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公开(公告)号：CN103587705A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310635702.2
申请日：2013-12-03
申请人： 国家电网公司 , 国网四川省电力公司检修公司
IPC分类号： B64D33/10
摘要： 本发明涉及直升机技术领域，特别涉及一种带有发动机散热罩的无人直升机。带有发动机散热罩的无人直升机，包括机身、安装在机身后部的发动机及发动机散热罩，所述发动机散热罩包括罩壳，所述罩壳上设有若干散热网板，所述罩壳的边缘设有一圈铁支架。本发明中的发动机散热罩易于拆卸，安装后与机壳融为一体，散热效果好，保证了无人直升机在悬停工作时发动机也能正常散热，减少了因发动机散热不好而引起的故障，提高了无人直升机的工作时间。
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公开(公告)号：CN105678760A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610005361.4
申请日：2016-01-04
申请人： 国家电网公司 , 国网四川省电力公司检修公司
CPC分类号： G06T7/0004 , G06T5/002 , G06T2207/10004 , G06T2207/20036 , G06T2207/20061 , G06T2207/30148
摘要： 本发明公开了一种基于Canny边缘检测算法的绝缘子图像识别方法，包括以下步骤：1、对输电线现场摄像机拍摄的绝缘子图像进行预处理；2、对图像进行基于Canny算子的边缘检测；3、对图像进行形态学腐蚀运算；4、利用Hough变换直线检测对绝缘子进行提取与识别。本发明能够在复杂的输电线路现场准确的定位识别绝缘子，有效的解决复杂环境的干扰。
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公开(公告)号：CN108711952B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201810502430.1
申请日：2018-05-23
申请人： 上海工程技术大学 , 国网四川省电力公司检修公司
摘要： 本发明涉及非接触式电磁型被动切割磁感线取电装置，设置在无人机上，包括依次连接的天线(1)、分离电路(2)、变压器(3)、整流模块(4)和稳压模块(5)，无人机在特高压输电线路附近飞行时，天线(1)受到输电线路中磁场和电场作用产生感应电压和电动势，分离电路(2)将天线(1)中产生的交流电通过变压器(3)和整流模块(4)输送至稳压模块(5)，将天线(1)中产生的直流电直接输送至稳压模块(5)，稳压模块(5)输出额定功率，用于无人机充电。与现有技术相比，本发明可以稳定的得到适于无人机蓄电池充电所需的工作电，效果明显，利于在电网设备的在线监测领域推广应用，尤其是提升高压线输电无人机巡检续航能力。
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公开(公告)号：CN108711952A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810502430.1
申请日：2018-05-23
申请人： 上海工程技术大学 , 国网四川省电力公司检修公司
摘要： 本发明涉及非接触式电磁型被动切割磁感线取电装置，设置在无人机上，包括依次连接的天线(1)、分离电路(2)、变压器(3)、整流模块(4)和稳压模块(5)，无人机在特高压输电线路附近飞行时，天线(1)受到输电线路中磁场和电场作用产生感应电压和电动势，分离电路(2)将天线(1)中产生的交流电通过变压器(3)和整流模块(4)输送至稳压模块(5)，将天线(1)中产生的直流电直接输送至稳压模块(5)，稳压模块(5)输出额定功率，用于无人机充电。与现有技术相比，本发明可以稳定的得到适于无人机蓄电池充电所需的工作电，效果明显，利于在电网设备的在线监测领域推广应用，尤其是提升高压线输电无人机巡检续航能力。
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公开(公告)号：CN107359548A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710730502.3
申请日：2017-08-23
申请人： 国网四川省电力公司检修公司
IPC分类号： H02G1/04
CPC分类号： H02G1/04
摘要： 本发明公开了基于多无人机协同的线路大档距放线平台及方法，包括含有遥控器的无人机，无人机的个数大于等于三架；每架无人机的下端均安装挂载脱扣装置，挂载脱扣装置与待牵引放线的导引绳连接；无人机的遥控器，用于控制挂载脱扣装置，实现导引绳的投放。本发明所述方法在地面监控平台的控制下，多架无人机将导引绳拉升至两个杆塔的安全高度后再向水平方向展放，可有效避免大档距展放中导引绳下垂导致与下方障碍物接触或缠绕，确保了跨越电力线路、公路、铁路等的安全，提高了放线作业的安全性和成功率。
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公开(公告)号：CN106895824A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710052905.7
