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公开(公告)号：CN118897569A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411015275.2
申请日：2024-07-26
申请人： 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G05D1/49 , G05D1/46 , G05D1/43 , G05D1/243 , G05D101/10 , G05D109/20 , G05D109/10
摘要： 本申请涉及一种无人机‑机器人联合作业的控制方法、系统、装置、设备、可读存储介质和程序产品。本申请能够提升输电线路维护和检修作业的效率和可靠性。该方法包括：控制无人机将辅助上下线机构投放至目标输电线路上，并在投放完成后控制无人机返回地面；控制带电作业机器人将辅助上下线机构下放的绝缘绳嵌入上下线机构的卷筒机构中；控制带电作业机器人启动卷筒机构进行第一上线操作，直至带电作业机器人到达等电位安全距离，控制带电作业机器人的等电位臂在等电位安全距离处进行电位转移操作；在电位转移操作完成的情况下，控制带电作业机器人进行第二上线操作，直至完成机器人上线任务，并控制带电作业机器人开始巡检作业。
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公开(公告)号：CN118887343A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411015240.9
申请日：2024-07-26
申请人： 广西电网有限责任公司百色供电局 , 南方电网科学研究院有限责任公司
摘要： 本申请涉及一种输电线路八叉树点云地图的构建方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及地图数据处理技术领域。本申请能够提高八叉树点云地图的资源利用率。该方法包括：获取无人机采集得到的输电线路的点云数据，对点云数据进行坐标系转换，得到在八叉树地图坐标系下的目标点云数据；根据目标点云数据对应的点云属性，在初始八叉树地图中递归更新八叉树节点的节点状态，得到更新后的当前节点状态；根据当前节点状态，识别出待去除的冗余节点，并递归更新冗余节点的父节点的节点状态；在父节点的节点状态更新完成的情况下，在初始八叉树地图中去除冗余节点，得到输电线路的八叉树点云地图。
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公开(公告)号：CN117970950A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311269125.X
申请日：2023-09-28
申请人： 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明属于电网技术领域，本发明所述方法包括，构建基于双层结构预测控制的视觉伺服控制框架实现对无人机的运动控制，其中，上层控制用于实现对无人机的运动轨迹的轨迹规划，下层控制用于实现对无人机的运动轨迹的轨迹追踪；基于视觉伺服控制框架确定无人机释放机器人的释放控制参数和机器人抓线的抓线控制参数；无人机根据释放控制参数执行释放机器人的操作，机器人根据抓线控制参数执行抓线的操作。本发明通过构建基于轨迹规划和轨迹追踪的视觉伺服控制框架，实现机器人与无人机的联动配合，提高作业效率，降低不良联动风险，并提高无人机运输与分离与机器人抓线作业的准确性。
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公开(公告)号：CN117728311A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311445255.4
申请日：2023-11-02
申请人： 广西电网有限责任公司电力科学研究院 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02 , B64D47/00 , B64U10/14 , B64U101/26
摘要： 本发明涉及输电线维修设备技术领域，公开了一种高压输电线螺栓紧固无人机挂载机器人作业系统，括上线部件，包括防脱件，防脱件一侧安装有导线平移件，调节部件，包括行走件，行走件上安装有升降件，安装部件，包括机械手，安装部件还包括无人机，通过无人机将机器人组件稳定的传送至输电线上，使得机器人组件平稳精准的挂在输电线且能够平稳的在导线上移动作业，通过可自由滑动的机械手上的夹爪对松动螺栓进行拧紧工作，通过导线平移部上的线轮配合行走轮对导线形成夹持，将支撑架精准的悬挂在于导线上，通过在行走轮的外侧设置有弧形导向条，有助于将上线装置引导上线，通过导向条的转动，保护装置由于极端天气等意外情况脱落造成损伤。
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公开(公告)号：CN115796843A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211591750.1
申请日：2022-12-12
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G06Q10/20 , G06Q10/0639 , G06Q50/06 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/006 , G06N3/0464
