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公开(公告)号：CN112046201B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202010848773.0
申请日：2020-08-21
申请人： 泰州吉林大学汽车动力传动研究院
摘要： 本发明公开了一种实现扭矩分配控制的电动汽车驱动桥及其控制方法，包括设置在传动轴输出端的主减速器、设置在主减速器输出端的差速器、与车轮连接的半轴，设置在差速器外侧的力矩控制器，力矩控制器包括左力矩控制器和右力矩控制器，半轴包括左半轴和右半轴，车轮包括左车轮和右车轮，左力矩控制器和右力矩控制器分别设置在差速器的两侧，左力矩控制器通过左半轴连接左车轮，右力矩控制器通过右半轴连接右车轮。本发明在驱动桥上增加两个力矩控制器，对差速器壳进行相应改动，使左右半轴的驱动力矩可以实现定量分配，实现“既差速又差扭”的效果，提高汽车转向时的操纵稳定性，以及汽车在较差路面和的通过性和安全性，有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN112046302A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010998884.X
申请日：2020-09-22
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种安全冗余的电动汽车双电机轮边驱动系统，包括：第一轮边电机；第一减速机构，其动力输入端选择性的连接所述第一轮边电机；第一车轮；第一半轴，其一端与所述第一减速机构的动力输出端连接，另一端连接所述第一车轮；第二轮边电机；第二减速机构，其动力输入端选择性的连接所述第二轮边电机；第二车轮，其与所述第一车轮对称设置在汽车的两侧；第二半轴，其一端与所述第二减速机构的动力输出端连接，另一端连接所述第二车轮；差速器，其一端与所述第一减速机构的动力输出端连接，另一端选择性的连接所述第二减速机构的动力输出端。本发明还公开了一种安全冗余的电动汽车双电机轮边驱动系统的控制方法。
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公开(公告)号：CN116101239A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211660801.1
申请日：2022-12-23
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60T8/1755 , B60T13/74 , B60T13/12
摘要： 本发明公开了一种基于集成式线控制动系统的汽车制动防抱死控制方法，首先，设计了上层汽车防抱死主动制动控制策略，基于六种典型路面进行最优滑移率估算，采用滑膜控制算法进行滑移率控制，提高对路面附着变化的自适应性；其次，设计了中层集成式线控液压制动系统压力控制策略，提出基于位置‑压力双环切换控制器、速度环和电流环的三闭环控制方法，采用非线性干扰观测器提高系统稳定性；最后，设计了下层液压系统轮缸压力估算与控制策略，基于制动执行器动态特性进行轮缸压力估算，由阈值法进行压力控制，采用RBF‑PID控制算法进行电磁阀的控制。本发明为基于集成式线控制动系统的智能汽车主动制动防抱死控制提供了完整的闭环控制策略。
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公开(公告)号：CN113619580A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111080846.7
申请日：2021-09-15
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种车道保持系统，包括：控制单元；测量单元，其输出端连接所述控制单元的输入端；图像采集单元，其输出端连接所述控制单元的输入端；转向电机系统，其电连接所述控制单元的输出端；驱动电机系统，其电连接所述控制单元的输出端；其中，所述控制单元还与车辆的车轮电连接。通过控制单元与转向电机系统和驱动电机系统的配合，是现在不同工况下对车辆转矩以及前后轴转矩分配，改善车辆偏移的姿态以及车辆的转向不足。本发明还提供了一种车道保持系统的控制方法，在车辆不同行驶工况下，对实际横摆角速度与理想横摆角速度的偏差进行反馈控制以及对前轮施加的助力转向扭矩进行控制，保证车辆行驶的轨迹跟踪能力。
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公开(公告)号：CN112356817B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011334629.1
申请日：2020-11-25
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开一种具有备份模式的无人驾驶汽车制动系统，包括：储液罐；制动主缸，其与所述储液罐相连接；主电机，其与所述制动主缸的主缸推杆相连接，用于所述制动主缸的压力调节；备份建压缸，其与所述储液罐相连接；备份电机，其与所述备份建压缸的活塞相连接，用于驱动所述备份建压缸的活塞运动；ESC执行模块，其可选择的与所述制动主缸或者备份建压缸相连接，用于控制制动轮缸的压力。本发明还公开了一种具有备份模式的无人驾驶汽车制动系统的控制方法，根据车辆状态参数控制主电机或者备份电机的状态参数以实现期望的制动效果，为具有备份模式的无人驾驶汽车制动系统提供了完整的控制策略。
