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公开(公告)号：CN117944778B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410356504.0
申请日：2024-03-27
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种双关节驱动的仿生自平衡连续跳跃机器人，属于仿生机器人领域，包括支撑板、传动单元和双关节跳跃单元；支撑板下端对称连接有两个连接销；两组自平衡单元呈垂直分布在支撑板前后两侧；每组双关节跳跃单元包括大腿，大腿上端与其中一个连接销转动连接，大腿下端通过膝关节连接轴与小腿上端转动连接，小腿下端通过踝关节连接轴与脚掌转动连接，拉绳的下端通过绳钩与小腿后侧下端固定连接，一个扭簧的两端分别与大腿下端和小腿上端固定连接，另一个扭簧的两端分别与小腿前侧和脚掌固定连接；利用缺齿齿轮与小齿轮之间周期性的啮合与断开，并通过拉绳控制双关节跳跃单元的能量蓄积与释放，实现跳跃机器人连续跳跃。
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公开(公告)号：CN117944774B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410346749.5
申请日：2024-03-26
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种用于辅助跳跃机器人维持运动稳定性的机械尾装置，属于仿生机器人领域，包括电机，电机的转轴上固定连接有支架，固定底座通过调节螺栓与支架连接，固定底座上端与钢索下端固定连接，顶盖螺栓下端贯穿弹簧和顶盖后与钢索上端固定连接，多个中空支柱和多个三角支架依次交替串联在钢索上，三角支架上开有供输气软管及钢索穿过的孔位，三角支架中央孔位边缘与中空支柱端部均为相互贴合的球形弧面，三角支架边缘突出处设有侧板，3根软体驱动器周向均匀设置在三角支架外侧，软体驱动器的上端均通过楔形凹槽与顶盖相连，软体驱动器的下端均与固定底座接触，本发明能更好地辅助维持跳跃机器人的跳跃稳定性。
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公开(公告)号：CN117944774A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410346749.5
申请日：2024-03-26
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种用于辅助跳跃机器人维持运动稳定性的机械尾装置，属于仿生机器人领域，包括电机，电机的转轴上固定连接有支架，固定底座通过调节螺栓与支架连接，固定底座上端与钢索下端固定连接，顶盖螺栓下端贯穿弹簧和顶盖后与钢索上端固定连接，多个中空支柱和多个三角支架依次交替串联在钢索上，三角支架上开有供输气软管及钢索穿过的孔位，三角支架中央孔位边缘与中空支柱端部均为相互贴合的球形弧面，三角支架边缘突出处设有侧板，3根软体驱动器周向均匀设置在三角支架外侧，软体驱动器的上端均通过楔形凹槽与顶盖相连，软体驱动器的下端均与固定底座接触，本发明能更好地辅助维持跳跃机器人的跳跃稳定性。
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公开(公告)号：CN117975283B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410389318.7
申请日：2024-04-02
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/80 , H04N7/18
摘要： 本申请公开一种用于无人机与两栖轮足机器人集群的数据处理系统及方法，涉及智能化数据处理技术领域，其通过无人机采集桥梁的俯瞰图像，同时通过两栖轮足机器人集群采集桥梁的多个局部图像，并在后端引入图像处理和分析算法来进行该桥梁的俯瞰图像和多个局部图像的协同分析，以此来进行桥梁表面状态的多粒度全局语义表征，从而进行桥梁状态的全面检查和评估，为桥梁设施维护、安全管理和灾害预防等提供有力支持。
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公开(公告)号：CN117944410B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410337892.8
申请日：2024-03-25
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60F3/00 , B63G8/14 , B63G8/16 , B63G8/20 , B63G8/38 , B60B15/02 , B63B43/18 , B63B21/22 , B63B21/24 , B63B21/34 , B08B1/32
摘要： 本发明一种水陆两栖机器人，涉及机器人技术领域。包括有主体，主体固接有观察摄像头，观察摄像头自带玻璃罩，主体固接有螺旋推进器，主体固接有纵向对称分布的第一转动组件，第一转动组件固接有第二转动组件，第一转动组件用于控制第二转动组件旋转，第二转动组件固接有第一支撑腿，第二转动组件用于控制第一支撑腿旋转，第一支撑腿转动式连接有第二支撑腿。通过第一电机带动轮子在路面移动，在水里移动依靠螺旋推进器，使得机器人不论在水里或是陆地都可以快速行进。
