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公开(公告)号：CN111533081B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010417381.9
申请日：2020-05-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出了一种基于仿生微结构的复合式柔性压力传感器及其制备方法。所述压力传感器从上到下分为电容层、公共基质层和压阻层。其中，电容层从上到下包括保护薄膜层、第一电极层、介电层和第二电极层；压阻层从上到下包括横向电极层、纵向电极层、电介质层、交错电极层和基底薄膜。介电层采用双层双级穹顶仿生微结构，材料是与公共基质层相同的弹性模量可调的聚合物。电介质层采用单层双级穹顶仿生微结构，材料是由多壁碳纳米管(MWCNT)和炭黑(CB)填充到柔性聚合物中制成纳米级导电复合材料。底部交错电极层采用多级“S”型互联导线结构。本发明在保证具有较大的检测范围同时具备高灵敏度、稳定性好、抗干扰性强的特点。
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公开(公告)号：CN114454199A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210127436.1
申请日：2022-02-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数据控制算法的末端执行器及其设计方法，针对农业场景自动化生产设备抓取成功率低，损伤大的问题，提出一种基于数据驱动控制的末端执行器系统，包括执行器结构与控制方法两个方面，所述末端执行器机械结构包括：红外位置传感器、连接接口、连接机构、舵机、驱动机构、基座、平行四连杆机构、压力传感器和弧面夹指。本发明采用数据驱动控制算法，设计了PID控制器和偏格式动态线性化无模型自适应(PFDL‑MFAC)控制器，实现了末端执行器系统的力跟踪控制策略。通过RecurDyn和Matlab机械‑控制联合仿真，验证了机械结构的合理性和控制方法的有效性。本发明提高系统跟踪期望抓取力的性能，可以减小末端执行器抓取和搬运球形果蔬的损伤程度。
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公开(公告)号：CN114454199B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210127436.1
申请日：2022-02-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数据控制算法的末端执行器及其设计方法，针对农业场景自动化生产设备抓取成功率低，损伤大的问题，提出一种基于数据驱动控制的末端执行器系统，包括执行器结构与控制方法两个方面，所述末端执行器机械结构包括：红外位置传感器、连接接口、连接机构、舵机、驱动机构、基座、平行四连杆机构、压力传感器和弧面夹指。本发明采用数据驱动控制算法，设计了PID控制器和偏格式动态线性化无模型自适应(PFDL‑MFAC)控制器，实现了末端执行器系统的力跟踪控制策略。通过RecurDyn和Matlab机械‑控制联合仿真，验证了机械结构的合理性和控制方法的有效性。本发明提高系统跟踪期望抓取力的性能，可以减小末端执行器抓取和搬运球形果蔬的损伤程度。
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公开(公告)号：CN112606033A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011405192.6
申请日：2020-12-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种基于柔性压力传感器的机械手驱动系统，包括：多个柔性压力传感器、固定指、驱动指、凹状掌垫、传动机构、舵机、调节机构和手爪支架。柔性压力传感器分别贴附在凹状掌垫和驱动指内表面，凹状掌垫采用弹性复合材料，表面贴附柔性压力传感器；通过调节机构可以改变固定指与凹状掌面的角度。本发明专利结合机械臂或者刚性杆，可以完成柔顺抓取物体任务：当物体与凹状柔性压力传感器之间的接触力达到预设值后，微型控制器接收抓取信号并发送控制指令使驱动手指执行抓握动作，根据驱动指表面柔性压力传感器阵列实时反馈的接触压力信息，微型控制器控制舵机施加合理的抓取力度。本装置具有抓取稳定、防止物体破损和抓取时机准确的特性。
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公开(公告)号：CN114444613B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210127425.3
申请日：2022-02-11
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V10/764 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06V20/64 , G06T7/11 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于3D点云信息的物体分类与物体分割方法，属于3D点云处理领域，尤其涉及无序点云难处理、点云特征难提取领域。本发明在提取点云特征中，为了提取更多的有效信息，本发明提出并使用了一种全新的联合式全局特征与局部特征结构。在提取高维特征时提出一种新式的提取机制代替传统的对称函数。通过大量实验可以表明我们设计的神经网络可以解决多种点云任务，包括但不局限于物体分类、物体分割、场景分割等。本发明的有益效果：所设计的针对点云识别和分割算法主要设计新的Mix‑Net专用神经网络设计，并从下采样算法，特征值提取以及融合机制等多个模块进行创新发明，对于点云识别和分割准确率都有明显提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114444613A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210127425.3
