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公开(公告)号：CN117870689B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410046516.3
申请日：2024-01-12
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 中建三局集团有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于部分马尔可夫决策过程的无人车辆导航轨迹规划系统及方法，属于无人车辆导航决策规划领域。为了解决现有无人车辆在单车道非封闭场景下面对不同速度的障碍物，无法做出有效且准确的局部路径决策的问题。局部决策模块依据定位感知模块的感知信息，结合道路中出现的障碍物信息，智能做出局部路径决策；局部路径规划模块基于势场采样进行动态路径规划；路径优化模块基于车辆运动学预测模型进行路径滚动优化；对于无人车辆的速度规划，速度规划模块基于障碍物预测轨迹生成路径时间PT图，依据虚拟势场结合模型运动学约束进行速度规划，并将速度赋予每一个规划路径点。
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公开(公告)号：CN117870688B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410046510.6
申请日：2024-01-12
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 中建三局集团有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供一种基于高斯概率模型的无人车辆导航障碍物建模方法及系统，属于无人车辆导航障碍物建模领域。为解决依据传感器进行建模时，感知模块获取信息存在不确定性，造成避障测量出错甚至完全背离事实，存在较大的安全隐患的问题。本发明对不同的障碍物创建不同数据记忆存储空间memory，将定位感知模块对同一障碍物依时间采样序列收集到的障碍物状态数据存放；障碍物不确定模型基于存储的状态数据计算静态障碍物概率模型和动态障碍物滤波模型；障碍物膨胀模块基于概率模型膨胀障碍物，建立障碍物膨胀矩形；动态环境建模模块将该障碍物膨胀矩形依据投影规则，投影到静态栅格地图中，得到最终障碍物模型。
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公开(公告)号：CN117870688A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410046510.6
申请日：2024-01-12
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供一种基于高斯概率模型的无人车辆导航障碍物建模方法及系统，属于无人车辆导航障碍物建模领域。为解决依据传感器进行建模时，感知模块获取信息存在不确定性，造成避障测量出错甚至完全背离事实，存在较大的安全隐患的问题。本发明对不同的障碍物创建不同数据记忆存储空间memory，将定位感知模块对同一障碍物依时间采样序列收集到的障碍物状态数据存放；障碍物不确定模型基于存储的状态数据计算静态障碍物概率模型和动态障碍物滤波模型；障碍物膨胀模块基于概率模型膨胀障碍物，建立障碍物膨胀矩形；动态环境建模模块将该障碍物膨胀矩形依据投影规则，投影到静态栅格地图中，得到最终障碍物模型。
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公开(公告)号：CN105315149B
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201410367265.5
申请日：2014-07-29
申请人： 中粮生物化学(安徽)股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： C07C51/41 , C07C51/48 , C07C59/265
摘要： 本发明公开了一种制备柠檬酸钠的方法，其特征在于，所述方法包括：(1)将柠檬酸发酵清液与有机复合萃取相充分接触，使柠檬酸发酵清液中的柠檬酸被萃取进入有机复合萃取相中，得到油相和水相；(2)将步骤(1)得到的油相与氢氧化钠溶液充分接触，使所述油相中的柠檬酸被萃取进入氢氧化钠溶液中与氢氧化钠反应生成柠檬酸钠；其中，所述有机复合萃取相含有萃取剂、相调节剂和溶剂，所述萃取剂为(CnH2n+1)3N所示的叔胺类化合物，其中，n为10‑12。采用本发明方法制备柠檬酸钠，环保，成本低，柠檬酸收率高，柠檬酸钠易炭倍数低。
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公开(公告)号：CN105315149A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410367265.5
申请日：2014-07-29
申请人： 中粮生物化学(安徽)股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： C07C51/41 , C07C51/48 , C07C59/265
摘要： 本发明公开了一种制备柠檬酸钠的方法，其特征在于，所述方法包括：(1)将柠檬酸发酵清液与有机复合萃取相充分接触，使柠檬酸发酵清液中的柠檬酸被萃取进入有机复合萃取相中，得到油相和水相；(2)将步骤(1)得到的油相与氢氧化钠溶液充分接触，使所述油相中的柠檬酸被萃取进入氢氧化钠溶液中与氢氧化钠反应生成柠檬酸钠；其中，所述有机复合萃取相含有萃取剂、相调节剂和溶剂，所述萃取剂为(CnH2n+1)3N所示的叔胺类化合物，其中，n为10-12。采用本发明方法制备柠檬酸钠，环保，成本低，柠檬酸收率高，柠檬酸钠易炭倍数低。
