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公开(公告)号：CN112590477B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011560896.0
申请日：2020-12-25
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人，涉及一种扑翼式机器人。提出了一种驱动元件少、整机重量小、负载能力强、动作灵活且控制方便的具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人。包括机身、扑动机构、转向机构、行走机构、一对扑动翼、一对行走腿以及一个尾翼；本发明可实现飞行与地面扑跑两项功能。在实际运动过程中，转向机构通过拉紧或放松扑动翼改变两侧的气动布局完成转向控制；使用槽口配合以及球面副配合将舵机的摆动运动转换成了腿部机构的行走运动；通过转向功能与行走功能的舵机复用，可以减小整机的驱动元件，减少了整机重量，进而提高了负载能力。
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公开(公告)号：CN113460296A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110829371.0
申请日：2021-07-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种扑翼‑双旋翼混合翼飞行器，包括机架、两个扑翼、两个舵机、电池、控制器、两个旋翼、以及尾翼；机架包含两个身体杆、舵机固定架、电池固定架、控制器固定架、尾缘连接杆、旋翼固定架和尾翼连接杆。本发明采用左右对称放置的两个舵机控制扑翼，相比于传统的曲柄连杆和曲柄导杆机构更加简易，且两个舵机能分别精确控制左右两扑翼的运动状态；同时本发明采用两个旋翼来产生升力。本发明机构简单、控制性强、机动性高，具有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN112590477A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011560896.0
申请日：2020-12-25
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人，涉及一种扑翼式机器人。提出了一种驱动元件少、整机重量小、负载能力强、动作灵活且控制方便的具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人。包括机身、扑动机构、转向机构、行走机构、一对扑动翼、一对行走腿以及一个尾翼；本发明可实现飞行与地面扑跑两项功能。在实际运动过程中，转向机构通过拉紧或放松扑动翼改变两侧的气动布局完成转向控制；使用槽口配合以及球面副配合将舵机的摆动运动转换成了腿部机构的行走运动；通过转向功能与行走功能的舵机复用，可以减小整机的驱动元件，减少了整机重量，进而提高了负载能力。
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公开(公告)号：CN113460296B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110829371.0
申请日：2021-07-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种扑翼‑双旋翼混合翼飞行器，包括机架、两个扑翼、两个舵机、电池、控制器、两个旋翼、以及尾翼；机架包含两个身体杆、舵机固定架、电池固定架、控制器固定架、尾缘连接杆、旋翼固定架和尾翼连接杆。本发明采用左右对称放置的两个舵机控制扑翼，相比于传统的曲柄连杆和曲柄导杆机构更加简易，且两个舵机能分别精确控制左右两扑翼的运动状态；同时本发明采用两个旋翼来产生升力。本发明机构简单、控制性强、机动性高，具有较大的实用价值。
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