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公开(公告)号：CN106671121A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611257898.6
申请日：2016-12-30
Applicant: 合肥工业大学 , 滁州汽车与家电技术及装备研究院
CPC classification number: B25J15/0683 , B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种自带距离检测的防粘连板材上料机械手,包括横向主轴,横向主轴中部设有向下伸出用于吸取板材的中部机械手臂组,横向主轴的两端分别设置有向下伸出的抖动机械手臂和吹气组件,抖动机械手臂包括抖动吸盘以及与抖动吸盘上端相连接的连接头,连接头内设空腔，连接头一侧设有与空腔连通的进气孔，进气孔通过第一气管连接第一气源，连接头通过抖动驱动机构驱动其沿竖直方向来回抖动。本发明优点：在板材上升的过程中，两端的抖动吸盘在抖动驱动机构的驱动下进行上下抖动，从而带动最上层板材相应的部位进行上下抖动，同时吹气组件的喷嘴向最上层板材及其下一层板材之间吹气，防止板材粘连。
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公开(公告)号：CN106671121B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201611257898.6
申请日：2016-12-30
Applicant: 合肥工业大学 , 滁州汽车与家电技术及装备研究院
Abstract: 本发明公开了一种自带距离检测的防粘连板材上料机械手,包括横向主轴,横向主轴中部设有向下伸出用于吸取板材的中部机械手臂组,横向主轴的两端分别设置有向下伸出的抖动机械手臂和吹气组件,抖动机械手臂包括抖动吸盘以及与抖动吸盘上端相连接的连接头,连接头内设空腔，连接头一侧设有与空腔连通的进气孔，进气孔通过第一气管连接第一气源，连接头通过抖动驱动机构驱动其沿竖直方向来回抖动。本发明优点：在板材上升的过程中，两端的抖动吸盘在抖动驱动机构的驱动下进行上下抖动，从而带动最上层板材相应的部位进行上下抖动，同时吹气组件的喷嘴向最上层板材及其下一层板材之间吹气，防止板材粘连。
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公开(公告)号：CN118314485B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410743380.1
申请日：2024-06-11
Applicant: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 合肥工业大学 , 国网智能电网研究院有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态数据感知设备的变电站故障预警方法及系统，方法包括：无人巡检系统采集设备图像；将所述设备图像进行清晰化预处理；将清晰化后的设备图像通过最优深度联合信源信道编解码模型进行传输，获取故障分析图像；将所述故障分析图像结合三维点云数据进行跨模态融合，使用多模态跨目标融合模块并进行三维目标检测定位；根据三维目标检测定位，判断可能故障位置，并应用无人巡检系统重新拍照得到不同空间尺度的图像；所述多模态跨目标融合模块对重新拍照得到的不同空间尺度的图像再次与三维点云数据结合，进行故障分析和定位，完成对特高压变电站故障的多尺度重决策，本发明能够提高变电站故障识别的精确度。
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公开(公告)号：CN118314488A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410743397.7
申请日：2024-06-11
Applicant: 合肥工业大学 , 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 国网智能电网研究院有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司
IPC: G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种特高压变电站空天地多尺度重决策目标检测方法，包括：获取二维模态数据和三维点云模态数据；确定目标定位；其中，确定目标定位的方式包括：应用二维模态数据进行图像目标定位以及应用二维模态数据和三维点云模态数据进行跨模态特征级联融合，进行三维目标检测定位；根据目标定位，判断可能故障位置；并应用立体多模态数据感知设备重新拍照得到不同空间尺度的图像；应用目标定位对应的检测定位网络，对重新拍照得到的不同空间尺度的图像进行故障分析，完成对特高压变电站故障的多尺度重决策；本发明能够提高故障识别精度。
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公开(公告)号：CN113998001B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202111307278.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种无人驾驶车辆线控转向的容错控制器及其设计方法。该容错控制器用于根据监测到的转向电机的转角传感器故障和故障电压，对车辆的线控转向系统进行补偿，控制转向电机跟随期望的电机转角。容错控制器的设计方法包括：一、定义容错控制器的跟踪误差。二、定义容错控制器的切换函数。三、根据跟踪误差和切换函数设计一个滑模容错控制器；以滑模容错控制器作为所需的容错控制器。四、根据设计的容错控制器确定其自适应律。本发明解决了基于现有车辆线控转向系统中的容错控制器无法同时针对转角传感器故障和执行器故障进行融合处理，进而完成控(56)对比文件高锦秋，鲁家栋，刘景林.基于滑模重构观测器的伺服系统容错控制律设计.微电机.2016,第49卷(第6期),38-41.章仁燮， 熊璐， 余卓.智能汽车转向轮转角主动控.