申请日：2022-02-11
Applicant: 吉林大学
IPC: G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/11 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于3D点云信息的物体分类与物体分割方法，属于3D点云处理领域，尤其涉及无序点云难处理、点云特征难提取领域。本发明在提取点云特征中，为了提取更多的有效信息，本发明提出并使用了一种全新的联合式全局特征与局部特征结构。在提取高维特征时提出一种新式的提取机制代替传统的对称函数。通过大量实验可以表明我们设计的神经网络可以解决多种点云任务，包括但不局限于物体分类、物体分割、场景分割等。本发明的有益效果：所设计的针对点云识别和分割算法主要设计新的Mix‑Net专用神经网络设计，并从下采样算法，特征值提取以及融合机制等多个模块进行创新发明，对于点云识别和分割准确率都有明显提升。
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公开(公告)号：CN114322835A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210007101.6
申请日：2022-01-05
Applicant: 吉林大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及玻璃曲率检测技术领域，且公开了一种汽车天窗玻璃曲率检测装置与方法，包括曲面测量仪，曲面测量仪顶部固定有控制台，曲面测量仪顶部设置有摄像头，曲面测量仪内壁固定有两个限位块，两个限位块顶部均开设有第一凹槽，两个第一凹槽内壁均滑动有卡块。本发明中，通过横杆向下滑动，此时顶针落至玻璃上，通过转动第二螺栓使第二螺栓向横杆方向移动，从而使横杆受限，将横杆进行挤压限位，通过这样的方式，将卡块与限位块之间固定，通过摄像头对三个顶针较窄的一端选取位置，通过控制台测量和计算弧线弯曲程度，相对传统的设备，该设备可对安装完成的汽车天窗玻璃进行曲面计算和测量，使用起来更加便捷。
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公开(公告)号：CN112606033B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202011405192.6
申请日：2020-12-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种基于柔性压力传感器的机械手驱动系统，包括：多个柔性压力传感器、固定指、驱动指、凹状掌垫、传动机构、舵机、调节机构和手爪支架。柔性压力传感器分别贴附在凹状掌垫和驱动指内表面，凹状掌垫采用弹性复合材料，表面贴附柔性压力传感器；通过调节机构可以改变固定指与凹状掌面的角度。本发明专利结合机械臂或者刚性杆，可以完成柔顺抓取物体任务：当物体与凹状柔性压力传感器之间的接触力达到预设值后，微型控制器接收抓取信号并发送控制指令使驱动手指执行抓握动作，根据驱动指表面柔性压力传感器阵列实时反馈的接触压力信息，微型控制器控制舵机施加合理的抓取力度。本装置具有抓取稳定、防止物体破损和抓取时机准确的特性。
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公开(公告)号：CN111780897A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010775579.4
申请日：2020-08-05
Applicant: 吉林大学
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明涉及一种仿生多层电容式柔性压力传感器及其制备方法，属于仿生与传感器领域。包括：第一柔性基板、第一电极层、第一微结构层、双面阶梯仿生结构层、第二微结构层、第二电极层和第二柔性基板；第一电极层附着于第一柔性基板的微阵列结构内侧，第一微结构层的光滑侧与第一电极层相接触，第一微结构层的带有微结构侧与双面阶梯仿生结构层相接触，双面阶梯仿生结构层，处于传感器的中间位置，第二微结构层的光滑侧与第二电极层相接触，第二微结构层的带有微结构侧与双面阶梯仿生结构层相接触，第二电极层附着于第二柔性基板的微阵列结构内侧。本发明可提高传感器的灵敏度、压力检测下限，缩短响应时间，并且改善传感器的线性度。
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公开(公告)号：CN111533081A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010417381.9
申请日：2020-05-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出了一种基于仿生微结构的复合式柔性压力传感器及其制备方法。所述压力传感器从上到下分为电容层、公共基质层和压阻层。其中，电容层从上到下包括保护薄膜层、第一电极层、介电层和第二电极层；压阻层从上到下包括横向电极层、纵向电极层、电介质层、交错电极层和基底薄膜。介电层采用双层双级穹顶仿生微结构，材料是与公共基质层相同的弹性模量可调的聚合物。电介质层采用单层双级穹顶仿生微结构，材料是由多壁碳纳米管(MWCNT)和炭黑(CB)填充到柔性聚合物中制成纳米级导电复合材料。底部交错电极层采用多级“S”型互联导线结构。本发明在保证具有较大的检测范围同时具备高灵敏度、稳定性好、抗干扰性强的特点。
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