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公开(公告)号：CN113219447B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202110386816.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网北京市电力公司 , 东南大学 , 南瑞集团有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波阵列的输电线距离稳定测量方法，步骤1、设计毫米波阵列排布位置，以实现其测量范围的全覆盖；步骤2、设计基于时间域的有效目标距离最小值提取算法，其中包括提取每帧距离最小值、滤除无效目标距离以及输出一段时间内有效目标距离最小值；步骤3、将最后持续输出的数据进行卡尔曼抗差滤波处理，以实现数据平滑，从而提高系统的抗粗差干扰能力。本发明提供的一种基于毫米波阵列的输电线距离稳定测量方法，在实时跟踪输电线路的基础上，准确且稳定地测量出机械设备与输电线的距离。
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公开(公告)号：CN113219447A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110386816.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网北京市电力公司 , 东南大学 , 南瑞集团有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波阵列的输电线距离稳定测量方法，步骤1、设计毫米波阵列排布位置，以实现其测量范围的全覆盖；步骤2、设计基于时间域的有效目标距离最小值提取算法，其中包括提取每帧距离最小值、滤除无效目标距离以及输出一段时间内有效目标距离最小值；步骤3、将最后持续输出的数据进行卡尔曼抗差滤波处理，以实现数据平滑，从而提高系统的抗粗差干扰能力。本发明提供的一种基于毫米波阵列的输电线距离稳定测量方法，在实时跟踪输电线路的基础上，准确且稳定地测量出机械设备与输电线的距离。
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公开(公告)号：CN114487589B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202111607694.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
IPC: G01R22/06 , G01R23/167
Abstract: 本发明公开了一种电网宽频信号自适应测量方法、装置及系统，所述方法包括：获取电网宽频信号的信号频谱及信号主瓣干扰情况；根据所述信号主瓣干扰情况，自适应性地采用双谱线插值算法或复调制细化谱分析法，对所述信号频谱进行信号参数估计，得到电网宽频信号的所有参数。本发明利用信号频谱谱线的相位特性进行信号主瓣干扰的自适应判定，针对存在主瓣干扰的信号频谱采用复调制细化谱分析法进行参数估计，针对不存在主瓣干扰的信号频谱采用双谱线插值算法进行估计。本发明有效实现了宽频范围内的谐波的高精度自适应测量。
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公开(公告)号：CN114487589A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111607694.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
IPC: G01R22/06 , G01R23/167
Abstract: 本发明公开了一种电网宽频信号自适应测量方法、装置及系统，所述方法包括：获取电网宽频信号的信号频谱及信号主瓣干扰情况；根据所述信号主瓣干扰情况，自适应性地采用双谱线插值算法或复调制细化谱分析法，对所述信号频谱进行信号参数估计，得到电网宽频信号的所有参数。本发明利用信号频谱谱线的相位特性进行信号主瓣干扰的自适应判定，针对存在主瓣干扰的信号频谱采用复调制细化谱分析法进行参数估计，针对不存在主瓣干扰的信号频谱采用双谱线插值算法进行估计。本发明有效实现了宽频范围内的谐波的高精度自适应测量。
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公开(公告)号：CN116626733A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310607607.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基准站间模糊度固定异常检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于对流层先验模型估计对流层干延迟利用对流层先验知识估计对流层湿延迟基于无电离层模型计算对流层延迟理论值Δ▽T；根据对流层干延迟和对流层湿延迟之和得到总对流层延迟将总对流层延迟与对流层延迟理论值Δ▽T进行比较，当偏差超过指定阈值时，判定窄巷模糊度固定异常。本发明有效解决了Ratio检验和网元模糊度闭合检验方法无法准确检验异常固定的模糊度问题。且本方法对于模糊度固定异常偏差越大的情况检测越准确，有很好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116633474A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310595254.1
