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公开(公告)号：CN116501055A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310483072.5
申请日：2023-04-28
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提出一种基于A*和并行TEB的AGV混合路径规划方法，旨在解决传统全局路径规划方法控制AGV行驶轨迹时，无法做到动态避障、计算节点数目过于庞大，耗时过长的问题，以及使用局部路径规划方法控制行驶轨迹易导致局部极值的问题。所述方法包括以下步骤：S1、设定轨迹起始点、终点和障碍物位置；S2、利用A*算法开展全局路径规划；S3、利用基于拓扑结构的并行TEB算法开展局部路径规划；S4、循环迭代局部目标点，生成路径轨迹。本发明可以提升AGV对动态环境的适应性，提高AGV通过临近障碍物所形成的狭小空间的能力，减少路径规划运行时间，提升路径规划效率，有助于充分发挥AGV灵活便捷的优势。
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公开(公告)号：CN112886905A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110392148.4
申请日：2021-04-13
申请人： 吉林大学
IPC分类号： H02P29/028 , H02P23/14 , B60L15/20
摘要： 本发明旨在解决多轴电动轮驱动的车辆由于驱动电机较多，驱动系统故障发生的概率增加，导致整车无法进入期望的行驶状态的问题，提出了一种基于规则的电动轮驱动八轮车辆驱动容错控制方法，属于汽车控制系统。本方法针对8*8电动轮驱动特种车，首先详细划分了执行器的失效形式，将失效形式总结为单侧驱动失效和双侧驱动失效两大类；然后本发明针对单侧驱动电机失效制订容错控制策略，将失效电机失掉的转矩叠加至同侧电机，若同侧正常电机在叠加转矩后超过其最大允许输出转矩，则将未失效侧电机总分配电机降低；针对双侧驱动电机失效同样制订了容错控制策略，与单侧失效控制类似。本发明提供的容错控制方法，提高了整车主动安全性能。
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公开(公告)号：CN112685899A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011624232.6
申请日：2020-12-31
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种面向行星多挡混合动力系统纯电模式下扭振特性分析方法，该发明旨在克服重型车辆由于其特殊的运行环境，以及高速比、大扭矩传输、高转速的特点，相比于普通民用车辆的扭振分析与控制更加困难的问题。包括下列步骤：首先：进行电机转矩特性分析与传动系扭振建模；其次，完成传动系统固有特性及扭振响应特性分析。本发明更加准确的再现中重型特种车辆传动系统实际运行中的扭转振动情况，完善扭转振动特性分析方法，探究分析了电机本体结构偏差以及逆变器非线性特性等因素往往会引起电机激励的转矩波动，为电机传动系统高精度扭矩波动建模奠定了基础。
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公开(公告)号：CN112455291A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011420417.5
申请日：2020-12-08
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供了一种燃料电池汽车复合电源瞬时最优能量管理方法，包括：第一步，瞬时最优寻优函数的确定；第二步，确定复合电源需求功率；第三步，初始化寻优边值a、b；第四步，基于寻优边值进行黄金分割；第五步，确定当前复合电源需求功率下分配给蓄电池的功率；第六步，计算每个功率条件下分配给蓄电池的最优功率；第七步，应用最优参数进行整车能量管理。本发明提供的方法基于瞬时最优的控制思想，实现燃料电池汽车复合电源之间最优功率分流，解决了复合电源耦合度高，控制策略复杂的问题，充分发挥了复合电源燃料电池汽车的高能量密度和功率密度等优点。
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公开(公告)号：CN114704630A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210456674.7
申请日：2022-04-24
申请人： 吉林大学
IPC分类号： F16H61/02 , F16H59/24 , F16H59/44 , F16H59/52 , F16H59/70 , F16H59/36 , F16H59/66 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种32挡双态逻辑自动变速器换挡规律设计方法，涉及变速器控制技术领域。方法包括确定变速器控制器中的换挡参数、设计车速‑道路坡度‑整车质量‑发动机功率四维表、计算功率比值、通过查表确定功率比值所处发动机功率利用比范围并选出可执行的换挡类型和根据车辆挡位从可执行换挡类型中选出最佳换挡类型并确定最佳挡位五个步骤。为保证整车性能，同时避免超多挡位自动变速器换挡频繁问题，基于人车路系统信息对32挡双态逻辑自动变速器的换挡规律进行设计，显著提高车辆爬坡性能，充分发挥车辆后备功率，提高32挡双态逻辑自动变速器的工况适应性。