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公开(公告)号：CN117975283A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410389318.7
申请日：2024-04-02
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/80 , H04N7/18
摘要： 本申请公开一种用于无人机与两栖轮足机器人集群的数据处理系统及方法，涉及智能化数据处理技术领域，其通过无人机采集桥梁的俯瞰图像，同时通过两栖轮足机器人集群采集桥梁的多个局部图像，并在后端引入图像处理和分析算法来进行该桥梁的俯瞰图像和多个局部图像的协同分析，以此来进行桥梁表面状态的多粒度全局语义表征，从而进行桥梁状态的全面检查和评估，为桥梁设施维护、安全管理和灾害预防等提供有力支持。
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公开(公告)号：CN117944778A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410356504.0
申请日：2024-03-27
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明公开了一种双关节驱动的仿生自平衡连续跳跃机器人，属于仿生机器人领域，包括支撑板、传动单元和双关节跳跃单元；支撑板下端对称连接有两个连接销；两组自平衡单元呈垂直分布在支撑板前后两侧；每组双关节跳跃单元包括大腿，大腿上端与其中一个连接销转动连接，大腿下端通过膝关节连接轴与小腿上端转动连接，小腿下端通过踝关节连接轴与脚掌转动连接，拉绳的下端通过绳钩与小腿后侧下端固定连接，一个扭簧的两端分别与大腿下端和小腿上端固定连接，另一个扭簧的两端分别与小腿前侧和脚掌固定连接；利用缺齿齿轮与小齿轮之间周期性的啮合与断开，并通过拉绳控制双关节跳跃单元的能量蓄积与释放，实现跳跃机器人连续跳跃。
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公开(公告)号：CN118295455A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410389623.6
申请日：2024-04-02
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G05D1/695 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及无人机应用领域，公开了一种无人机与两栖轮足机器人集群系统。一种无人机与两栖轮足机器人集群系统，包括若干个无人机、若干个两栖轮组机器人和主制中心，若干个无人机和若干个两栖轮组机器人组成集群系统与主制中心建立通信网络，对海陆空进行全方位探测；本发明通过在战场上建立无人机与两栖轮足机器人集群系统，来对复杂战场进行全方位的监控，时刻对整个复杂战场的态势进行掌控，同时当战场上有落单的伤员时，可对落单的伤员进行准确救援。
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公开(公告)号：CN118219726A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410337897.0
申请日：2024-03-25
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60F3/00 , B62D57/032 , B63C11/52 , B63G8/14
摘要： 本发涉及水陆两栖机器人领域，明公开了一种形态可变换的水陆两栖机器人及其控制方法，一种形态可变换的水陆两栖机器人，包括主机、腿部装置和桨轮装置，腿部装置对称设置在主机两侧，桨轮装置设置在腿部装置末端；所述主机，包括主机浮体、控制主板和电池、控制主板和电池设置于主机浮体内；控制方法，包括一下步骤：一、陆地行走状态，二、陆地到水中运行的过渡状态，三、水中悬浮、上浮或下潜状态，四、运动状态切换：五、水下不同深度之间切换，六、水下沿着斜面前进状态，七、水下竖直前进状态，本发明可根据不同的水域环境进行形态切换，适应性强，运动的效率高，对不同水域环境的适应能力强，可以完成复杂水域环境下的作业要求。
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公开(公告)号：CN117963038B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410389778.X
申请日：2024-04-02
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种具有缓冲与抗沉陷功能的刚柔耦合仿生机械足，属于仿生机器人技术领域，包括安装接口模块、触地压紧模块、固沙限流模块以及防滑缓冲模块；安装接口模块固定连接在支架压板上端，支架压板在其无载荷区域开设三个导向孔，支架压板底部左右两侧通过小圆柱销对称转动连接有侧连接杆和前连接杆，两个侧连接杆下端通过小圆柱销均转动连接有侧足底板，两个前连接杆下端通过小圆柱销分别转动连接有左脚蹼和右脚蹼；机器人落腿时，仿生机械足可聚拢并压紧散沙基底，避免仿生机械足的下陷与打滑；机器人抬腿后，支架压板可自动向上移动带动左脚蹼、右脚蹼与侧足底板复位，沙地的流动性重新恢复，仿生机械足可顺利地离地。
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