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公开(公告)号：CN117086617A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310951561.9
申请日：2023-07-31
申请人： 南京航空航天大学苏州研究院 , 南京航空航天大学
IPC分类号： B23P19/10 , G05B19/4097
摘要： 本发明公开了一种基于阻抗参数优化的球头自适应入位方法，包括以下步骤：S1：自适应生成球头入位过程参考入位轨迹，并由实际接触力和参考轨迹偏差构建球头入位的阻抗控制模型；S2：基于人工鱼群算法调整阻抗参数，自适应整定和优化阻抗参数；S3：基于模型参考设计自适应阻抗控制器，对决策计算出来的阻抗参数进行自适应修正以自动矫正控制动作。本发明的优点在于：1)自适应入位能够实现定位器末端对球头位置的主动找正，减小入位过程中的应力状况；2)构建特定的阻抗控制器提高球头在入位过程中对未知环境的鲁棒性，保证部件调姿精度和柔顺性。
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公开(公告)号：CN117260207A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310882261.X
申请日：2023-07-18
申请人： 南京航空航天大学苏州研究院 , 南京航空航天大学
IPC分类号： B23P19/00 , G05B19/4097
摘要： 本发明公开了一种基于滑模控制的球头自适应入位方法，包括以下步骤：S1：首先对三维力传感器输出做限幅和FIR混合滤波处理以提高其测量精度；S2：然后构建球头入窝受力模型，并生成理论入位轨迹；S3：最后构建力引导的定位器驱动模型，基于滑模理论设计力控制器并检验其设计合理性。本发明的有益之处在于：(1)通过控制球头球窝实际接触力以减小入位位置偏差，从而使球头准确落入球窝；(2)本方法主要基于飞机大部件对接系统自带的力传感元件实现，避免了复杂的辅助工装设计；(3)设计滑模控制器以提高入位系统控制性能。
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公开(公告)号：CN117516380A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311562864.8
申请日：2023-11-22
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/00 , G06T7/80 , G06T7/10 , G06V10/762 , G06T7/70
摘要： 一种基于机器视觉的大尺寸旋转环精准位姿测量方法，其特征是它包括以下步骤：1)多目视觉系统采集大尺寸旋转环的图像；2)从旋转环的图像中精准提取出边缘圆弧段关键特征；3)根据多目相机标定关系将多个圆弧段特征统一至同一坐标系；4)根据多个圆弧段特征和实际旋转环的尺寸计算出旋转环的位姿。本发明能够实现基于机器视觉的大尺寸旋转环精准位姿测量功能，攻克了大尺寸旋转环位姿精准测量的难题，为实现大尺寸旋转环类零件的自动化装配打下坚实的基础。
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公开(公告)号：CN116911303A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310920329.9
申请日：2023-07-26
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F40/295 , G06F18/214 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 一种基于深度学习的航空参数溯源实体识别方法，包括S1：提出一种面向航空领域的预训练语言模型AeroBERT，在词嵌入中引入汉字的字形特征，采用点间互信息掩码策略进行预训练；S2：提出基于AeroBERT‑CRF的航空参数溯源实体识别模型，微调预训练后的AeroBERT，引入CRF层预测实体的最优标签；S3：人工标注少量航空参数溯源训练数据集，模型训练过程引入主动学习算法，以扩充训练集规模，提高模型泛化能力。本发明具有较好的实体识别性能，满足航空文本的实体识别要求，不仅为计量溯源信息的自动提取提供了支持，还为知识图谱构建、问答系统等下游任务奠定了基础。
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