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公开(公告)号：CN109684921A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811381024.0
申请日：2018-11-20
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: G06K9/00798 , G01S17/02 , G06K9/00201
Abstract: 本发明是一种基于三维激光雷达的道路边界检测与跟踪方法。包括：将激光雷达扫描点的极坐标数据转换成直角坐标数据；利用随机采样一致性平面拟合方法和主成分分析法提取地面点；采用一种多特征、宽阈值、分层次的特征点提取方法粗提取道路边界特征点；借鉴线性判别分析的思想，采用基于投影的方法，将粗提取的道路边界特征点划分为左右道路边界特征点两类；利用随机采样一致性方法分别对上述左右道路边界点进行滤波得到最终的道路边界点；采用二次多项式随机采样一致性方法分别对左右道路边界线进行拟合；采用基于幅值滤波的卡尔曼滤波方法对道路边界线进行跟踪。本发明能够处理多种复杂场景和工况，可以广泛应用于无人驾驶。
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公开(公告)号：CN104709259B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510140640.7
申请日：2015-03-27
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B60T13/745
Abstract: 本发明属于汽车助力制动技术领域，涉及一种液压助力制动系统；包括电子控制单元、电机、滚轴丝杠机构、助力缸、转角传感器、油杯、三腔制动主缸、制动踏板和推杆；电子控制单元与电机相连；电机与滚轴丝杠机构相连；滚轴丝杠机构与助力缸中的助力缸活塞刚性连接；助力缸通过油路与三腔制动主缸连接；助力缸通过油路与油杯相连；制动踏板与推杆刚性紧固连接；推杆插入到三腔制动主缸中；三腔制动主缸包括三腔制动主缸第一腔、第二腔和第三腔三个腔室；本发明将电机的旋转运动转化为活塞的平动，在电机失效情况下也能发挥人力作用；采用压缩弹簧来模拟踏板感觉，能给驾驶员提供良好的踏板感觉；本发明在整车上可以自由布置，结构灵活。
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公开(公告)号：CN104589998B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201510035558.8
申请日：2015-01-23
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: Y02T10/623 , Y02T10/6243 , Y02T10/6265
Abstract: 本发明公开了一种四驱油电混合动力系统，旨在克服当前四驱汽车油耗高、排放严重与并联式四驱混合动力不能实现发动机的最优控制的问题，其包括电机、电池、发动机、行星排、一号离合器、二号离合器、电机控制器、后右轮毂电机、一号轮毂电机控制器、二号轮毂电机控制器与后左轮毂电机。电机的三个接头与电机控制器的三个接头电线连接，电机控制器的正负极接头与电池的正负极电线连接，一号轮毂电机控制器的正负极接头与电池的正负极电线连接，二号轮毂电机控制器的正负极接头与电池的正负极采用电线连接，一号轮毂电机控制器的三个接头与后右轮毂电机的三个接头采用电线连接，二号轮毂电机控制器的三个接头和后左轮毂电机的三个接头采用电线连接。
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公开(公告)号：CN104535337A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410795930.0
申请日：2014-12-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种液压混合动力汽车仿真试验台，旨在克服研发的实车测试费用高、受环境影响大、计算机仿真不够精确问题。试验台包括实时仿真系统和液压实物台架；实时仿真系统由控制器、DSPACE系统与上位机组成。控制器的AD口与DSPACE系统的DA口电线连接，上位机与DSPACE系统光纤连接；液压实物台架包括油源部分、测试部分、储能部分与加载部分。油源部分的2号单向定量液压泵的出油口和测试部分的1号单向阀的进油口连接；测试部分中的转矩转速传感器与加载部分中的双向定量液压泵的输入轴键连接；储能部分的2号二位二通换向阀的A口和测试部分的1号三位四通换向阀的B口连接；液压实物台架与的控制器之间采用电线连接。
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公开(公告)号：CN109684921B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201811381024.0
