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公开(公告)号：CN110883775A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911152617.4
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 么军 , 张双瑞 , 郭新 , 徐科 , 胡益菲 , 刘倞 , 王立国 , 路菲 , 张志朋 , 刘文韬
摘要： 本发明提供了单臂带电作业机器人的人机交互系统和人机协同系统，包括：执行器、工控机和机器人控制柜，执行器和机器人控制柜分别与工控机相连接，其中，执行器包括人机交互平板；人机交互平板用于获取作业人员的操作指令信息；工控机用于根据操作指令信息获取作业流程信息；机器人控制柜用于接收工控机发送的作业流程信息，根据作业流程信息控制机器人执行相应操作，并将响应信息发送给工控机，以使工控机将响应信息发送给人机交互平板；其中，响应信息为机器人根据作业流程信息执行的过程信息，可以通过人机交互平板实现人机协同的作业方式，从而更好的观察作业环境和作业流程，及时发现问题和解决问题，以及降低操作步骤的复杂程度。
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公开(公告)号：CN110071458A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910279660.0
申请日：2019-04-09
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司
摘要： 本发明提供了一种接线设备绝缘结构，涉及带电作业设备的技术领域，包括执行组件、绝缘组件、凸起部和机械臂组件；绝缘组件设置于执行组件和机械臂组件之间，绝缘组件的一端与机械臂组件连接，另一端与执行组件连接；凸起部设置于绝缘组件上，以增加电流沿绝缘组件的爬电距离，缓解了现有技术中的接线设备的绝缘能力弱，存在安全隐患的技术问题，提高了接线设备的绝缘能力，使用安全性好。
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公开(公告)号：CN111618877A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN111604872A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010512228.4
申请日：2020-06-08
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25H3/00
摘要： 本发明公开了一种绝缘斗工具盒，包括绝缘面板以及与绝缘面板可拆卸连接的挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板划分为至少两个区域，不同区域上设有形状不同的槽或孔，该槽或孔用于连接挂载架和/或挂载盒；所述绝缘面板顶部设有用于连接绝缘斗的固定机构。本发明的绝缘面板，挂载架，挂载盒设计成可拆卸结构，提高工作效率，携带方便，安全可靠。针对人和机器人协同完成带电作业的方式，设计专门的绝缘斗工具盒，挂载在斗内安全可靠，设计特定的区域便于收纳和取放，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN110948486A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911152103.9
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 刘兆领 , 张昕 , 刘倞 , 王立国 , 刘树维 , 郭新 , 王雪生 , 姚瑛 , 季大龙
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种带电机器人的作业方法、装置及控制器，涉及作业机器人的技术领域，能够在获取待作业目标距离作业工具的距离信息后，判断该距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；如果是，获取待作业目标与作业工具的相对位置信息；根据相对位置信息启动作业工具在待作业目标进行作业，本发明提供的带电机器人的作业方法、装置及控制器，能够实现对待作业目标的精准定位，使得作业工具成功作业，进而提高了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN111618877B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN110000308B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910282650.2
申请日：2019-04-09
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司
摘要： 本发明涉及电力设备技术领域，尤其是涉及一种断线机器人，该断线机器人的优点包括：避免了工作人员手持断线装置移动以使引流线处于遥控断线钳的剪切范围之内的情况，减小了工作人员的作业量，消除了安全隐患。该断线机器人包括断线钳、驱动机构、控制器以及两个光幕传感器；驱动机构与断线钳连接；两个光幕传感器和驱动机构均与控制器连接；两个光幕传感器沿垂直于断线钳的开合方向相对设置于断线钳的两侧；控制器配置成在接收到两个光幕传感器发出的引流线位于断线钳的钳口的内部的位置的信号的工况下，控制驱动机构驱动断线钳闭合以剪断引流线。
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公开(公告)号：CN110883775B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201911152617.4
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 么军 , 张双瑞 , 郭新 , 徐科 , 胡益菲 , 刘倞 , 王立国 , 路菲 , 张志朋 , 刘文韬
摘要： 本发明提供了单臂带电作业机器人的人机交互系统和人机协同系统，包括：执行器、工控机和机器人控制柜，执行器和机器人控制柜分别与工控机相连接，其中，执行器包括人机交互平板；人机交互平板用于获取作业人员的操作指令信息；工控机用于根据操作指令信息获取作业流程信息；机器人控制柜用于接收工控机发送的作业流程信息，根据作业流程信息控制机器人执行相应操作，并将响应信息发送给工控机，以使工控机将响应信息发送给人机交互平板；其中，响应信息为机器人根据作业流程信息执行的过程信息，可以通过人机交互平板实现人机协同的作业方式，从而更好的观察作业环境和作业流程，及时发现问题和解决问题，以及降低操作步骤的复杂程度。
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公开(公告)号：CN112341756B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011082710.5
申请日：2020-10-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： C08L63/00 , C08L83/06 , C08L83/12 , C08K13/04 , C08K7/14 , C08K3/22 , C08K7/06 , C08K7/26 , C08K5/549 , C08K3/36
摘要： 本发明公开一种用于机器人绝缘衣的有机硅改性环氧树脂及其制备方法，其中，该有机硅改性环氧树脂按重量份数计，包括：脂环族环氧树脂60～180份、有机硅改性剂1～30份、增容剂1～5份、固化剂60～180份、补强料50～200份、阻燃剂5～20份、活性稀释剂10～15份、促进剂0.5～6份、紫外线吸收剂0～2份、抗氧剂0～2份、颜料0～2份；其中，有机硅改性剂为端环氧基硅油，增容剂为聚醚改性硅油和八甲基环四硅氧烷中的一种或两种。本发明以脂环族环氧树酯为待改性树脂主体，端环氧基硅为改性剂，加入增容剂先将两者预先混合形成均一的相，然后再加入固化剂和促进剂实现化学共混，有效改善了环氧树脂与有机硅的相容性，且改性后的环氧树脂材料的力学性能及其他性能均得到显著提升。
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公开(公告)号：CN112341756A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011082710.5
申请日：2020-10-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： C08L63/00 , C08L83/06 , C08L83/12 , C08K13/04 , C08K7/14 , C08K3/22 , C08K7/06 , C08K7/26 , C08K5/549 , C08K3/36
摘要： 本发明公开一种用于机器人绝缘衣的有机硅改性环氧树脂及其制备方法，其中，该有机硅改性环氧树脂按重量份数计，包括：脂环族环氧树脂60～180份、有机硅改性剂1～30份、增容剂1～5份、固化剂60～180份、补强料50～200份、阻燃剂5～20份、活性稀释剂10～15份、促进剂0.5～6份、紫外线吸收剂0～2份、抗氧剂0～2份、颜料0～2份；其中，有机硅改性剂为端环氧基硅油，增容剂为聚醚改性硅油和八甲基环四硅氧烷中的一种或两种。本发明以脂环族环氧树酯为待改性树脂主体，端环氧基硅为改性剂，加入增容剂先将两者预先混合形成均一的相，然后再加入固化剂和促进剂实现化学共混，有效改善了环氧树脂与有机硅的相容性，且改性后的环氧树脂材料的力学性能及其他性能均得到显著提升。
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