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公开(公告)号：CN118695197A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410344248.3
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
Abstract: 本发明提供了基于阈值滤波的超宽带感知鬼影消除方法，包括锚节点、辅助感知的标签和待感知的目标，所述锚节点包括电池供电式锚点和电源供电式锚点，所述电源供电式锚点具有准确的位置和时钟；使用相同的测距信号，同时对标签和目标进行定位；标签定位步骤：基于贝叶斯估计的粒子方法，进行标签定位；目标感知步骤：基于TSOA椭圆曲线的方法，进行无源多目标感知。本发明的有益效果是：本发明可在锚节点存在位置误差和时钟误差的情况下实现无线系统的定位和感知，与大部分现有工作不同，所提出的鲁棒算法适用于现代化要求的应用场景，并能够实现较高的定位和感知精度。
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公开(公告)号：CN118200861A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410438325.1
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及定位导航领域，特别涉及基于双站距离多普勒参数估计的动态目标追踪方法。包括：建立目标感知系统网络，网络中存在两个锚点和一个动态目标，获取两个锚点、动态目标的位置坐标，更新两个锚点的信号出入射角度，构造雅克比矩阵；获取动态目标在两个锚点处引起的多普勒偏移，及两个锚点到动态目标的信号传输时间，构造观测量；并执行步骤：S1.输入两个锚点的位置，动态目标的初始位置及速度，系统过程方差，后验估计协方差；S2.更新状态方程；S3.更新估计协方差；S4.计算卡尔曼系数；S5.更新预测参数；S6.更新估计协方差；S7.重复S2至S6，最终输出动态目标在k时刻的位置及速度。本发明通过两个锚点的接收信号处理实现高精度动态目标轨迹追踪。
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公开(公告)号：CN118301738A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410447543.1
申请日：2024-04-15
Applicant: 中国电子科技集团公司第五十四研究所 , 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: H04W64/00 , H04W56/00 , H04B1/717 , H04B1/7183
Abstract: 本发明涉及超宽带数据同步及通信定位领域，特别涉及一种兼容IEEE 802.15.4z标准的超宽带通信定位一体化方法。其包含1个中心节点、多个锚节点、至少1个目标节点，锚节点接收到目标节点发送的IR‑UWB信号，通过每个脉冲信号的到达时间差解调通信信息；锚节点将通信信息传输给中心节点，中心节点联合多个锚节点的TOA值进行位置解算，完成一次通信和定位的过程；目标节点发送一个固定长度的‘0’比特串帮助信号捕获和定时调整，发送一个特定数据串作为同步标志，当锚节点解调出该同步标志后，捕获完成，开始数据接收。本发明能够保证与其它系统之间相互协调工作程度；可在收发端时钟异步的情况下实现脉冲同步回调，通过低复杂度算法同时实现系统通信和目标定位。
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公开(公告)号：CN118214468A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410438238.6
申请日：2024-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开一种硬件损伤下超宽带信号到达角估计方法、系统及存储介质，方法包括：基于天线的信道脉冲响应曲线提取到达角相关特征，作为基于SVR模型的机器学习特征输入；利用鼠群优化算法优化SVR模型参数，并利用参数优化后的SVR模型进行到达角估计。本发明方法针对天线存在硬件损伤的情况下，利用机器学习获取信号特征与AOA的映射，从而获取更精确的AOA估计；利用RSO算法优化SVR参数，比PDOA直接估计AOA精度和直接利用统计特性计算SVR参数能取得更高的AOA精度。
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公开(公告)号：CN113487088B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202110763398.4
申请日：2021-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G08G1/01 , G06Q50/40 , G06N3/0464 , G06N3/049 , G06N3/08 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0442
