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公开(公告)号：CN105931259A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610453563.5
申请日：2016-06-21
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC classification number: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于形态学处理的高压输电线提取方法，包括：对高压输电线图像进行预处理；其中，所述预处理包括：灰度化处理，滤波处理，形态学处理，边缘检测；根据检测条件，用霍夫变换检测预处理后的高压输电线图像中的输电线直线；其中，所述检测条件包括：输电线直线的最小长度和图像轮廓点间隔；统计所述输电线直线上的累积点数量；提取所述累积点数量最多的一条输电线直线作为高压输电线直线。该方法简化了图像，滤除了大量的干扰信息，减少了直线提取过程中的误差，针对性较强，能够准确、高效地提取出高压输电线航拍图像中的高压输电线，并且能够适应多种环境背景下的高压输电线提取。
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公开(公告)号：CN104362547B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201410706080.2
申请日：2014-11-26
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种开合轮抓，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱(12)，以及分别位于两根所述开合立柱(12)内侧、并且在合并后能够实现在导线(7)上滚动行走的开合轮(1)；能够驱动两根所述开合立柱(12)相对或相向移动、以实现两个所述开合轮(1)合并或分开的开合导向装置(13)与提供所述开合导向装置(13)所需动力的开合驱动装置(14)相连。所述开合轮抓还包括位于所述导线(7)下方、并能够与所述导线(7)紧密贴合并滚动行走的压紧轮(2)。本发明还公开了一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。上述巡线机器人，可以在高压输电线路上行走并越过线路上的障碍。
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公开(公告)号：CN105635526A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510990786.0
申请日：2015-12-25
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC: H04N5/21
CPC classification number: H04N5/21
Abstract: 本申请公开了一种应用于视频监控系统的实时视频去雾方法及系统，该方法包括：将当前帧图像与前一帧图像进行实时比对分析，得到当前帧图像中的透射率共用区域和透射率待求区域；将前一帧图像在透射率共用区域上所对应的透射率图作为当前帧图像在透射率共用区域上的透射率图，并重新计算当前帧图像在透射率待求区域上的透射率图，得到当前帧图像的完整透射率图；利用当前帧图像对应的图像信息、当前帧图像的完整透射率图以及当前大气光照值，对当前帧图像进行去雾处理，并将得到的去雾图像实时地发送至显示屏。本申请在相机灵活转动的情况下，实现了快速的视频去雾处理的目的。
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公开(公告)号：CN106533303A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610968645.3
申请日：2016-10-27
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种永磁无刷直流电机驱动器控制方法，该方法用于电机驱动伺服控制系统的控制，该系统具有较好的控制精度和动态响应性能，在电机起动时首先通过软件读取3个换相HALL的值获得转子的实际位置，启动后通过转子位置传感器检测出转子角位置ωref，同时计算出转子的速度n，然后检测定子电流FOC控制算法，以得到检测值id和iq，然后分别经PI调节器输出交直流轴电压值ud和uq，再经过坐标变换后生成电压值uα和uβ，得出SVPWM驱动信号最后输出6路控制脉冲信号，驱动六个MOS从而驱动电机。本发明提供的永磁直流无刷电机驱动控制方法适用于智能壁障机器人的控制。采用DSP处理器来实现，通过直轴电流为零的矢量控制策略实现控制过程；解决了超调和快速性的矛盾，提高了系统抗干扰能力，符合高性能的要求。
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公开(公告)号：CN106446921A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610801671.7
申请日：2016-09-05
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
Inventor： 宋伟 , 侯兴哲 , 伏进 , 周庆 , 邓帮飞 , 张海兵 , 张盈 , 肖前波 , 胡晓锐 , 宫林 , 彭姝迪 , 万欣 , 甘建峰 , 王成疆 , 王大洪 , 李杰 , 薛凯文
CPC classification number: G06K9/60 , G06K9/6267
Abstract: 本发明公开了一种高压输电线障碍物识别方法及装置，通过采集高压输电线路上包含障碍物的图像信息；对图像信息进行预处理操作，获取预处理后图像信息；对预处理后图像信息进行边缘检测，提取障碍物的边缘信息；对包含边缘信息的图像进行特征提取；通过预先建立的图像障碍物识别分类器，根据提取到的特征确定障碍物的类型。本发明所提供的高压输电线障碍物识别方法及装置，通过对不同的背景下采集的图片进行处理，提取相应的特征，训练分类器，以对目标图片进行检测，能够将图片中的障碍物识别出来。本申请能够应用于高压输电线路上障碍物的检测识别中，且准确率较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105539622A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510993581.8
