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公开(公告)号：CN117284366B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202311237277.1
申请日：2023-09-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: B62D5/04 , B62D5/00 , B62D6/00 , B62D15/02 , G06F17/10 , A61B5/18 , A61B5/389 , B62D101/00 , B62D109/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员力衰退的线控转向系统及其路感控制方法，包括：采集车辆的方向盘转矩信号、车速信号、转向执行电机转角转矩信号和驾驶员表面肌电信号，并对得到的驾驶员表面肌电信号进行处理，计算驾驶员肌肉激活度及驾驶员的转向不舒适度；计算考虑驾驶员力衰退的理想路感力矩；计算得理想路感力矩相应的电流，实时控制路感电机输出转矩跟踪理想路感力矩，以实现驾驶员实际转向不舒适度跟踪理想转向不舒适度。本发明的方法能够满足驾驶员对路感力的个性化需求，为驾驶员提供更好的驾驶体验和安全保障。
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公开(公告)号：CN117302347A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311247171.X
申请日：2023-09-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00 , B62D127/00
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟电机的分布式线控转向控制方法，包括：通过二自由度车辆模型获得期望横摆角速度和期望质心侧偏角；求解得到四个车轮的转向电机的参考转角和虚拟电机的参考转角；求解四个车轮的转向电机、虚拟电机的参考转速；根据四个车轮的转向电机、虚拟电机的参考转速和实际转速，输出转速补偿；将参考转速同时与转速补偿和实际转速相减，将得到的差值，转速控制器输出电流给转向电机，控制转向电机偏转，完成转向动作。本发明有效解决分布式转向系统中多个电机异速同步的问题，使得全部车轮转角能够快速又准确地跟踪目标转角，且实现了跟踪过程的异速同步控制，提高了分布式线控转向车辆的操纵性能和车辆轨迹跟踪控制的精确度。
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公开(公告)号：CN117294203A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311243781.2
申请日：2023-09-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种混合结构的双绕组转向电机电流均衡控制方法及系统，该方法综合了矢量空间解耦坐标变换和双dq坐标变换的优势，可使两个绕组的电流保持平衡，同时消除了绕组之间的耦合现象，从而提高线控转向系统的控制性能；接收参考电流信号并通过变换矩阵将实际电流信号转换为参考电压信号，解耦变换器进一步处理参考电压信号，得到实际电压信号；通过Park逆变换和SVPWM将实际电压信号转化为驱动电流，驱动双绕组电机转动。本发明消除了双绕组转向电机的电流不均衡现象，提高转向角度跟踪控制性能，并具有更好的一般性和控制性能。该发明有望应用于线控转向系统等领域，提高系统的工作效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN117246344A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311396732.2
申请日：2023-10-26
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: B60W50/00 , B60W30/09 , B60W40/10 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑底盘动力学边界的智能车轨迹规划方法，步骤如下：实时采集轨迹规划所需的自车信息和环境车辆信息；对当前车辆状态进行估计；构建考虑底盘动力学的行车安全场，使用s形曲线优化，定义底盘动力学边界，实现在底盘动力学约束下生成规划轨迹；按照上规划得到的规划轨迹行驶，结合当前自车信息和环境信息再次进行轨迹规划。本发明的方法通过计算底盘动力学边界，将底盘动力学边界加入到行车安全场中去，在轨迹规划过程中通过增加约束来进行轨迹规划，进一步提高智能车的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN117184076A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311185209.5
申请日：2023-09-14
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: B60W30/18 , B60W40/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员异质性的个性化换道决策方法，包括：获取历史驾驶数据，并对数据进行预处理；利用得到的预处理后的数据对驾驶员进行风格辨识；基于logit模型对数据进行异质性分析；基于异质性分析结果得到不同变量对换道风险的影响度，并考虑驾驶员间的异质性进行个性化换道决策。本发明在决策过程中，充分考虑了风险状态、驾驶员的驾驶偏好以及驾驶员的驾驶能力，使得决策更安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117284366A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311237277.1
