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公开(公告)号：CN106533303B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610968645.3
申请日：2016-10-27
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本发明公开了一种永磁无刷直流电机驱动器控制方法，该方法用于电机驱动伺服控制系统的控制，该系统具有较好的控制精度和动态响应性能，在电机起动时首先通过软件读取3个换相HALL的值获得转子的实际位置，启动后通过转子位置传感器检测出转子角位置ωref，同时计算出转子的速度n，然后检测定子电流FOC控制算法，以得到检测值id和iq，然后分别经PI调节器输出交直流轴电压值ud和uq，再经过坐标变换后生成电压值uα和uβ，得出SVPWM驱动信号最后输出6路控制脉冲信号，驱动六个MOS从而驱动电机。本发明提供的永磁直流无刷电机驱动控制方法适用于智能壁障机器人的控制。采用DSP处理器来实现，通过直轴电流为零的矢量控制策略实现控制过程；解决了超调和快速性的矛盾，提高了系统抗干扰能力，符合高性能的要求。
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公开(公告)号：CN106570516A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610804686.9
申请日：2016-09-06
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号： G06K9/6273 , G06N3/0454 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种利用卷积神经网络CNN的障碍物识别方法，首先建立卷积神经网络模型；选择分散数据样本；设置卷积神经网络的网络结构参数和训练参数；然后将分散数据样本输入到卷积神经网络模型中进行处理；最后输出卷积神经网络模型对分散数据样本的分类结果。本发明提供的深度学习是基于仿生眼系统进行人体作为障碍物的识别；提高识别的准确率。同时利用深度学习技术进行人体作为障碍物的识别；提供了在识别过程中配置接口的方法，加强了识别过程与仿生眼系统的通信过程。
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公开(公告)号：CN106228138A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610594100.0
申请日：2016-07-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国网重庆市电力公司 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号： G06K9/00798 , G06T2207/30256
摘要： 本发明公开了一种融合区域和边缘信息的道路检测算法，首先采集道路图像使用自适应中值滤波去噪增强得到增强图像；在RGB彩色空间中选择增强图像的R分量，并采用最大类间方差Otsu法实现图像的道路区域分割得到二值分割图像，并用串行数学形态学优化二值分割图像；然后采用最优边缘检测Canny算子检测二值分割图像得到道路边缘检测信息，并采用最大类间方差法计算最优边缘检测Canny算子中的双阈值；最后利用二值分割图像与道路边缘检测信息获取图像中的道路边界线。本发明提供的算法利用图像处理技术检测并提取道路信息，以用于电缆隧道机器人的自主导航系统，是一种自适应道路边界线分割融合方法，该融合算法能获得平滑准确的道路边缘。
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公开(公告)号：CN106533303A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610968645.3
申请日：2016-10-27
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本发明公开了一种永磁无刷直流电机驱动器控制方法，该方法用于电机驱动伺服控制系统的控制，该系统具有较好的控制精度和动态响应性能，在电机起动时首先通过软件读取3个换相HALL的值获得转子的实际位置，启动后通过转子位置传感器检测出转子角位置ωref，同时计算出转子的速度n，然后检测定子电流FOC控制算法，以得到检测值id和iq，然后分别经PI调节器输出交直流轴电压值ud和uq，再经过坐标变换后生成电压值uα和uβ，得出SVPWM驱动信号最后输出6路控制脉冲信号，驱动六个MOS从而驱动电机。本发明提供的永磁直流无刷电机驱动控制方法适用于智能壁障机器人的控制。采用DSP处理器来实现，通过直轴电流为零的矢量控制策略实现控制过程；解决了超调和快速性的矛盾，提高了系统抗干扰能力，符合高性能的要求。
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公开(公告)号：CN105539622A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510993581.8
申请日：2015-12-22
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC分类号： B62D57/024
CPC分类号： B62D57/024
摘要： 本申请提供了一种攀爬机器人及系统，攀爬机器人包括：本体、嵌入式单片机、电池、第一WiFi摄像头；本体包括：左电磁铁、左连接杆、第一左U型片、第一关节舵机、第一机械臂、第二左U型片、第二关节舵机、第二机械臂、第三关节舵机、右U型片、右连接杆和右电磁铁；嵌入式单片机安装在第一机械臂中或第二机械臂中，电池安装在第一机械臂中或第二机械臂中，第一WiFi摄像头安装在左电磁铁上或安装在右电磁铁上。本申请中的攀爬机器人能够在输电线路杆塔上攀爬，并且使工作人员不需要长时间攀爬杆塔来寻找故障点，降低了劳动强度，提高了检修效率，并改善了工作人员的安全性。
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公开(公告)号：CN105523094A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201510989345.9