申请日：2015-12-22
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本申请提供了一种攀爬机器人及系统，攀爬机器人包括：本体、嵌入式单片机、电池、第一WiFi摄像头；本体包括：左电磁铁、左连接杆、第一左U型片、第一关节舵机、第一机械臂、第二左U型片、第二关节舵机、第二机械臂、第三关节舵机、右U型片、右连接杆和右电磁铁；嵌入式单片机安装在第一机械臂中或第二机械臂中，电池安装在第一机械臂中或第二机械臂中，第一WiFi摄像头安装在左电磁铁上或安装在右电磁铁上。本申请中的攀爬机器人能够在输电线路杆塔上攀爬，并且使工作人员不需要长时间攀爬杆塔来寻找故障点，降低了劳动强度，提高了检修效率，并改善了工作人员的安全性。
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公开(公告)号：CN105523094A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510989345.9
申请日：2015-12-25
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
Inventor： 宋伟 , 何国军 , 侯兴哲 , 周庆 , 邓帮飞 , 万凌云 , 肖前波 , 张海兵 , 胡晓锐 , 万欣 , 彭姝迪 , 岳鑫桂 , 石为人 , 甘建峰 , 陈勇全 , 王成疆 , 肖杰 , 李新平 , 李勇兵
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种铁塔攀爬机器人，包括通过第三关节舵机连接左足臂和右足臂，其中，左足臂包括依次连接的第一机械臂、第一关节舵机、第一连接杆和第一吸附装置，第一关节舵机控制第一机械臂和第一连接杆的相对偏转角度，第一吸附装置固定在第一连接杆的末端，右足臂包括依次连接的第二机械臂、第二关节舵机、第二连接杆和第二吸附装置，第二关节舵机控制第二机械臂和第二连接杆的相对偏转角度，第二吸附装置固定在第二连接杆的末端，第一机械臂和第二机械臂通过第三关节舵机连接，第三关节舵机或者左足臂或者右足臂上设置有摄像头。本发明提供的铁塔攀爬机器人，能够实现拍摄铁塔高处实景，无需人工攀爬进行检查，降低了危险性。
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公开(公告)号：CN104503489A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410828504.2
申请日：2014-12-26
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
Abstract: 本申请提供了一种数据采集控制装置、方法和系统，通过调整该区域的机械臂的位置和姿态，以改变位于该机械臂末端的图像采集器的采集位置，实现对该区域内多个仪表数据的采集、处理，并将得到各仪表的当前仪表数据输出，大大节约了仪表数据采集成本，且本发明可通过机械臂任意调整位于其末端的图像采集器的采集位置，即便因自然因素有所改变，也可及时调整到最佳采集位置，从而保证了所采集到的仪表数据图像清晰准确，进而保证了所得仪表数据的准确性。
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公开(公告)号：CN106383518A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610866266.3
申请日：2016-09-29
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0255 , G05D1/0248
Abstract: 本发明公开了一种多传感器隧道机器人避障控制系统，包括车体、主控器、超声波模块、WIFI模块和显示器；所述超声波模块分别设置于车体前端、左侧和右侧的超声波模块，用于获取障碍物距离信息；所述主控器通过WIFI模块分别与超声波模块和显示器连接；所述图像采集模块，用于获取道路障碍物图像并输入到主控器中进行图像处理。本发明提供的机器人控制方法在移动机器人的路径规划过程中，采用超声波和视觉传感器的多传感器系统，准确获取障碍物的距离信息，可测量0～200cm距离内存在的障碍物，测量误差小于1％。采用超声波和视觉传感器组成测距采集系统，采集机器人不同方位的障碍物信息，该测距避障机器人低成本、低功耗、高效能。
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公开(公告)号：CN104436560B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410708284.X
申请日：2014-11-26
Applicant: 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC: A63B27/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动式攀爬手抓，其中，包括主移动件、支架、副移动件、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、上压板装置和下压板装置；副移动件分别与主移动件和第一连接件铰接，四个连接件依次铰接连接，形成一个四连杆机构，第一连接件与第四连接件之间连接弹性件与限位拉线；第四连接件上固定连接的上压板装置和第三连接件上固定连接的下压板装置用于夹持物体的两个面；所有铰接点的铰接轴均平行。本发明为欠驱动式结构，使用时上下压板分别先后夹持在被夹持件的两个面上，夹持面大，可适用于夹持多种尺寸的角铁。本发明还公开了一种包括上述欠驱动式攀爬手抓的攀爬机器人，该攀爬机器人适用于攀爬多种尺寸的铁塔角铁架。
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