摘要： 本申请公开了一种电力变压器的运维策略生成方法及相关装置，方法包括：分别获取电力变压器不同部件的状态量数据和变压器基础信息；根据状态量数据和变压器基础信息提取电力变压器的综合数据信息，并根据综合数据信息和时间序列构建二维图像训练数据集；采用二维图像训练数据集训练预置卷积神经网络模型，得到优化卷积神经网络模型，预置卷积神经网络模型的优化模型参数根据人工鱼群‑萤火虫算法优化训练得到；将当前获取的实时综合数据信息输入优化卷积神经网络模型中进行运维策略分析，得到优化运维策略。本申请能解决现有技术无法针对电力变压器的部件健康状态进行运维策略设计，导致实际得到的运维策略缺乏针对性，效果较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN109333532B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN201811186640.0
申请日：2018-10-12
申请人： 中国南方电网有限责任公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16 , G06F3/0484 , G06F3/0486 , G06N5/04
摘要： 本发明公开了一种基于人机协同系统的巡检机器人控制方法，包括任务级和指令级控制，具体步骤为：用户在任务级向机器人系统进行任务描述，基于任务描述量并通过推理机制得到机器人系统的目标状态，从目标状态中获取机器人当前的特征参数，作为目标指令存贮在后台；在指令级，用户根据任务级规划中的反馈结果，自行规划任务的执行过程，系统在后台判断用户规划的合理性，并给出提示和推荐的任务路径。本发明提供的方法将人的规划和决策能力与人形机器人的自主规划相结合，使得机器人具有能够适应环境变化的能力，任务级参数和指令级参数的结合使用，使得机器人的运动轨迹更准确，智能化任务的完成更为精确可靠。
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公开(公告)号：CN111884125B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010790928.X
申请日：2020-08-07
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种线缆走线装置，包括安装台板、走线臂、压线机构和牵引机构，所述安装台板上至少设置有一对走线臂，两个走线臂错位分布在所述安装台板的两侧，所述走线臂可往左右两侧摆动，所述走线臂的内侧设置有所述压线机构，所述压线机构可沿所述走线臂的侧壁上下滑动，所述安装台板的后端中间设置有所述牵引机构，所述牵引机构可往所述安装台板前后两端摆动，且上端可抵接在线缆的底部；通过所述走线凹轮和所述压线轮配合，提高线缆与所述走线凹轮之间的摩擦力，从而提高走线装置的爬坡能力；此外，通过所述牵引机构进一步增大走线装置与线缆之间的摩擦力，在不增加自重的情况下也可以抵抗较强的风力，减少晃动。
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公开(公告)号：CN111923089B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010964123.2
申请日：2020-09-15
申请人： 广东冠能电力科技发展有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种机器人挂载绳及导线带电作业机器人，导线带电作业机器人通过机器人挂载绳挂设在导线上，机器人挂载绳包括：绝缘绳段；金属绳段，绝缘绳段靠近导线的部分覆盖有金属绳段；接续段，绝缘绳段通过接续段与金属绳段缝接。导线带电作业机器人包括：机器人本体、上升机构及机器人挂载绳；机器人本体，通过机器人挂载绳挂设在导线上；机器人本体上设有接电棒；上升机构包括两个于机器人本体上对称设置的收线绞盘，收线绞盘上均系有机器人挂载绳，以实现驱动收线绞盘转动令机器人本体整体上升，使得当机器人挂载绳中的金属绳段与接电棒接触时，完成带电接入动作。本发明实现机器人靠近输电导线时避免受到电磁干扰的影响。
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公开(公告)号：CN110148931B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910486431.6
申请日：2019-06-05
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司
IPC分类号： H02H7/28
摘要： 本发明公开了一种消弧线圈并联低电阻接地装置及控制方法，该装置包括：消弧线圈装置、接地变压器、低电阻接地电阻器、低电阻投切开关及控制器；接地变压器的三相输入端接入电网，接地变压器的输出端与消弧线圈装置的输入端、低电阻投切开关的第一端连接；低电阻投切开关的第二端与低电阻接地电阻器的第一端连接；消弧线圈装置的输出端、低电阻接地电阻器的第二端接地；控制器与低电阻投切开关的控制端连接，用于识别故障点过渡电阻及过渡电阻，并根据故障点过渡电阻与临界过渡电阻控制低电阻接地电阻器的投切、控制消弧线圈补偿；通过识别故障点过渡电阻，控制低电阻接地电阻器是否再次投切，能够实现多次投切低电阻功能，满足实际故障工况要求。
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公开(公告)号：CN112014680A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010669145.6
申请日：2020-07-13
申请人： 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明公开了一种电力系统的谐波源定位方法，包括：实时采集所述电力系统的负荷侧和系统侧的电压信号；当接收到谐波源定位指令时，获取指定时刻的所述负荷侧和所述系统侧的电压信号，以计算得到所述指定时刻的所述负荷侧的谐波电压幅值大小、所述系统侧的谐波电压幅值大小，以及系统侧与负荷侧之间的谐波电压相角差，进而计算所述电力系统的谐波源判定指标，以确定所述电力系统的主要谐波源。本发明还公开了相应的定位系统，实施本发明，能够在无需获取系统谐波阻抗的情况下，实现对电力系统的谐波源定位，且定位精度较高，操作简便。
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