Abstract: 本发明公开了一种基于动态时空图卷积注意力模型的交通预测方法及装置，首先，将道路交通网络建模为图结构，利用图结构和图信号对动态时空图卷积注意力模型进行建模，通过所述动态时空图卷积注意力模型的编码器单元，捕获不同时刻传感器节点间的动态空间相关性，捕获历史时刻步长的时间相关性以及多步预测间的时间相关性，以及得到包含每个预测步长的隐藏状态；解码器单元接收每个预测步长的隐藏状态，采用调度采样策略，得到未来一小时所有传感器节点记录速度值的预测结果。实验证明，本发明方法能有效得到未来一小时的交通预测结果，本发明方法所述模型超越了SOTA。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113099491A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110271000.5
申请日：2021-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) , 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种无线定位网络资源优化方法，具体为：以均方误差为衡量定位精度的性能指标，得到目标节点定位精度误差值M(Pk)；将目标节点定位精度误差值M(Pk)最小化作为目标函数，考虑目标节点Na=1的情况下目标函数M(Pk)最小化问题P1；基于强化学习（RL）实现资源分配算法；针对目标节点Na数量的增加，优化最优资源分配策略，以最小化系统的功率消耗为目标构建资源优化方案P2；针对目标节点k的位置估计存在误差，进一步优化最优资源分配策略，以不确定区域内所有可能目标节点的最大定位精度误差值M(Pk)最小化为目标构建资源优化方案P3；以强化学习（RL）为基础实现鲁棒性链路选择。本发明的资源优化方法可得到高精度定位结果。
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公开(公告)号：CN107839687A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201710968901.3
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供了一种基于驾驶特性分析的最优自主超车控制方法，包括以下步骤：S1、利用模糊推理系统（Fuzzy Inference System,FIS）对前车进行驾驶特性分析，然后将其输出的具体驾驶类型进行了简化，即危险与安全两个状态；S2、后车根据前车的驾驶行为选择相应策略，进行最优自主超车控制。本发明的有益效果是：原有超车控制较复杂，通过简化的二元驾驶特性可以降低超车控制难度；二元超车策略的最优控制方式可以为自主超车过程中左侧超越阶段提供一个安全、高效、低耗的最优策略。
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公开(公告)号：CN103399297A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310359337.7
申请日：2013-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明提出了一种基于机器学习的超宽带非视距鉴别方法，克服了传统的NLOS鉴别方法通常采用IEEE802.15.4a信道模型，该模型与实际环境相比存在较大的差异，利用该模型实现的NLOS鉴别方法在实际场景中出现较低的鉴别率的问题。本发明的这种非参数的NLOS鉴别方法与信道独立，不需任何统计信息，鉴别率高，适用范围广。在鉴别的基础上，根据先验统计进行误差消除，可以有效提高定位精度。本发明的方法能有效鉴别出NLOS，为实现室内高精度定位的实现提供了基础。
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公开(公告)号：CN103123392A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：CN201210400970.1
申请日：2012-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明提供了一种基于双向测距的异步超宽带定位方法及系统。本发明的有益效果是本发明通过目标节点单元与锚节点单元距离测量步骤首先得出目标节点单元与锚节点单元之间的距离，然后再对目标节点单元进行定位，通过改变发射脉冲的重复周期，能够非常方便地实现锚节点单元与目标节点单元的识别，减少了定位复杂度，提高效率。
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公开(公告)号：CN101320995B
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN200810068593.X
申请日：2008-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H04B17/00 , H04B1/7163 , G01S5/00
Abstract: 一种基于脉冲超宽带测距的系统包括发射机和接收机，所述发射机包括有超宽带脉冲信号发生器以及发送天线，所述接收机包括有信号接收天线、低噪放大器、采样电路ADC以及现场可编程阵列电路，所述发射机与接收机之间连接有信号线。本发明的方法由发射机发射超宽带脉冲信号，同时向接收机发送接收指令信号；由接收机接收信号，确定多径信号中的直达径分量信号位置，计算获取直达径分量信号与接收指令信号的时间差，从而得到发射机与接收机之间的距离，这种方法实现较为简单，不需要经过大量的技术和先验知识，成本比较低，系统的复杂程度也较低，在实现方面具有较大的优势。
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