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公开(公告)号：CN117870689A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410046516.3
申请日：2024-01-12
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明提供了一种基于部分马尔可夫决策过程的无人车辆导航轨迹规划系统及方法，属于无人车辆导航决策规划领域。为了解决现有无人车辆在单车道非封闭场景下面对不同速度的障碍物，无法做出有效且准确的局部路径决策的问题。局部决策模块依据定位感知模块的感知信息，结合道路中出现的障碍物信息，智能做出局部路径决策；局部路径规划模块基于势场采样进行动态路径规划；路径优化模块基于车辆运动学预测模型进行路径滚动优化；对于无人车辆的速度规划，速度规划模块基于障碍物预测轨迹生成路径时间PT图，依据虚拟势场结合模型运动学约束进行速度规划，并将速度赋予每一个规划路径点。
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公开(公告)号：CN117968714A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410046519.7
申请日：2024-01-12
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明提供一种面向复杂崎岖地形集群式地图的无人车辆导航路径规划系统及方法，属于无人车辆导航路径规划领域。为了解决现有无人车辆在探索区域规划地图时，若两个区域间隔过长，则会造成执行任务速度慢，且占用内存大的问题。依据定位感知模块的感知信息，建立障碍物概率模型，地图整合模块建立区域地图生成模块和道路地图生成模块生成的地图之间的拓扑连接关系，生成集群式拓扑地图，输送给分层规划模块；一层逻辑规划模块依据车辆起点和终点位置，结合集群式拓扑地图，进行逻辑区域规划，并将规划信息传给二层路径规划模块，二层路径规划模块根据区域的逻辑连接信息，结合车辆运动模型，完成最后详细的路径规划。
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公开(公告)号：CN117864168A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410046517.8
申请日：2024-01-12
申请人： 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 本发明提供了一种基于博弈马尔可夫过程安全检测的无人车辆导航控制系统及方法，属于无人车辆导航控制领域。为了解决现有导航算法难以处理循迹与避障控制的关系，且传统安全检测方法没有考虑智能体动作对安全性的影响以及智能体间动作交互影响的问题。地图生成模块基于定位感知系统生成拓扑路网地图，全局路径规划模块从路网地图中搜索最短路径，并将全局路径发送给安全评估模块，安全评估模块实时分析车辆是否安全，集成控制模块执行相应的控制操作。本发明提出一种基于安全检测、循迹控制与避障控制融合逻辑和目标点确定的导航综合控制系统，考虑到了无人车与障碍物件的动作交互，且设计了实时避障控制算法，结构层次简单，反应快且安全性高。
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公开(公告)号：CN105315153A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410367255.1
申请日：2014-07-29
申请人： 中粮生物化学(安徽)股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC分类号： C07C59/265 , C07C51/41
摘要： 本发明公开了一种有机复合萃取相，所述有机复合萃取相含有萃取剂、相调节剂和溶剂，所述萃取剂为(CnH2n+1)3N所示的叔胺类化合物，其中，n为10-12。还公开了该有机复合萃取相在制备柠檬酸钠中的应用。采用本发明的有机复合萃取相制备柠檬酸钠，工艺环保，成本低，柠檬酸收率高，柠檬酸钠的易炭倍数低。
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公开(公告)号：CN118458387A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410810828.7
申请日：2024-06-21
申请人： 中建三局集团有限公司
IPC分类号： B65G61/00 , B62D63/02 , B62D63/04 , B66F9/075 , B66F9/06 , B66F9/18 , B66F17/00 , B65G43/00 , B65G43/08
摘要： 本发明公开了一种智能运输机器人及运输方法，智能运输机器人包括n型结构的车体以及设置在所述的车体底部的移动轮；所述n型车体中部门洞设有容纳待运送物料的转运空间；所述的车体位于转运空间的侧面设置有物料托抓机构和提升机构，提升机构与物料托抓机构连接，可带动物料托抓机构上下移动；所述的移动轮能被控制的实现车体的360°旋转和移动；车体上设置有引导系统及控制系统；所述的引导系统用于获取外部环境信息以及接收位置信息；所述的控制系统用于控制智能运输机器人实现对物料的识别、抓取及运送。本发明能自动规划路线，定位移动搬运，可以有效提升运输效率、减轻工人工作强度、保障施工现场的作业安全。
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