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公开(公告)号：CN114596557B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202011404938.1
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路机器人精确定位方法及系统，包括：机器人运行过程中，每隔设定时间采集一段设定长度的输电线路导线的图像信息，相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像具有公共区域；识别后一幅图像中去掉公共区域部分的图像中所包含的钢芯铝绞线的螺纹个数，作为在前一幅图像位置的基础上新增或者需要减去的螺纹个数；根据最终获得的螺纹个数、钢芯铝绞线的直径和螺纹螺距，确定机器人的位置信息。本发明通过确定相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像的公共区域的位置，能够准确判断出机器人的运行状态。
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公开(公告)号：CN114596557A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011404938.1
申请日：2020-12-04
Applicant: 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路机器人精确定位方法及系统，包括：机器人运行过程中，每隔设定时间采集一段设定长度的输电线路导线的图像信息，相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像具有公共区域；识别后一幅图像中去掉公共区域部分的图像中所包含的钢芯铝绞线的螺纹个数，作为在前一幅图像位置的基础上新增或者需要减去的螺纹个数；根据最终获得的螺纹个数、钢芯铝绞线的直径和螺纹螺距，确定机器人的位置信息。本发明通过确定相邻两个时间段内采集到的前一幅图像和后一幅图像的公共区域的位置，能够准确判断出机器人的运行状态。
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公开(公告)号：CN114640063B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202110332606.5
申请日：2021-03-29
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: H02G1/14
Abstract: 本发明涉及输电线路设备技术领域，具体地涉及一种架空输电线路机器人的自动开合的被动递进缠绕式架空输电线路机器人导线修补装置，包括支撑部、旋转部、开合部和单丝进给部；所述旋转部通过轴承套与支撑部铰接；所述开合部通过销轴与旋转部铰接，并能够相对于旋转部打开和闭合，闭合时开合部与旋转部通过卡扣机构进行固定；所述单丝进给部固定在旋转部的外侧面；当旋转部和开合部相对打开时，用于挂线或脱线，当旋转部和开合部相对完全闭合时，用于单丝缠绕补给，完成单丝螺旋修补；本发明解决了导线进出修补装置及单丝紧密缠绕的难题，提高了导线修补装置的适应能力及自动化水平，提高了线路作业机器人进行导线修补的效率。
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公开(公告)号：CN115718500A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211441211.X
申请日：2022-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G05D1/08 , B62D57/032 , G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种步态自动切换的足式机器人落足控制方法及系统，根据前方图像数据，对机器人前方环境进行分类，得到不同的路况区域；基于预先标定的图像数据与点云数据的对应关系，得到各路况区域对应的点云数据，提取各区域的点云法向量；将各路况区域内法向量一致或者差异在设定范围内的点云进行聚类，并计算聚类区域的高程信息，将带有高程信息的点云数据存入点云特征数据队列；在机器人行进过程中，将点云特征队列中的点云数据进行迭代匹配合并，得到机器人足端周边局部环境特征地图；提取局部环境特征地图中的平面区域，通过对局部地图中不同区域法线进行迭代计算，得到落足点；本发明实现了基于预设规则的步态及落足点自适应切换和修正。
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公开(公告)号：CN114633244A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202011487311.7
申请日：2020-12-16
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种架空线路机器人辅助压紧装置、巡检机器人及方法，包括：驱动件、传动件和辅助压紧件；所述辅助压紧件为开合式手爪结构，驱动件产生的驱动力能够经过传动件传动至辅助压紧件，以控制所述辅助压紧件的开合程度，从而控制辅助压紧件与线路的压紧程度。本发明采用手爪滚轮夹持导线的方式，既提供了行走轮向下的压力，又紧紧夹持住线路从而防止了机器人的跌落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115915720A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211441195.4
申请日：2022-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: H05K7/20
Abstract: 本发明提供了一种足式机器人散热系统、方法及足式机器人，所述散热系统，包括：包括：水冷散热机构以及侧壳风扇散热机构；水冷散热机构，包括：水冷泵和水冷风扇，水冷风扇位于足式机器人的腔体内部以进行腔体内部电机散热，位于足式机器人腔体内部的水冷泵用于与水冷风扇连通；侧壳风扇散热机构，包括：位于腔体侧壳上的至少一个用于进行腔体侧壳元器件、腔体内部电机以及前部电机散热的腔体侧壳风扇；本发明保证了足式机器人的整体工作温度，提高了足式机器人的工作安全性。
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公开(公告)号：CN114614395A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210229594.8
申请日：2022-03-09
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于高压线路检修工具领域，提供了一种线路防震锤复位工具、作业机器人及复位方法。其中，该线路防震锤复位工具包括导向部、驱动部、紧固部和转接部；所述紧固部安装在驱动部的一端，所述转接部安装在驱动部的另一端，所述转接部用于连接驱动部与作业机器人；所述驱动部与导向部相连，用于将导向部卡设在防震锤上，使得防震锤沿线路移动，直至目标位置使得导向部从防震锤脱出；所述紧固部用于在导向部从防震锤脱出后对防震锤螺栓进行紧固，以完成防震锤的复位作业。
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公开(公告)号：CN107546642B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201710806185.9
申请日：2017-09-08
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路地线自主变向行驶巡检机器人、系统及方法，机器人具有驱动臂机构，所述驱动臂机构包括驱动轮、从动轮、旋转关节和支撑架，所述驱动轮和从动轮布设于支撑架上，支撑架底部设置于旋转关节上，随旋转关节转动，从动轮沿支撑架进行竖直运动，旋转关节上设置有限位机构，通过其对旋转关节的卡合或释放，使支撑架带动驱动轮和从动轮适应轨道的曲率变换，实现其始终沿地线移动运行。本发明的辅助通道提高了机器人变向的效率，可有效解决机器人跨越耐张塔等障碍物的难题。
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公开(公告)号：CN116840272A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310837717.0
申请日：2023-07-10
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: G01N23/04
Abstract: 本发明公开一种输电线路压接管X光检测装置、系统及方法，包括通过升降机构驱动检测模组到达检测位置；通过摆动机构驱动检测模组分别覆盖同平面内左右两侧的压接管检测范围；或通过开合机构驱动第一接收板和第二接收板打开，并使第一接收板和第二接收板覆盖压接管检测范围，通过摆动机构调节发射器的角度以使发射器对准第一接收板或第二接收板。能够适应性调整检测位置，保证检测的全面性和准确性，代替传统人工登塔检测作业，提高输电线路压接管智能化检测作业水平。
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公开(公告)号：CN115503850B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211464249.9
申请日：2022-11-17
Applicant: 国网智能科技股份有限公司
IPC: B62D57/032 , G01L3/00
Abstract: 本发明提供了一种足式机器人足端触地检测方法及系统，属于足式机器人技术领域。所述检测方法，包括：根据预处理后的机器人行走前方点云数据进行落足点选择，得到落足点位置和摆动相足端轨迹的规划结果；根据落足点位置和摆动相足端轨迹的规划结果，基于关节力矩进行触地检测，判断是否为提前触地、按预期触地和延迟触地中的一种，如是，则判定为触地，足式机器人切换为支撑相；如否，则判定为踏空，切换至四足支撑；本发明提升了足端触地检测准确度。
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