机械工程学报.2017,第53卷(第14期),106-113.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111665850A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010606259.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶方程式赛车轨迹跟踪横向控制方法及装置。该方法包括：S1：采集赛车的输出信号；S2：判断横向位置坐标差值是否大于预设位置偏差，是则进行S3，否则进行S4；S3：通过模型预测控制器输出期望前轮转角一，进行S7；S4：判断车辆航向角是否小于预设航向角，是则进行S6，否则进行S5；S5：判断纵向车速是否大于预设车速，是则进行S3，否则进行S6；S6：通过纯跟踪控制器输出期望前轮转角二，进行S7；S7：通过期望前轮转角一或期望前轮转角二对赛车进行横向控制。本发明完全符合方程式赛车的轨迹跟踪要求，实现高精度的轨迹跟踪横向控制，增强实时性，针对性较强、控制能力较好、占用车辆处理器性能较低。
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公开(公告)号：CN111471076A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010406860.0
申请日：2020-05-14
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了从葛花中分离制备一种黄酮类化合物的方法，属于植物天然产物制备方法领域。所述黄酮类化合物为3'-羟基鸢尾黄素-7-O-β-D-木糖基-(1→6)-β-D-吡喃葡萄糖苷。本发明制备方法使用氧化锆为分离介质，经合成氧化锆、制备葛花粗提液、氧化锆吸附、蒸馏水洗涤和醋酸脱附等步骤，分离得到所述黄酮类化合物。所述黄酮类化合物的纯度达90%以上，得率为0.6%左右。本发明的制备方法除醋酸和乙酸乙酯外，再未使用其他有机溶剂，是一种环境友好型的分离方法；本发明的分离制备方法工艺简单，无需投入昂贵的生产设施、产品成本低，适于工业化生产。
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公开(公告)号：CN107845099A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201710974376.6
申请日：2017-10-18
Applicant: 安徽佳通乘用子午线轮胎有限公司 , 合肥工业大学
CPC classification number: G06T7/11 , G06T7/187 , G06T2207/10028
Abstract: 本发明涉及一种面向轮胎点云的数据分割方法，包括：（1）将点云转化为栅格数据，并分割成给定个数的单子块；（2）将分割后的单子块沿轴向的栅格数据划分成若干个等间距的数据区间，通过分析栅格数据落在每个小区间内的频数和频率，以最大频率为基准获取胎面数据范围，并对数据范围内的数据个体按照个体频数计算权值，通过权值分配计算最佳数据点；（3）通过设定合理的内置阀值剔除纵向花纹沟数据，获取胎面关键点数据集；（4）根据胎面点数据集，对点云数据进行优化分割提取。本发明能够快速、高效的还原花纹构型设计信息，加强轮胎花纹结构设计的智能化程度，完善了花纹规则库中基础花纹的类型，对轮胎多维特性的协同提升具有很强的指导意义。
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公开(公告)号：CN107657130A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710971996.4
申请日：2017-10-18
Applicant: 安徽佳通乘用子午线轮胎有限公司 , 合肥工业大学
CPC classification number: G06F17/5086 , G06F17/5095 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种面向轮胎花纹结构设计参数的逆向建模方法，包括：获取轮胎点云数据属性，并分析数据属性，建立模型重构体系；以优化分割获取的胎面点云为对象，将栅格作为基本单元进行3D胎面点云到点云映射阵的转化；根据点云映射阵，对轮胎胎面的点云进行分割提取；提取花纹边界特征信息，构建花纹轮廓曲线；将花纹轮廓曲线通过调整允许逼近误差以及加工特征的长短与段数，实现花纹重构优化。本发明能够快速、高效的还原花纹构型设计信息，加强轮胎花纹结构设计的智能化程度，完善了花纹规则库中基础花纹的类型，也对通过改进花纹结构形式完成轮胎多维特性的协同提升具有很强的指导意义。
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公开(公告)号：CN118314489A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410743404.3
申请日：2024-06-11
Applicant: 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 合肥工业大学 , 国网智能电网研究院有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于特高压变电站故障预警的图像预处理方法，包括：无人机根据最优特高压变电站巡检路径规划进行拍摄，获取设备图像；获取无人巡检系统拍摄的所有位置的图像集，并整理分类针对同一位置所摄的不同角度的图像序列，并对每个图像序列中的图像标定数据来源；以及每个图像序列中通过人工判读的方式，选取参考图像；对图像序列分别依次进行多尺度分解、细节增强图像和融合图像，获取融合图像序列，将所有融合图像序列和原始的图像集作为数据集；应用数据集训练获取最优双重注意力DAT模型实现最终的图像超分辨率操作，获得各个角度关键部位清晰的高质量图像；本发明对原图数据前提前进行清晰化预处理，提高后续故障检测的准确性。
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