一种过双根分裂导线障碍的自动滑车

    公开(公告)号:CN119944504A

    公开(公告)日:2025-05-06

    申请号:CN202510429239.9

    申请日:2025-04-08

    Abstract: 本发明属于电力设施维护设备领域,尤其是涉及一种过双根分裂导线障碍的自动滑车,包括:支架,所述支架包括四根对称设置的竖杆;行走组件,所述行走组件有四组且设于竖杆上方,所述行走组件包括十字形杆,所述十字形杆的四个端部均固定有L形板,所述L形板和十字形杆之间形成U形槽,所述U形槽内设有滚轮,所述滚轮远离十字形杆的一侧固定有中心轴,所述中心轴上设有第一带轮。本发明通过十字形杆带动滚轮翻转的方式,实现越障,通过高度补偿组件,在越障过程中,降低支架的起伏程度,减轻支架颠簸,通过全站仪检测承重索弧垂角度灵活改变电动推杆的伸出长度,根据承重索的弧垂角度灵活改变滚轮与承重索之间的摩擦力。

    一种带电作业越障的自动滑车

    公开(公告)号:CN119419642B

    公开(公告)日:2025-03-25

    申请号:CN202510012265.1

    申请日:2025-01-06

    Abstract: 本发明涉及一种带电作业越障的自动滑车,属于输电线路施工技术领域,包括悬挂板,所述悬挂板的一端下侧开设有进线槽,所述悬挂板的另一端下侧开设有出线槽,所述悬挂板的下侧设置有载人支架,所述悬挂板的上侧设置有两组越障驱动机构,所述悬挂板靠近出线槽的一侧转动设置有长杆,所述长杆的一端转动设置有与输电线配合的第一压紧轮,所述悬挂板靠近出线槽的另一侧转动设置有短杆,所述短杆的一端转动设置有与输电线配合的第二压紧轮,所述悬挂板的一侧设置有同时驱动长杆和短杆开合的松紧驱动机构,本发明可以使得驱动轮越过输电线上的障碍物,不需要将滑车停下就可以越过障碍物,提高滑车的使用效率。

    一种带电作业越障的自动滑车

    公开(公告)号:CN119419642A

    公开(公告)日:2025-02-11

    申请号:CN202510012265.1

    申请日:2025-01-06

    Abstract: 本发明涉及一种带电作业越障的自动滑车,属于输电线路施工技术领域,包括悬挂板,所述悬挂板的一端下侧开设有进线槽,所述悬挂板的另一端下侧开设有出线槽,所述悬挂板的下侧设置有载人支架,所述悬挂板的上侧设置有两组越障驱动机构,所述悬挂板靠近出线槽的一侧转动设置有长杆,所述长杆的一端转动设置有与输电线配合的第一压紧轮,所述悬挂板靠近出线槽的另一侧转动设置有短杆,所述短杆的一端转动设置有与输电线配合的第二压紧轮,所述悬挂板的一侧设置有同时驱动长杆和短杆开合的松紧驱动机构,本发明可以使得驱动轮越过输电线上的障碍物,不需要将滑车停下就可以越过障碍物,提高滑车的使用效率。

    一种基于反步滑模的移动机器人轨迹跟踪方法

    公开(公告)号:CN115128949B

    公开(公告)日:2025-02-07

    申请号:CN202210558029.6

    申请日:2022-05-19

    Abstract: 本发明属于机器控制领域,涉及轮式移动机器人轨迹跟踪控制技术,更具体地,是一种基于反步滑模的移动机器人轨迹跟踪方法。包括如下步骤:步骤1:建立移动机器人的运动学模型和动力学模型;步骤2:基于反步法设计移动机器人的运动学控制器;步骤3:基于组合趋近律的滑模变结构设计移动机器人的动力学控制器;步骤4:根据机器人的运动学模型,得到移动机器人的实际位姿和实际速度;将移动机器人的期望位姿和实际位姿输入反步法运动学控制器,得到虚拟控制变量,将虚拟控制变量和实际速度输入到动力学控制器,得到控制力矩,将控制力矩和外界扰动输入动力学模型,输出加速度,使得移动机器人的实际位姿达到期望位姿。

Patent Agency Ranking