申请日：2023-09-25
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: B62D5/04 , B62D5/00 , B62D6/00 , B62D15/02 , G06F17/10 , A61B5/18 , A61B5/389 , B62D101/00 , B62D109/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶员力衰退的线控转向系统及其路感控制方法，包括：采集车辆的方向盘转矩信号、车速信号、转向执行电机转角转矩信号和驾驶员表面肌电信号，并对得到的驾驶员表面肌电信号进行处理，计算驾驶员肌肉激活度及驾驶员的转向不舒适度；计算考虑驾驶员力衰退的理想路感力矩；计算得理想路感力矩相应的电流，实时控制路感电机输出转矩跟踪理想路感力矩，以实现驾驶员实际转向不舒适度跟踪理想转向不舒适度。本发明的方法能够满足驾驶员对路感力的个性化需求，为驾驶员提供更好的驾驶体验和安全保障。
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公开(公告)号：CN117193302A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311199420.2
申请日：2023-09-18
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立转向车辆轨迹规划与跟踪的控制方法，包括：建立车辆笛卡尔坐标系、车辆极坐标系、轮胎侧偏角坐标系和轮胎转角坐标系；建立四轮独立转向车辆的运动学模型与二自由度动力学模型，并将其转换至极域下；建立并求解四轮独立转向车辆轨迹规划问题的数学模型，得到四轮独立转向车辆轨迹规划问题的解序列，并将其极变换至极域下，作为四轮独立转向车辆轨迹跟踪问题的局部参考轨迹；建立并求解四轮独立转向车辆轨迹跟踪问题的数学模型，得到四轮独立转向车辆轨迹跟踪问题的解序列，并将其第一个量控制四轮独立转向车辆行驶。本发明方法能够使四轮独立转向车辆充分发挥其侧滑与横摆运动能力，大幅提升轨迹规划与避障跟踪能力。
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公开(公告)号：CN117485081A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311510697.2
申请日：2023-11-13
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: B60G17/015 , B62D5/04 , B62D7/18 , B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种分布式滑板底盘及其增强感知跨域融合控制方法，包括：左前角模块、右前角模块、左后角模块、右后角模块、车架、供电模块及增强感知跨域融合控制器；本发明将底盘域控制信号与自动驾驶域、座舱域特征信号进行深度融合，通过分布式滑板底盘质心轨迹信号增强感知和制动电机控制器、转向电机控制器、悬架作动器控制器的自进化跨域融合控制，提高底盘域对于未知环境的感知能力和适应能力。
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公开(公告)号：CN117348375A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311510367.3
申请日：2023-11-13
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种分布式滑板底盘及其多维矢量互冗余域控制方法，包括：左前角模块、右前角模块、左后角模块、右后角模块、车架、供电模块及多维矢量互冗余域控制器；本发明通过构建分布式滑板底盘时空异质矢量重组模型，充分利用底盘不同时刻纵向、横向、垂向不同维度的冗余资源进行底盘运动补偿和控制，并通过构建纵向、横向、垂向多维矢量与执行器控制量的映射关系进一步强化底盘的综合性能，从而可以克服现有技术中在动力学边界确定、极限工况下的性能无降级控制等方面存在的限制和不足，实现更高水平的底盘控制和性能优化。
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公开(公告)号：CN117208009A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311185207.6
申请日：2023-09-14
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学秦淮创新研究院
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W30/095 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种相邻车辆交互式轨迹预测方法，包括：获取自车的相邻车辆在当前时刻的状态；预测相邻车辆的驾驶行为；确定相邻车辆目标车道；根据相邻车辆当前时刻的状态，预测相邻车辆在下一时刻的前轮转角；建立考虑驾驶员个体差异和车辆异质性的纵向速度控制模型，并根据相邻车辆和其前车在当前时刻的状态，预测相邻车辆在下一时刻的纵向速度；得到相邻车辆下一时刻的状态；迭代生成相邻车辆在整个预测长时域内的状态，得到预测长时域内相邻车辆的预测轨迹。本发明不需要大量的训练数据且预测结果更加稳定可靠，能够适应复杂环境且计算效率更高，有效地提高了相邻车辆生成预测轨迹的效率和准确性。
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