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公开(公告)号：CN115030250A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210666713.6
申请日：2022-06-14
摘要： 一种用于装载机铲装作业的阻力预测方法和装置，包括1)采集铲掘前物料表面的三维点云数据，铲掘过程中装载机举升油缸位移、转斗油缸位移、车速大小和空间方位，动臂、连杆、铲斗转动的角度以及销轴和连杆的应变值；2)根据采集的数据获取铲掘过程中铲斗齿尖的运动轨迹P、铲斗齿尖的速度V、铲斗齿尖相对于物料表面的运动轨迹S和铲装作业阻力F；3)利用步骤2)获取的数据构建训练数据D，并对训练数据D进行归一化和滤波处理；4)利用回归算法对处理后的训练数据D构建输入与输出之间的回归模型得到作业阻力预测模型；5)利用作业阻力预测模型预测铲装作业阻力；本发明能够准确预知装载机按不同铲掘轨迹作业过程中的作业阻力值，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN116629135A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310655034.3
申请日：2023-06-05
IPC分类号： G06F30/27 , G06N3/0499 , G06N3/096 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于迁移学习的装载机铲装作业阻力预测方法及装置，获取采用全连接神经网络构建并在源域工况下训练得到的源域模型，构建目标域模型，并且在目标域模型和源域模型之间存在若干隐藏层中的至少一个隐藏层参与共享参数；根据共享参数的隐藏层的不同建立目标域模型与源域模型之间迁移学习的正交试验，得到不同的模型迁移构建参数；采集目标域工况下的训练数据，在不同的模型迁移构建参数下采用目标域工况下的训练数据对目标域模型进行迁移学习训练优化，得到装载机铲装作业阻力预测模型；利用装载机铲装作业阻力预测模型预测在目标域工况下的铲装作业阻力，能提高装载机作业阻力预测模型的适用工况范围。
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公开(公告)号：CN115030250B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210666713.6
申请日：2022-06-14
摘要： 一种用于装载机铲装作业的阻力预测方法和装置，包括1)采集铲掘前物料表面的三维点云数据，铲掘过程中装载机举升油缸位移、转斗油缸位移、车速大小和空间方位，动臂、连杆、铲斗转动的角度以及销轴和连杆的应变值；2)根据采集的数据获取铲掘过程中铲斗齿尖的运动轨迹P、铲斗齿尖的速度V、铲斗齿尖相对于物料表面的运动轨迹S和铲装作业阻力F；3)利用步骤2)获取的数据构建训练数据D，并对训练数据D进行归一化和滤波处理；4)利用回归算法对处理后的训练数据D构建输入与输出之间的回归模型得到作业阻力预测模型；5)利用作业阻力预测模型预测铲装作业阻力；本发明能够准确预知装载机按不同铲掘轨迹作业过程中的作业阻力值，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN112668585B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011347238.3
申请日：2020-11-26
申请人： 厦门大学
摘要： 一种动态环境下的物体辨识与定位方法，包括：1)获取作业环境的图像作为训练库进行处理并分类成训练集、验证集和测试集；2)将训练集输入改进的Faster‑RCNN深度学习模型进行训练，再将验证集和测试集输入进行验证和测试，得到目标物体特征模型；3)获取全局地形和全局位置信息，处理后输入目标物体特征模型获得全局静态物体辨识信息；4)获取局部地形与局部位置信息，处理后输入目标物体特征模型获得局部动态物体辨识信息；5)采用目标特征提取与图像融合方法实现全局静态物体辨识信息与全局位置信息、局部动态物体辨识信息与局部位置信息的融合，得到工程机械集群作业动态环境下的物体辨识与定位信息。本发明能实现全局作业环境下的动态物体辨识与精准定位。
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公开(公告)号：CN116933441A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311024469.4
申请日：2023-08-15
申请人： 厦门大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06N3/0442 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种装载机自主铲掘过程的数字孪生数据驱动模型建模方法，包括：通过获取自主铲掘前料堆三维信息，利用数字孪生机理模型仿真优化获得最优铲掘轨迹及仿真作业阻力；获取自主铲掘后的包括轨迹、速度和料堆的在役运行数据，利用作业阻力预测模型计算获得预测作业阻力，并以在役运行数据为输入，预测作业阻力与仿真作业阻力之间的残差为输出，建立自主铲掘过程数据集，并依据铲装作业段辨识结果，获取训练集与测试集，构建基于改进SSA‑LSTM算法的作业阻力残差预测模型，输出作业阻力残差；最后，融合数字孪生机理模型和数据驱动模型，两者混合驱动构成数字孪生体，实现对仿真作业阻力的误差修正，确保数字孪生模型输出的准确性。
