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公开(公告)号：CN112837262B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011404251.8
申请日：2020-12-04
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 河海大学常州校区
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开一种刀闸开合状态的检测方法、介质及系统。该方法包括：获取待检测的刀闸和刀臂所在区域的激光点云数据和可见光图；将激光点云数据投影得到稀疏深度图并对齐；将可见光图和稀疏深度图输入到卷积神经网络后，输出稠密深度图；从可见光图中确定刀闸和刀臂，并得到刀闸和刀臂在可见光图的图像坐标系中的二维坐标；根据稠密深度图中对应刀闸和刀臂的二维坐标的像素点的像素值，将刀闸和刀臂的二维坐标转换为三维坐标；采用刀闸和刀臂的三维坐标计算刀闸和刀臂之间的空间距离；若刀闸和刀臂之间的空间距离小于预设阈值，则确定刀闸闭合；若刀闸和刀臂之间的空间距离不小于预设阈值，则确定刀闸断开。本发明能够更准确地判断刀闸的状态。
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公开(公告)号：CN112700403A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011429994.0
申请日：2020-12-09
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开一种带电间隔防误入检测方法、介质及系统。该方法包括：将双目相机设置在带电间隔周围，并采用双目相机实时采集带电间隔周围的左目图像和右目图像；实时跟踪左目图像中的角点，确定位置发生变化的角点的数量；若位置发生变化的角点的数量达到设定阈值，则确定出现运动目标；确定运动目标所在区域；将检测得到的左目图像和右目图像的特征点进行匹配；根据左目图像和右目图像匹配的且位于运动目标所在区域的特征点的水平坐标，计算该特征点的深度；计算运动目标所在区域的所有特征点的深度的平均值，得到运动目标与带电间隔之间的距离；若距离小于预设安全距离，则标记运动目标。本发明检测稳定客观，不易出现漏检或误检。
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公开(公告)号：CN112837262A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011404251.8
申请日：2020-12-04
申请人： 国网宁夏电力有限公司检修公司 , 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开一种刀闸开合状态的检测方法、介质及系统。该方法包括：获取待检测的刀闸和刀臂所在区域的激光点云数据和可见光图；将激光点云数据投影得到稀疏深度图并对齐；将可见光图和稀疏深度图输入到卷积神经网络后，输出稠密深度图；从可见光图中确定刀闸和刀臂，并得到刀闸和刀臂在可见光图的图像坐标系中的二维坐标；根据稠密深度图中对应刀闸和刀臂的二维坐标的像素点的像素值，将刀闸和刀臂的二维坐标转换为三维坐标；采用刀闸和刀臂的三维坐标计算刀闸和刀臂之间的空间距离；若刀闸和刀臂之间的空间距离小于预设阈值，则确定刀闸闭合；若刀闸和刀臂之间的空间距离不小于预设阈值，则确定刀闸断开。本发明能够更准确地判断刀闸的状态。
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公开(公告)号：CN112395919B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910756598.X
申请日：2019-08-16
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于多特征度量学习的离线签名鉴伪方法和系统，包括数据库模块、图像采集模块、签名预处理模块、签名特征提取模块、分类决策模块。其中图像采集模块负责采集用户的个人信息及签名图像；签名预处理模块负责对录入系统的待检测图像进行预处理；签名特征提取模块负责对经过预处理后的图像进行动态特征和静态特征的提取，并对得到的特征值进行归一化处理，最后得到按序连接的图像特征数组；分类决策模块负责运用深度多特征度量方法将待测样本与共享层及分离层进行欧式距离计算，将结果作为衡量两个个体间差异大小的度量。本文提出的离线签名鉴伪系统在鉴伪过程中具有良好的鲁棒性和有效性，且鉴伪结果更稳定，误差更小。
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公开(公告)号：CN114484148A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210138088.8
申请日：2022-02-15
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于视觉显著性感知的地下管道检测机器人系统，由智能小型管道机器人硬件与障碍目标智能检测软件两部分组成，硬件包括一个内设控制模块固定于管道机器人内部；步进电机固定于管道机器人主体两侧；编码轮与动力轮相连，其上连接有编码器；导电滑环与步进电机相连；导线经导电滑环传输数据至外部图像处理单元；摄像头固定于管道机器人前侧，捕获管道内部图像，并将图像传输至外部图像处理单元；机械臂连接步进电机与动力轮，外部图像处理单元通过分析捕获的地下管道内部图像，根据超像素分割结果构建图模型与变分显著模型，迭代求解变分显著模型，直至能量收敛，获得最优解，依据人眼视觉注意机制，实现管道内部异常目标的检测。
