空间局限问题，而且可以解决经典势函数存在局部极小值等问题。本发明的算法在解决二维经典势函数的局限性以及编队无人机的路径规划有很好的有效性。
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公开(公告)号：CN106873621A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710105504.3
申请日：2017-02-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于拉格朗日方程的无人机编队队形控制算法，在编队无人机路径规划方面采用改进的人工势能场；在队形保持方面将编队无人机运动看作一个约束动力学系统。在建立约束动力学系统时，首先利用多个无人机相对于惯性坐标系的空间几何关系，根据需要的编队形状建立空间队形约束方程，然后引入拉格朗日乘子建立含有队形约束的编队无人机的约束动力学方程组，最后结合鲍姆加特稳定性采用直接消除拉格朗日乘子方法并求解拉格朗日乘子。通过约束方程建立多无人机在空间的几何关系，对含有约束条件的编队运动学方程进行求解得出编队无人机在保持期望队形情况下的飞行轨迹。在解决无人机编队飞行时队形保持和变换有较强的灵活性和有效性。
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