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公开(公告)号：CN113753018A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111240253.2
申请日：2021-10-25
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供了轮毂液驱混动商用车动力域动态协调控制方法，属于混合动力车辆控制领域。未换挡时需要考虑行驶模式带来的平顺性影响，主要集中于液驱系统或者发动机动力的介入和退出瞬态过程中；开始换挡后，由于离合器的分离需对发动机进行卸扭处理，此时车辆发生动力中断，需依据驾驶扭矩需求结合发动机卸扭动态过程求取液压马达扭矩需求；挡位切换完成后，离合器结合时，为了迅速恢复车辆动力并保证离合器滑模过程损耗最小，发动机需逐渐升扭，同时控制器准确计算所需马达转矩补偿量。该过程的协调控制可保证离合器结合时车辆的纵向平顺性，同时通过液驱系统的动态补偿调节离合器输出轴转速可加快离合器结合进程，有效缩短换挡时间。
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公开(公告)号：CN113085485A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110474101.2
申请日：2021-04-29
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种纯电动汽车用整车集成化热管理系统，旨在解决纯电动汽车传统热管理系统低温制热时效率低、能耗高，各系统热负荷不协调，电池工作负荷高且能量利用率低的问题。所述整车集成化热管理系统集成乘员舱热管理系统、电池热管理系统和电机/电控热管理系统，在满足系统功能和乘客需求前提下进行工作模式划分和循环回路规划，整合所述工作模式及部件的控制信息确定合理的整车热管理组合模式，进而实现对各子系统的集成综合式管理。本发明可实现系统间的协同管理，有利于协调车辆各部分热负荷关系，高效利用电池能量，也可提升车辆集成化、系统化程度，使整车的装配更加简单便捷，有益于整车轻量化，降低整车制造成本。
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公开(公告)号：CN113022544A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110474151.0
申请日：2021-04-29
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供一种功率分流式混合动力系统及其参数匹配方法，旨在解决功率分流式混合动力系统的设计与匹配问题；所述功率分流式混合动力系统包括发动机、发动机离合器、第一电机、第二电机、电池、电机锁止离合器、行星排、两档自动机械式变速箱、主减速器和车轮；所述参数匹配方法包括如下步骤：首先，计算整车在稳态工况下的需求功率，进行发动机选型，然后确定使系统综合效率最优的行星排特征参数，并根据动力学关系依次进行变速箱、电机和电池的选型设计，最终确定关键控制参数，并通过前向仿真模型进行性能验证；本发明的动力系统及其参数匹配方法能够充分发挥出各部件的性能，在保持成本的前提下显著提高整车动力性能和经济性能。
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公开(公告)号：CN112886905B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110392148.4
申请日：2021-04-13
申请人： 吉林大学
IPC分类号： H02P29/028 , H02P23/14 , B60L15/20
摘要： 本发明旨在解决多轴电动轮驱动的车辆由于驱动电机较多，驱动系统故障发生的概率增加，导致整车无法进入期望的行驶状态的问题，提出了一种基于规则的电动轮驱动八轮车辆驱动容错控制方法，属于汽车控制系统。本方法针对8*8电动轮驱动特种车，首先详细划分了执行器的失效形式，将失效形式总结为单侧驱动失效和双侧驱动失效两大类；然后本发明针对单侧驱动电机失效制订容错控制策略，将失效电机失掉的转矩叠加至同侧电机，若同侧正常电机在叠加转矩后超过其最大允许输出转矩，则将未失效侧电机总分配电机降低；针对双侧驱动电机失效同样制订了容错控制策略，与单侧失效控制类似。本发明提供的容错控制方法，提高了整车主动安全性能。
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公开(公告)号：CN112685899B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011624232.6
申请日：2020-12-31
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种面向行星多挡混合动力系统纯电模式下扭振特性分析方法，该发明旨在克服重型车辆由于其特殊的运行环境，以及高速比、大扭矩传输、高转速的特点，相比于普通民用车辆的扭振分析与控制更加困难的问题。包括下列步骤：首先：进行电机转矩特性分析与传动系扭振建模；其次，完成传动系统固有特性及扭振响应特性分析。本发明更加准确的再现中重型特种车辆传动系统实际运行中的扭转振动情况，完善扭转振动特性分析方法，探究分析了电机本体结构偏差以及逆变器非线性特性等因素往往会引起电机激励的转矩波动，为电机传动系统高精度扭矩波动建模奠定了基础。
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