申请日：2017-01-24
申请人： 国网四川省电力公司检修公司
CPC分类号： G01C11/00 , G01C2011/36 , G06K9/0063 , G06K9/6269
摘要： 本发明公开了一种能够在信号阻隔区实现局部精确定位的基于计算机视觉的无人机定位方法。该基于计算机视觉的无人机定位方法将计算机视觉技术和伪相距的测距技术相结合，实现无人机局部精确定位，赋予无人机非通视环境下的作业能力，改变现有无人机只能在通视环境下操控和传输视频的能力，进一步延伸无人机的作业距离和扩展作业条件适应能力，同时，还能够减少无人机对于操控手的依赖，减少人工操控复杂度，让更多的作业任务实现去人化,大大降低由于操控手误操作导致严重后果的风险，增加无人机巡线的安全性，能够大大提升无人机作业智能化水平，这对巡检作业整体水平的提升具有重大现实意义。适合在无人机技术领域推广应用。
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公开(公告)号：CN106372766A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611108228.8
申请日：2016-12-06
申请人： 国网四川省电力公司检修公司
IPC分类号： G06Q10/04
CPC分类号： G06Q10/047
摘要： 本发明公开了一种能够快速得到全局最优路径的用于电磁干扰环境中的无人机路径规划方法。该无人机路径规划方法以蚁群算法信息素更新为切入点，通过分别对蚁群寻优过程中的全局信息和局部信息素分别更新来提高蚁群算法的全局和搜索能力，提高算法寻找全局最优路径的搜索速度，该用于电磁干扰环境中的无人机路径规划方法可以根据新的作业节点重新快速生成新路径，从而达到对无人机的实时路径规划，经过试验验证，用于电磁干扰环境中的无人机路径规划方法对给定目标点进行解算，出事航迹生成耗时353ms，对航迹点更改新航迹生成用时261ms，快速的航迹搜索与计算可以很好的适用于真实环境中实时无人机巡线路径规划中。适合在无人机技术领域推广应用。
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公开(公告)号：CN106200662A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610655017.X
申请日：2016-08-11
申请人： 国网四川省电力公司检修公司
CPC分类号： G05D1/0808 , G05D1/101
摘要： 本发明公开了一种能够实现自主避障的无人机飞行控制系统。该系统包括飞控系统和辅助避障控制系统，环境检测模块将检测到的位置信息传送给遥控指令检查模块，遥控指令检查模块接收到位置信息后与预设的安全值进行比较，若无人机相对于周围障碍物的位置大于预设的安全值，则遥控指令正常传递给姿态控制器，若无人机相对于周围障碍物的位置小于预设的安全值，则遥控指令为无效指令，此时，遥控指令检查模块将无人机相对于周围障碍物的位置信息以及预设的安全值信息传递给避障控制输出模块，避障控制输出模块输出避障控制指令给姿态控制器，姿态控制器根据避障指令控制无人机的姿态，实现无人机的自主避障。适合在飞行控制技术技术领域推广应用。
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公开(公告)号：CN105447530A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201610005625.6
申请日：2016-01-05
申请人： 国网四川省电力公司检修公司
IPC分类号： G06K9/62
CPC分类号： G06K9/6256 , G06K9/6201
摘要： 本发明属于图像识别技术识别领域，尤其涉及输电线路典型缺陷识别和故障检测。基于图像识别技术的输电线路隐患及故障检测方法，包括如下步骤：建立样本特征库，对缺陷图像特征进行提取，对缺陷图像进行识别，对样本特征库进行训练和对样本特征库进行学习。本发明方法实现了图像智能化判断、分析机制，从完全人工判断分析到少人判断分析，再到全面的计算机自动化判断分析，减轻了工作强度和疲劳度，提升了工作的标准化和规范化，同时减少了人工经验判断造成的偏差。逐步实现计算机自动分析判断隐患和故障能够带来大量的社会效益和经济效益，不但能够提升整体的工作效率还能确保每一个细小的隐患能够及时发现，降低隐患和故障对电力输送线的影响。
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公开(公告)号：CN205375195U
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201620137115.X
申请日：2016-02-23
申请人： 国网四川省电力公司检修公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种用于无人机的避障装置。本实用新型的用于无人机的避障装置，包括避障装置机载端和避障装置地面端；所述避障装置机载端包括无人机控制模块、探测模块、遥控模块、避障控制模块和第一无线信号收发模块；所述避障装置地面端包括地面控制模块、报警模块、显示模块、避障开关和第二无线信号收发模块。本实用新型能带的有益效果为，能够自动探测无人机距离障碍物的距离并实现自动避障，极大的提高了无人机的安全性。
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