申请日：2015-12-25
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
发明人： 宋伟 , 何国军 , 侯兴哲 , 周庆 , 邓帮飞 , 万凌云 , 肖前波 , 张海兵 , 胡晓锐 , 万欣 , 彭姝迪 , 岳鑫桂 , 石为人 , 甘建峰 , 陈勇全 , 王成疆 , 肖杰 , 李新平 , 李勇兵
IPC分类号： B62D57/024
CPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种铁塔攀爬机器人，包括通过第三关节舵机连接左足臂和右足臂，其中，左足臂包括依次连接的第一机械臂、第一关节舵机、第一连接杆和第一吸附装置，第一关节舵机控制第一机械臂和第一连接杆的相对偏转角度，第一吸附装置固定在第一连接杆的末端，右足臂包括依次连接的第二机械臂、第二关节舵机、第二连接杆和第二吸附装置，第二关节舵机控制第二机械臂和第二连接杆的相对偏转角度，第二吸附装置固定在第二连接杆的末端，第一机械臂和第二机械臂通过第三关节舵机连接，第三关节舵机或者左足臂或者右足臂上设置有摄像头。本发明提供的铁塔攀爬机器人，能够实现拍摄铁塔高处实景，无需人工攀爬进行检查，降低了危险性。
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公开(公告)号：CN106393050A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610863743.0
申请日：2016-09-29
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号： B25J5/005 , F16M11/2014 , F16M11/2035 , F16M11/38
摘要： 本发明公开了一种适于狭长隧道自主避障的机器人，包括车体、摆臂电机、行走电机、行走履带、前摆臂、联动折叠臂和摄像头；车体两侧分别设置行走履带；车体上设置联动折叠臂；联动折叠臂上端设置摄像头；车体前端两侧分别设置前摆臂；车体一侧的行走履带和摆臂履带通过位于同侧的行走电机驱动；摆臂电机通过摆臂传动轴与分别设置于车体前端两侧的履带主动轮连接；车体两侧的履带主动轮与摆臂主动轮分别采用同轴分别与车体前端两侧的前摆臂连接。本发明提供的适于狭长隧道自主避障的机器人，提升了隧道机器人在狭长隧道环境下的灵活控制和自主避障能力，解决了隧道复杂环境下通信不畅、图传不清晰、无法自主壁障等控制方面的问题。
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公开(公告)号：CN106383518A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610866266.3
申请日：2016-09-29
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0255 , G05D1/0248
摘要： 本发明公开了一种多传感器隧道机器人避障控制系统，包括车体、主控器、超声波模块、WIFI模块和显示器；所述超声波模块分别设置于车体前端、左侧和右侧的超声波模块，用于获取障碍物距离信息；所述主控器通过WIFI模块分别与超声波模块和显示器连接；所述图像采集模块，用于获取道路障碍物图像并输入到主控器中进行图像处理。本发明提供的机器人控制方法在移动机器人的路径规划过程中，采用超声波和视觉传感器的多传感器系统，准确获取障碍物的距离信息，可测量0～200cm距离内存在的障碍物，测量误差小于1％。采用超声波和视觉传感器组成测距采集系统，采集机器人不同方位的障碍物信息，该测距避障机器人低成本、低功耗、高效能。
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公开(公告)号：CN205919786U
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201620736265.2
申请日：2016-07-13
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC分类号： G01B11/06
摘要： 本实用新型公开一种输电线路覆冰厚度图像采集设备，包括承载板和设置于承载板上、用于采集输电线路覆冰厚度图像的图像采集设备，以及设置于承载板上、用于在图像采集设备采集图像时同时被其采集到图像上的至少两个激光光源，且任意两个激光光源间的距离为预定值；如此，图像采集设备在对输电线路进行图像采集时，同时也将激光光源所发射的光线采集到图像中。由于任意两个激光光源之间的距离为预定值，因此可将该预定值作为图像中的某两束光线之间的距离单位，再根据图像中输电线路的覆冰厚度值与该距离单位长度值进行比例换算，即可得出较精确地测量出输电线路的覆冰厚度。本实用新型还公开一种输电线路覆冰厚度测量装置，其有益效果如上所述。
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公开(公告)号：CN107797109A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201711224320.5
申请日：2017-11-29
申请人： 国家电网公司 , 国网河南省电力公司三门峡供电公司 , 三峡大学
CPC分类号： G01S13/885 , G01S7/04 , G01S2007/027
摘要： 本发明公开了一种便携背包式探地雷达，包括带散热孔的外壳、背带、用于输入控制的折叠式多功能显示器、天线系统、探测杆，外壳中还设置有信号处理模块、定位处理模块、显示屏、电源模块；所述的信号处理模块包括A/D转换模块和数字传输模块；所述的定位处理模块定位器和GPS定位系统，所述折叠式多功能显示器与显示屏连接。本发明通过把探地系统部件设置在塑料壳体内，并在塑料壳体外增设背带，并根据探地系统的输入需求设置一个可以抽出，折叠放入壳体内的折叠式多功能显示器，从而使探地系统能够集成便携，不仅克服了车辆颠簸力度较大，采集到数据会有一定的误差的技术缺陷，而且大大提高了探测成本。
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