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公开(公告)号：CN108919838B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810978744.9
申请日：2018-08-27
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉的无人机输电线路自动跟踪方法。利用人眼视觉显著性检测技术提取图像中的电力线区域，根据双目视觉成像模型准确测距，进而控制无人机的飞行方向与姿态。本发明提出的基于双目视觉的无人机输电线路自动跟踪系统及方法，能准确地测量无人机和电力线上激光标记点的距离，满足无人机对输电线路安全自动检测与跟踪的要求。
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公开(公告)号：CN109211198B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201810930141.1
申请日：2018-08-15
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于三目视觉的智能目标检测和测量系统及方法，一种基于三目视觉的智能目标检测和测量系统，包括三个摄像头、三个滑道和处理模块，三个滑道一端连接，两两之间呈120度分布，三个摄像头分别设置于滑道上沿滑道移动，处理模块与摄像头相连，用于进行目标检测和目标测量；一种基于三目视觉的智能目标检测和测量方法，首先进行目标检测，确定图像中的目标位置；然后由三个双目视觉子系统各自完成目标测量；最后，融合三个双目视觉子系统测量结果得到最终目标检测和目标测量结果。本发明能够检测来自不同角度的深度信息，根据目标改变基线，改变摄像头的位置得到完整目标，在多种目标检测和测量中有着很好的普遍性和很高的准确性。
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公开(公告)号：CN107392136B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201710581714.X
申请日：2017-07-17
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于特征自适应震荡衰减的签名真伪性鉴别系统。包括笔迹样本数据库模块、图像采集录入模块、预处理模块、特征分析提取模块、接收模块、调制模块、脉冲发生与鉴别模块。签名鉴伪过程为预处理模块对图像采集模块实时采集的图像进行预处理，特征分析提取模块提取压力分布特征、方向角时间分布特征、字长比例时序拟合特征以及跨尺度惯性角点特征，将上述特征融合后以独立向量组的形式输入系统接收模块并产生连接信号，在调制模块将两个连接信号分别调制成序列信号并生成序列间的特征相关系数，在脉冲发生与鉴别模块根据输入的特征相关系数判断真伪并输出最后鉴别结果。本发明可以快速进行文本独立的笔迹鉴伪，鉴伪结果稳定、客观。
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公开(公告)号：CN107977600B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710811567.0
申请日：2017-09-11
申请人： 江苏国光信息产业股份有限公司 , 河海大学常州校区
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种基于侧掌特征的签名鉴伪方法，包括以下步骤：(1)样本图像预处理：对样本图像进行去噪处理，并将签名图像和侧掌图像分别从样本图像中提取出来，对样本图像和相应的签名图像与侧掌图像进行旋转归一化处理；(2)特征提取：提取侧掌面积特征、侧掌形状特征、侧掌纹理特征和侧掌位置特征；(3)特征相似性度量：将步骤(2)得到的侧掌面积特征、侧掌形状特征、侧掌纹理特征和侧掌位置特征分别与模板侧掌特征进行相似性度量，得到侧掌面积特征度量、侧掌形状特征度量、侧掌纹理特征度量和侧掌位置特征度量；将相似性度量结果与阈值做对比从而输出签名鉴伪结果。本发明在不改变人们签名习惯的同时提高了电子签名鉴伪的正确率。
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公开(公告)号：CN109472776A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811203269.4
申请日：2018-10-16
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于深度显著性的绝缘子检测及自爆识别方法，该系统包括无人机系统、4G信号传输模块及双目视觉信息采集模块、图像预处理模块、多特征融合的区域分割模块、深度显著图生成模块、绝缘子区域分割模块、绝缘子自爆识别模块及结果输出模块。当搭载双目相机的无人机至绝缘子周围时，以绝缘子与镜头间无遮挡的角度采集绝缘子左右目视频信息，数据处理模块对左右目视频进行同步均匀取帧，组成“左目-右目”图像对；结合稀疏视差点与区域分割结果获取深度显著图，完成绝缘子区域的分割；最后利用灰度分布波形分析实现绝缘子的自爆识别及定位，并生成检测报告。本发明可准确、快速完成绝缘子的检测与自爆识别，具有较高的工程应用价值。
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