申请日：2018-11-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明是一种基于三维激光雷达的道路边界检测与跟踪方法。包括：将激光雷达扫描点的极坐标数据转换成直角坐标数据；利用随机采样一致性平面拟合方法和主成分分析法提取地面点；采用一种多特征、宽阈值、分层次的特征点提取方法粗提取道路边界特征点；借鉴线性判别分析的思想，采用基于投影的方法，将粗提取的道路边界特征点划分为左右道路边界特征点两类；利用随机采样一致性方法分别对上述左右道路边界点进行滤波得到最终的道路边界点；采用二次多项式随机采样一致性方法分别对左右道路边界线进行拟合；采用基于幅值滤波的卡尔曼滤波方法对道路边界线进行跟踪。本发明能够处理多种复杂场景和工况，可以广泛应用于无人驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109100721A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811105260.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车高级驾驶辅助系统领域的一种检测测试平台，具体的说是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台。该测试平台包括自行车、自主移动式测试平台、行人模块和支撑模块；所述的行人模块固定在自行车上；所述的支撑模块的上端和自行车固定连接、下端和测试平台连接；所述的自行车的后轮与自主移动式测试平台上的齿轮接触并随齿轮旋转。本发明是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台，解决了现有牵引式移动平台仅能模拟骑车者沿直线行走的简单场景、骑车者不能模拟腿部运动姿势、自行车后轮经常和道路直接接触使得自行车在滑板移动平台上出现摇摆、以及滑板与道路滑动摩擦力的作用下对道路造成一定的损坏，降低道路和滑板使用寿命的问题。
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公开(公告)号：CN104235224A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410468350.0
申请日：2014-09-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种湿式双离合器，为克服现有技术存在无法保证两个离合器可靠互补工作的问题。其包括有左离合器、右离合器和壳体；壳体包括左壳体(9)和右壳体(20)。左壳体(9)右端与右壳体(20)左端螺栓连接，左离合器与右离合器装在壳体内，左离合器的左离合器压盘(6)的外环面与左壳体(9)内环面为滑动连接，左离合器压盘(6)左端面上的2号轴向凸台的内环面与左壳体(9)的左内壁圆盘的左内壁环形凸台的外环面为滑动连接，右离合器的右离合器压盘(14)的外环面与左壳体(9)的内环面为滑动连接，右离合器压盘(14)中心处的压盘轴向右凸台的内环面与右壳体(20)的右内壁圆盘的右内壁环形凸台的外圆环面为滑动连接。
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公开(公告)号：CN103742490A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410037526.7
申请日：2014-01-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种混合动力抽油机，包括蓄能器、压力传感器、蓄能器换向阀、单向阀、液压泵/马达、第一联轴器、动力耦合装置、排液换向阀、电机、第二联轴器、第一离合器、第三联轴器、第二离合器、抽油机主体、先导式溢流阀、储油罐、控制单元、第一液压管道、第二液压管道、第三液压管道、第四液压管道、第五液压管道、第六液压管道、第七液压管道、第八液压管道和第九液压管道；本发明在不改变传统游梁式抽油机主体的基础上，仅对原动机部分进行了改造，其设计和制造成本低；本发明结构简单，具有良好的通用性，可以在众多常用的抽油机基础上进行改装，因而可以充分利用现役的抽油机主体。
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公开(公告)号：CN109100721B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811105260.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车高级驾驶辅助系统领域的一种检测测试平台，具体的说是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台。该测试平台包括自行车、自主移动式测试平台、行人模块和支撑模块；所述的行人模块固定在自行车上；所述的支撑模块的上端和自行车固定连接、下端和测试平台连接；所述的自行车的后轮与自主移动式测试平台上的齿轮接触并随齿轮旋转。本发明是一种自主移动式骑车者避撞试验测试平台，解决了现有牵引式移动平台仅能模拟骑车者沿直线行走的简单场景、骑车者不能模拟腿部运动姿势、自行车后轮经常和道路直接接触使得自行车在滑板移动平台上出现摇摆、以及滑板与道路滑动摩擦力的作用下对道路造成一定的损坏，降低道路和滑板使用寿命的问题。
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公开(公告)号：CN104235224B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201410468350.0
申请日：2014-09-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种湿式双离合器，为克服现有技术存在无法保证两个离合器可靠互补工作的问题。其包括有左离合器、右离合器和壳体；壳体包括左壳体(9)和右壳体(20)。左壳体(9)右端与右壳体(20)左端螺栓连接，左离合器与右离合器装在壳体内，左离合器的左离合器压盘(6)的外环面与左壳体(9)内环面为滑动连接，左离合器压盘(6)左端面上的2号轴向凸台的内环面与左壳体(9)的左内壁圆盘的左内壁环形凸台的外环面为滑动连接，右离合器的右离合器压盘(14)的外环面与左壳体(9)的内环面为滑动连接，右离合器压盘(14)中心处的压盘轴向右凸台的内环面与右壳体(20)的右内壁圆盘的右内壁环形凸台的外圆环面为滑动连接。
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