申请日：2023-05-25
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 南瑞集团有限公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了通信领域的一种多站授时联合校验方法、异常授时站点识别方法、装置及存储介质，所述校验方法包括：采集两个待校验授时站点的卫星观测数据，利用两授时站点间的共视卫星组建站间差分观测方程；根据预确定的两授时站点中流动站的近似坐标，构建与流动站的相对坐标参数相关的单差站星距方程；将所述单差站星距方程代入所述站间差分观测方程计算所述流动站的相对坐标参数；通过比较所计算的相对坐标参数与所设定的相对坐标参数的参考值获取校验结果；本发明利用授时解算中授时站点的位置参数与时钟参数具有相关性，联合多个授时站点进行授时可靠性校验，有助于提高授时结果的精度和稳定可靠性。
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公开(公告)号：CN116051915B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310150767.1
申请日：2023-02-22
Applicant: 东南大学
IPC: G06V10/772 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类与几何残差的动态场景RGB‑D SLAM方法。首先，结合颜色信息和深度信息对场景进行聚类，将图像划分为多个聚类块，用于对特征点进行粗过滤和细过滤；然后，通过每个聚类块上的特征点比例来对特征点进行粗过滤，计算里程计位姿信息和对应点的几何残差；最后，根据几何残差得到动态特征点，并将动态特征点占比大或几何残差超过一定阈值的聚类块定义为动态聚类块，从而实现对特征点的细过滤。应用本发明的方法求解的轨迹精度较ORB‑SLAM2算法的轨迹精度提升最高达96.68%。
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公开(公告)号：CN116678427B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310751141.6
申请日：2023-06-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位方法，首先借鉴大地测量领域导线布设测量的思想，设计一种基于道路里程节点为主线的城市峡谷稀疏特征点云地图结构；然后，基于所建的稀疏特征地图，利用2D激光雷达匹配算法实时估计无人车的位姿参数；最后，结合因子图算法对位姿参数估值进行平滑优化。进一步的，本发明还公开一种与上述方法对应的基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位装置。通过本发明提高了高精度点云地图在分割、拼接、检索及通信传输方面的便捷性和灵活性，特别是在复杂城市峡谷场景下，可基本实现0.5m以内的无人车动态定位精度。
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公开(公告)号：CN114779305B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202210483765.X
申请日：2022-05-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种具备故障检测与排除功能的嵌入式实时定位系统，整个系统包括MCU处理器、串口通信模块、网络通信模块、卫星定位模块、电源模块、惯性模块，卫星定位模块外接GNSS天线。各个模块安装在嵌入式硬件平台上。本发明采用ARMCortex‑M7内核系列的STM32H743ZIT6芯片并移植了uc/osIII系统，构建了软件开发环境，确保了RTK/INS组合定位系统开发的高效性。在此基础上开发了一种具备故障检测与排除功能的嵌入式实时定位系统，该故障检测方法通过卡方检验法对卫星观测值质量进行检测。一旦检测到故障的存在则利用巴尔达数据探测法对故障源进行识别并予以剔除，从而保证RTK解算结果的可靠性，提高RTK/INS组合定位系统的精度，具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN118035699A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410061832.8
申请日：2024-01-16
Applicant: 东南大学
IPC: G06F18/21 , G06F18/2415 , G06F17/15
Abstract: 本发明公开了一种基于RLS的单参数自适应滤波的信号频率估计方法，先对搭建的陷波滤波器系统函数进行条件限制，使得待估计信号频率值仅与系统函数中的一个参数有关，对系统函数输入输出表达式使用RLS算法进行处理，使其达到最小均方的目的来对此参数进行估计。在此过程中，先搭建零极点坐标系系统函数，接着对零、极点角和零点半径施加限制条件，使待估计信号频率仅与单参数有关，接着根据新的系统函数获得输入、中间临时变量、输出之间的表达式，然后对遗忘因子、陷波滤波器系数和逆矩阵进行初始化，依次计算中间临时变量、先验误差、增益向量、逆矩阵和滤波器系数，最后通过滤波器系数计算待估计信号频率。
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