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公开(公告)号：CN112977818B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110177351.X
申请日：2021-02-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种可改变扑翼飞行器前缘翼面绕流的仿生小翼羽结构，涉及飞行器机翼的结构领域。提出了一种完全模仿鸟类小翼羽的结构特征、运动方式以及其具有的气动性能，从而有效提高扑翼飞行器空气动力学性，改变前缘翼面绕流以达到失速延迟作用，使得飞行器起飞降落更具有平稳性的可改变扑翼飞行器前缘翼面绕流的仿生小翼羽结构。所述仿生小翼羽结构包括一对小翼羽以及小翼羽控制机构；两所述小翼羽沿飞行器机身对称设置、且在小翼羽控制机构的驱动下同步转动。在扑翼飞行器飞行中具有良好的空气动力学性能和绕流特性，能够实现其延迟失速功能，其特殊的结构设计使得机构所增加重量和翅膀所增加转动惯量可忽略不计。
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公开(公告)号：CN110811901B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910956589.5
申请日：2019-10-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于生物实验的电极植入系统，包含基座、第一滑槽、第二滑槽、第一至第三伸缩杆、第一旋转电机、横向导轨模块、支撑柱、控制模块和执行模块；执行模块包含压力传感器、第三旋转电机、三瓣式弹性夹、第一螺纹紧固件、钻头和电极植入组件。本发明通过第一至第三伸缩杆以及横向导轨模块的相互配合，实现支撑柱及其以上结构的三维坐标位置调节，灵活度极高，极大降低了系统的操作难度，解决了当前使用的生物电极植入技术中存在的实验周期长、仪器适用范围小以及电极植入精确度不足的技术问题；而钻头与电极植入组件的可替换性，提高了系统的集成度，真正实现了“一器多用”。
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公开(公告)号：CN109398697B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811172066.3
申请日：2018-10-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种自适应微扭转的独立式电磁驱动往复运动机构，包括呈对称分布的前部半形支架、后部半形支架、套接于半形支架外的螺线圈、围绕永磁体布置的永磁体支架，以及连接半形支架与永磁体支架的弹性储能发条，通过弹性储能发条实现永磁体支架与半形支架的弹性限位连接；所述半形支架通过固定圈和连接盖进行固定，永磁体支架上连接有延伸至半形支架外的运动杆件，通过固定螺栓、开口螺纹固定块、专用螺母的配合实现运动杆件与永磁体支架的连接。本发明结构简单，操作方便，通过电磁控制实现每一个驱动结构的独立性，能够完成一定范围内任意的摆动幅度，能够自由更替被驱动机构的外形，并在不同的流体环境下具有自适应的扭转效果。
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公开(公告)号：CN110811901A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910956589.5
申请日：2019-10-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于生物实验的电极植入系统，包含基座、第一滑槽、第二滑槽、第一至第三伸缩杆、第一旋转电机、横向导轨模块、支撑柱、控制模块和执行模块；执行模块包含压力传感器、第三旋转电机、三瓣式弹性夹、第一螺纹紧固件、钻头和电极植入组件。本发明通过第一至第三伸缩杆以及横向导轨模块的相互配合，实现支撑柱及其以上结构的三维坐标位置调节，灵活度极高，极大降低了系统的操作难度，解决了当前使用的生物电极植入技术中存在的实验周期长、仪器适用范围小以及电极植入精确度不足的技术问题；而钻头与电极植入组件的可替换性，提高了系统的集成度，真正实现了“一器多用”。
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公开(公告)号：CN109398697A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811172066.3
申请日：2018-10-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种自适应微扭转的独立式电磁驱动往复运动机构，包括呈对称分布的前部半形支架、后部半形支架、套接于半形支架外的螺线圈、围绕永磁体布置的永磁体支架，以及连接半形支架与永磁体支架的弹性储能发条，通过弹性储能发条实现永磁体支架与半形支架的弹性限位连接；所述半形支架通过固定圈和连接盖进行固定，永磁体支架上连接有延伸至半形支架外的运动杆件，通过固定螺栓、开口螺纹固定块、专用螺母的配合实现运动杆件与永磁体支架的连接。本发明结构简单，操作方便，通过电磁控制实现每一个驱动结构的独立性，能够完成一定范围内任意的摆动幅度，能够自由更替被驱动机构的外形，并在不同的流体环境下具有自适应的扭转效果。