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公开(公告)号：CN111422251A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010448286.5
申请日：2020-05-25
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D5/04 , B62D3/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种具有多种转向模式的无人驾驶汽车转向系统，包括：转向轴，其一端与方向盘相连接；转向器一端与转向轴的另一端相连接，另一端与车轮相连接；第一电磁离合器设置在转向轴上，用于转向轴的通断；第一蜗轮蜗杆，其设置在第一电磁离合器与转向盘之间；第二蜗轮蜗杆，其设置在第一电磁离合器与转向器装置之间；两个电机，其与第一蜗轮蜗杆和第二蜗轮蜗杆相连接；第二电磁离合器设置在电机和第一蜗轮蜗杆之间；第三电磁离合器设置在电机和第二蜗轮蜗杆之间。本发明还公开了一种具有多种转向模式的无人驾驶汽车转向系统的控制方法，通过控制多个电磁离合器和多个电机的状态实现多种转向模式及其切换，保证转向行驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116118686B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202211660808.3
申请日：2022-12-23
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60T8/1755 , B60T13/74 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/022 , H02P27/08
摘要： 本发明公开了一种基于集成式电液制动系统的汽车制动滑移率控制方法，首先通过车辆的运动状态信息进行滑移率计算、滑移率控制、电机建压缸目标压力计算确定车辆制动滑移率，然后依次通过位置‑压力双环切换控制器、速度环、弱磁控制器、电流环、电压约束器的调节，最后通过三相电流驱动永磁同步电机运转，组成了完整的闭环控制策略。本发明所述的汽车制动滑移率控制方法，能够有效地帮助集成式线控液压制动系统克服传动机构摩擦和液压系统的非线性特性等，实现了液压力的快速精确控制，提高了汽车主动制动时纵向滑移率控制性能，能够有效匹配汽车电动化、智能化的需求，提高车辆行驶的安全性和驾驶舒适性，为实现高级别自动驾驶奠定执行基础。
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公开(公告)号：CN111547180B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202010541738.4
申请日：2020-06-15
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提供一种可折叠自平衡电动汽车，其主体包括可折叠的车身和车架，集成式驱动车轮及其支撑架，负责转向的转向电机和固定在车架上的陀螺仪、倾角和加速度传感器，本发明采用了轮毂电机驱动技术，极大地减少了车辆的自重，增加了车辆内部的可利用空间，使汽车具有更高的传动效率、更好的空间利用率和更优越的驾驶操纵性，两轮独立驱动并可实现原地中心转向，极大地提高了车辆行驶的灵活性，方便车辆停放车位。
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公开(公告)号：CN111098924A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010041763.6
申请日：2020-01-15
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种无中间传动轴的全轮驱动混合动力汽车的专用底盘，包括：车架；以及前传动装置，其设置在所述车架的一端，且所述前传动装置驱动所述混合动力汽车的前车轮；后驱动桥总成，其设置在所述车架的另一端，且所述后驱动桥总成驱动所述混合动力汽车的后车轮；动力电池组，其为所述后驱动桥总成提供动力。本发明还公开了一种无中间传动轴的全轮驱动混合动力汽车的专用底盘控制方法，根据发动机的转速通过ECU精准控制两个驱动电机的转速，使车辆行驶更流畅，驾驶更简单，乘坐人更舒适。
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公开(公告)号：CN113619580B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111080846.7
申请日：2021-09-15
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种车道保持系统，包括：控制单元；测量单元，其输出端连接所述控制单元的输入端；图像采集单元，其输出端连接所述控制单元的输入端；转向电机系统，其电连接所述控制单元的输出端；驱动电机系统，其电连接所述控制单元的输出端；其中，所述控制单元还与车辆的车轮电连接。通过控制单元与转向电机系统和驱动电机系统的配合，是现在不同工况下对车辆转矩以及前后轴转矩分配，改善车辆偏移的姿态以及车辆的转向不足。本发明还提供了一种车道保持系统的控制方法，在车辆不同行驶工况下，对实际横摆角速度与理想横摆角速度的偏差进行反馈控制以及对前轮施加的助力转向扭矩进行控制，保证车辆行驶的轨迹跟踪能力。
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