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公开(公告)号：CN113510536B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110474521.0
申请日：2021-04-29
申请人： 厦门大学
摘要： 本发明提供了一种加工中心的在机检测装置和方法，涉及加工中心检测技术领域。其中，这种在机检测装置包含固定组件和拍摄组件。固定组件包括用以连接加工中心主轴的连接件，配置于连接件的安装座。拍摄组件包括配置于安装座的相机、镜头、光源，以及无线模块。光源用以照亮工件。相机和镜头用以拍摄工件。无线模块电连接与相机和图像处理设备，用以将相机拍摄到的图像发送至图像处理设备。通过将相机、镜头、光源、无线模块配置于在安装座上形成一个整体；并通过连接件，将这个整体形成类刀具装置。使得在机检测装置在不使用时可存放在刀库中以备调用，在使用时将其调出通过连接件安装在加工中心主轴上，极大简化了在机检测过程。
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公开(公告)号：CN114165401A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111514012.2
申请日：2021-12-10
申请人： 厦门大学
IPC分类号： F04B1/22 , F04B1/2014 , F04B1/324
摘要： 一种电磁力矩可调位姿自适应补偿的轴向柱塞泵缸体组件，包括缸套、定子盘、环形永磁体、电磁线圈；所述缸套设于轴向柱塞泵的缸体外周并与缸体固连，以使缸套随缸体同步旋转；所述环形永磁体嵌入缸套靠近斜盘的端面；所述定子盘设于环形永磁体的相对面并与配流盘排油高压区相对应；所述电磁线圈设于定子盘上并与环形永磁体相对应，以产生轴向电磁斥力。通过电磁斥力补偿配流盘高压区排油产生的倾覆力矩，根据外界参数如负载、转速、工况等调节电磁线圈中电流大小，以此改变补偿力矩的大小，实现缸体位姿的自适应补偿，增强缸体在高速旋转时的动态稳定性，改善轴向柱塞泵的工作性能，从而延长其使用寿命。
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公开(公告)号：CN114036830A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111293525.5
申请日：2021-11-03
申请人： 厦门大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F111/06 , G06F111/08 , G06F119/12
摘要： 本发明公开了一种基于多视图集成学习的公交车载重预测方法及装置，该方法采集多种视图数据集，并分别根据载重视图数据集、时间视图数据集、站点视图数据集和视频视图数据集训练不同的基学习器，根据不同的基学习器预测得到多个载重预测值，对多个载重预测值进行加权平均处理，采用遗传算法对加权平均处理的加权系数进行优化，根据最优加权系数计算得到最终载重预测值。本发明能够在公交车行驶前预测下一站的整车载重，将预测值输入到整车控制系统中，为能量管理和安全驾驶提供依据，为公交车控制策略的计算提供足够时间。
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公开(公告)号：CN113320542A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110703645.1
申请日：2021-06-24
申请人： 厦门大学
摘要： 一种自动驾驶车辆的跟踪控制方法，预先建立考虑道路倾角与曲率的车辆动力学模型，还包括：1)基于车辆动力学模型构建当前时刻的动态预测过程，并设计考虑驾驶路径信息的扩展模型预测控制器；2)获取当前时刻车辆的状态信息，根据状态信息建立约束包络；3)根据动态预测过程和约束包络利用差分进化算法求解得到当前时刻的最优控制转向角，根据最优控制转向角控制车辆在可行驶道路区域内自主跟踪最优的平滑路径；4)回到步骤1)计算下一个控制周期的最优控制转向角，直到车辆到达路径的终点。本发明能够处理路径跟踪过程中车辆与路面的动态交互信息，充分利用自动驾驶车辆的机动性，实现在可行驶道路区域内稳定平滑的路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111286732A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010112149.4
申请日：2020-02-24
申请人： 厦门大学
IPC分类号： C23C24/10
摘要： 本发明提供了一种中空光内自预热送粉的高效激光熔覆头，包括：激光输入接口，设置在激光传输路径上的一转二分光反射镜，相对所述一转二分光反射镜对称设置的两个分光透射镜，相对所述一转二分光反射镜对称设置的两个反射镜；所述反射镜沿着激光传输的路线设置在分光透射镜的后方；还包括粉末喷嘴，其与一转二分光反射镜同轴设置，其出粉口设置在远离一转二分光反射镜的一侧；由激光输入接口输入的激光束经过一转二反射分光镜分成两束、两束激光中的一部分经过分光透射镜反射后汇聚于A点形成预热激光；另一部分经过分光透射镜透射后，经反射镜反射后汇聚于B点形成熔覆激光；所述A点和B点位于粉末喷嘴的喷射路径上，并且A点位于B点上方。
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