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公开(公告)号：CN109275596B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201811172102.6
申请日：2018-10-09
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种适用于鸟类野外在体实验的可穿戴辅助设备，包括主体部分、固定部分和背载部分；主体部分为呈U形设置的条状布带，其上设有供鸟类头部穿出的通孔；固定部分包括两根粘扣带和两根柔性铁丝，其中，两根柔性铁丝分别对应设置于主体部分两侧，用于调节主体部分的弯曲程度；两根粘扣带的两端分别和主体部分的两端对应相连、形成环形束缚圈；背载部分包含GPS定位模块、电刺激调控装置和CCD照相装置。本发明解决了在鸟类身上背负多种装置及其电气连接的问题，从而避免了如设备拖线长，易振动、被鸟啄不稳定等问题，便于多次试验以及鸟类飞行过程中多种数据的记录，有助于后期鸟类机器人试验的开展及应用。
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公开(公告)号：CN109275596A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811172102.6
申请日：2018-10-09
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种适用于鸟类野外在体实验的可穿戴辅助设备，包括主体部分、固定部分和背载部分；主体部分为呈U形设置的条状布带，其上设有供鸟类头部穿出的通孔；固定部分包括两根粘扣带和两根柔性铁丝，其中，两根柔性铁丝分别对应设置于主体部分两侧，用于调节主体部分的弯曲程度；两根粘扣带的两端分别和主体部分的两端对应相连、形成环形束缚圈；背载部分包含GPS定位模块、电刺激调控装置和CCD照相装置。本发明解决了在鸟类身上背负多种装置及其电气连接的问题，从而避免了如设备拖线长，易振动、被鸟啄不稳定等问题，便于多次试验以及鸟类飞行过程中多种数据的记录，有助于后期鸟类机器人试验的开展及应用。
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公开(公告)号：CN112590477B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011560896.0
申请日：2020-12-25
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人，涉及一种扑翼式机器人。提出了一种驱动元件少、整机重量小、负载能力强、动作灵活且控制方便的具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人。包括机身、扑动机构、转向机构、行走机构、一对扑动翼、一对行走腿以及一个尾翼；本发明可实现飞行与地面扑跑两项功能。在实际运动过程中，转向机构通过拉紧或放松扑动翼改变两侧的气动布局完成转向控制；使用槽口配合以及球面副配合将舵机的摆动运动转换成了腿部机构的行走运动；通过转向功能与行走功能的舵机复用，可以减小整机的驱动元件，减少了整机重量，进而提高了负载能力。
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公开(公告)号：CN112590477A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011560896.0
申请日：2020-12-25
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人，涉及一种扑翼式机器人。提出了一种驱动元件少、整机重量小、负载能力强、动作灵活且控制方便的具有空中飞行和地面扑跑功能的仿鸟机器人。包括机身、扑动机构、转向机构、行走机构、一对扑动翼、一对行走腿以及一个尾翼；本发明可实现飞行与地面扑跑两项功能。在实际运动过程中，转向机构通过拉紧或放松扑动翼改变两侧的气动布局完成转向控制；使用槽口配合以及球面副配合将舵机的摆动运动转换成了腿部机构的行走运动；通过转向功能与行走功能的舵机复用，可以减小整机的驱动元件，减少了整机重量，进而提高了负载能力。
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公开(公告)号：CN112977818A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110177351.X
申请日：2021-02-09
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种可改变扑翼飞行器前缘翼面绕流的仿生小翼羽结构，涉及飞行器机翼的结构领域。提出了一种完全模仿鸟类小翼羽的结构特征、运动方式以及其具有的气动性能，从而有效提高扑翼飞行器空气动力学性，改变前缘翼面绕流以达到失速延迟作用，使得飞行器起飞降落更具有平稳性的可改变扑翼飞行器前缘翼面绕流的仿生小翼羽结构。所述仿生小翼羽结构包括一对小翼羽以及小翼羽控制机构；两所述小翼羽沿飞行器机身对称设置、且在小翼羽控制机构的驱动下同步转动。在扑翼飞行器飞行中具有良好的空气动力学性能和绕流特性，能够实现其延迟失速功能，其特殊的结构设计使得机构所增加重量和翅膀所增加转动惯量可忽略不计。
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