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公开(公告)号：CN113460296B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110829371.0
申请日：2021-07-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种扑翼‑双旋翼混合翼飞行器，包括机架、两个扑翼、两个舵机、电池、控制器、两个旋翼、以及尾翼；机架包含两个身体杆、舵机固定架、电池固定架、控制器固定架、尾缘连接杆、旋翼固定架和尾翼连接杆。本发明采用左右对称放置的两个舵机控制扑翼，相比于传统的曲柄连杆和曲柄导杆机构更加简易，且两个舵机能分别精确控制左右两扑翼的运动状态；同时本发明采用两个旋翼来产生升力。本发明机构简单、控制性强、机动性高，具有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN118915716A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410874638.1
申请日：2024-07-02
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明涉及一种基于Voronoi骨架的移动机器人路径规划方法，属于路径规划领域。首先，使用激光建图雷达构建移动机器人工作环境栅格地图，通过栅格‑骨架图构造方法，依次使用Delaunay三角剖分、对偶Voronoi图构造及无向图邻接矩阵变换多个步骤构建工作环境Voronoi骨架图。其次，基于骨架顶点使用A*算法进行全局路径规划、并根据空间避障需求进行路径点优化生成一条全局优化先验路径。之后，优化DWA算法速度采样空间，通过改进评价函数引入全局优化引导，构建全局引导型DWA算法。最后，通过动态目标点将局部路径规划与全局规划路径进行融合，实时探测周围障碍物进行避障操作直至移动机器人到达终点。本发明显著提高了移动机器人的导航安全性、路径平滑性和运行高效性。
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公开(公告)号：CN118837899A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410802254.9
申请日：2024-06-20
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种基于地面端多激光点云融合的移动机器人跟踪定位方法，包括点云跟踪和点云定位。在点云跟踪阶段，利用卡尔曼滤波方法跟踪场景中机器人集群的目标点云，建立卡尔曼滤波模型，根据深度优先策略搜索目标点云，利用交并比方法进行关联性匹配，将关联性最大结果作为当前帧目标点云，并更新卡尔曼滤波模型参数，实现目标点云的实时跟踪及粗定位。在点云定位阶段，通过离线方式建立模板机器人的栅格概率模型，并将机器人在线运行时的实时点云与栅格概率模型进行匹配以提高定位精度，完成机器人的实时精定位。本发明所设计的移动机器人跟踪定位方法，有效提高了机器人目标点云的跟踪鲁棒性和定位精度。
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公开(公告)号：CN118967760A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411030183.1
申请日：2024-07-30
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种基于几何特征相似度的多边形目标视觉检测对准方法，包括目标轮廓直线检测、目标多边形轮廓提取和目标中心位姿对准过程。首先，通过图像预处理获得边缘点集合，利用改进RLD直线检测算法检测可能包含的直线，并通过最小二乘法拟合直线模型，得到初始直线集合。其次，基于几何特征相似度方法精简和拼接直线，提取目标多边形轮廓。再次，利用旋转卡尺法提取目标多边形轮廓的最小外接矩形，计算对准装置与多边形目标之间的相对位姿偏差，设计位姿反馈控制器消除相对位姿偏差，实现对准装置与多边形目标的对准控制。
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公开(公告)号：CN118876045A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410811246.0
申请日：2024-06-21
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及一种面向多样化部件的异构机器人系统协同调度方法，属于智能制造领域。所述方法包括如下步骤，首先满足任务触发条件后，在待分配任务集和空闲机器人集非空时，根据异构机器人系统缓冲区死锁策略，确定可分配任务集；然后根据异构机器人系统任务优先级调整规则，确定可分配任务集中的任务执行顺序；接着根据异构机器人系统任务动态分配方法，同时确定任务分配方案和路径方案；最后根据异构机器人系统交通管控策略进行避碰，以及根据空闲机器人调度规则，完成空闲机器人调度。该方法解决了现有技术中因只考虑单类型机器人系统的单个调度问题，而导致的系统效率低、适用性差的问题，为异构机器人系统提供了一套高效率的调度方案。
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公开(公告)号：CN112590477B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011560896.0
申请日：2020-12-25
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人，涉及一种扑翼式机器人。提出了一种驱动元件少、整机重量小、负载能力强、动作灵活且控制方便的具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人。包括机身、扑动机构、转向机构、行走机构、一对扑动翼、一对行走腿以及一个尾翼；本发明可实现飞行与地面扑跑两项功能。在实际运动过程中，转向机构通过拉紧或放松扑动翼改变两侧的气动布局完成转向控制；使用槽口配合以及球面副配合将舵机的摆动运动转换成了腿部机构的行走运动；通过转向功能与行走功能的舵机复用，可以减小整机的驱动元件，减少了整机重量，进而提高了负载能力。
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公开(公告)号：CN113460296A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110829371.0
申请日：2021-07-22
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种扑翼‑双旋翼混合翼飞行器，包括机架、两个扑翼、两个舵机、电池、控制器、两个旋翼、以及尾翼；机架包含两个身体杆、舵机固定架、电池固定架、控制器固定架、尾缘连接杆、旋翼固定架和尾翼连接杆。本发明采用左右对称放置的两个舵机控制扑翼，相比于传统的曲柄连杆和曲柄导杆机构更加简易，且两个舵机能分别精确控制左右两扑翼的运动状态；同时本发明采用两个旋翼来产生升力。本发明机构简单、控制性强、机动性高，具有较大的实用价值。
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公开(公告)号：CN112590477A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011560896.0
申请日：2020-12-25
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人，涉及一种扑翼式机器人。提出了一种驱动元件少、整机重量小、负载能力强、动作灵活且控制方便的具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人。包括机身、扑动机构、转向机构、行走机构、一对扑动翼、一对行走腿以及一个尾翼；本发明可实现飞行与地面扑跑两项功能。在实际运动过程中，转向机构通过拉紧或放松扑动翼改变两侧的气动布局完成转向控制；使用槽口配合以及球面副配合将舵机的摆动运动转换成了腿部机构的行走运动；通过转向功能与行走功能的舵机复用，可以减小整机的驱动元件，减少了整机重量，进而提高了负载能力。
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