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公开(公告)号:CN114442664B
公开(公告)日:2023-09-26
申请号:CN202210048550.5
申请日:2022-01-17
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明公开了一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法,包括获取移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息;以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型;采用变邻域搜索算法对多无人机任务分配模型进行求解,基于邻域结构设计,最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序;基于每个无人机所分配的任务及任务顺序,对无人机空域任务进行冲突判定,对存在冲突的分配方案进行优化调整。本发明在保证无人机集群作业空域安全的条件下,实现多无人机多任务分配,提高输电线路无人机集群巡检作业效率。
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公开(公告)号:CN116071580A
公开(公告)日:2023-05-05
申请号:CN202211629296.4
申请日:2022-12-16
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司淮安供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号: G06V10/764 , G06V10/762 , G06V20/10
摘要: 本发明公开了一种基于激光点云数据的解析与分类方法,涉及数据处理的技术领域,该方法包括以下步骤:第一步:利用激光点云数据构建目标区域的三维空间场景,并区分不同类型地物,将一整块点云自动识别出若干小分块;第二步:结合输电线路通道管理的需求,提出适合于线路通道管理的点云数据自动分类最优方案和技术流程,结合输电线路通道管理的需求,将通道之外的点云数据排除掉,只需要管理通道内的点云单例化数据,为校验做准备。本发明旨在将海量的点云数据分块化,并和数据的工程做关联,赋予点云实际意义,并通过工程数据做排除,减少点云的计算量和显示量,提高点云的效率。
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公开(公告)号:CN110011223A
公开(公告)日:2019-07-12
申请号:CN201910375597.0
申请日:2019-05-07
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号: H02G1/02
摘要: 本发明公开了一种适于区域输电线路的多无人机协作巡检方法,包括:S1:获取巡检任务,将待巡检的区域输电线路划分成若干个巡检区域,每个巡检区域分配一架无人机;S2:针对每个巡检区域,结合每个巡检区域的输电线路的坐标信息和海拔高度,生成互不干扰的若干条巡检路线,将生成的巡检路线一一对应地导入无人机;S3:驱使无人机起飞,并且按照导入的与之对应的巡检路线执行本次巡检任务。本发明能够同时采用多架无人机对区域输电线路并行执行巡塔和拍照,使多架无人机以基本并行的效率完成各自所分配的巡检任务,在完成任务后集中回收无人机,大幅减少人工干预操作,减少失误率,节约巡检时间,有效提高巡检效率。
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公开(公告)号:CN118428675A
公开(公告)日:2024-08-02
申请号:CN202410581992.5
申请日:2024-05-11
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号: G06Q10/0631 , G06F18/2415 , G06N3/042 , G06N3/0455 , G06N3/092
摘要: 本发明提供了一种面向输变配巡检固定机巢选址的深度强化学习方法,涉及无人机电力巡检技术领域。该方法包括如下步骤:建立朴素贝叶斯分类模型,根据杆塔自身属性、历史异常情况、附近的自然环境,预测不同杆塔风险概率,衡量不同杆塔的重要程度;根据预定区域内多个塔杆的历史运行数据,获取不同杆塔的日常巡检频率;使用图注意力网络对拟巡检的输变配设施进行图嵌入;建立基于马尔可夫过程的深度强化学习模型并对其进行训练,获取策略参数;在真实的待巡检数据集中选取目标位置的数据信息,将其输入深度强化学习模型,完成固定机巢的选址任务。本发明所述的方法旨在确定机巢选址方案,通过精准的风险评估和算法支持实现机巢的最优选址。
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公开(公告)号:CN110113570A
公开(公告)日:2019-08-09
申请号:CN201910376069.7
申请日:2019-05-07
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
摘要: 本发明公开了一种输电线路无人机自主巡检系统,包括地面站设备、无人机、无人机定位模块,通过地面站设备将自主巡检任务发送给无人机,由无人机的飞控模块自主控制无人机执行巡检任务、并且将采集到的巡检数据发送至地面站设备进行存储。本发明能够减少人工干预,自动采集与存储巡检数据,降低无人机在输电线路巡检应用上对人的依赖性,避免因操作人员的操作习惯、身体状况等其它因素带来的不稳定性,实现无人机在输电线路巡检应用上的自动化,降低人力成本,提高巡检数据的一致性与可靠性;通过采用两套无人机定位模块为无人机进行定位,保证无人机位置获取的稳定性。
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公开(公告)号:CN116228197A
公开(公告)日:2023-06-06
申请号:CN202310193589.0
申请日:2023-03-03
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心
IPC分类号: G06Q10/20 , G06Q50/06 , G06F16/2458 , G06F16/2455 , G06F16/248 , H04N7/18 , H02J13/00
摘要: 本发明属于输电线路信息化管理领域,尤其是一种应用在输电线路上的信息化管理系统,针对现有的输电线路的日常巡检工作中,大多通过人工巡检手动记录,在实际工作难免会出现巡检作业漏项或者缺项的问题,不便于自动巡检,且手动记录劳动强度大、工作效率低,不适应现代化的发展的问题,现提出如下方案,其包括数据库模块,所述数据库模块连接有台账查询模块、缺陷管理模块、检测管理模块和运行管理模块,缺陷管理模块连接有缺陷登记模块,缺陷登记模块连接有缺陷查询模块,本发明能够在输电线路的日常巡检工作中,对输电线路进行自动巡检,避免人工巡检作业工作出现漏项或者缺项,且降低了劳动强度,有效提高工作效率。
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公开(公告)号:CN114442664A
公开(公告)日:2022-05-06
申请号:CN202210048550.5
申请日:2022-01-17
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号: G05D1/10
摘要: 本发明公开了一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法,包括获取移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息;以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型;采用变邻域搜索算法对多无人机任务分配模型进行求解,基于邻域结构设计,最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序;基于每个无人机所分配的任务及任务顺序,对无人机空域任务进行冲突判定,对存在冲突的分配方案进行优化调整。本发明在保证无人机集群作业空域安全的条件下,实现多无人机多任务分配,提高输电线路无人机集群巡检作业效率。
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公开(公告)号:CN114116721A
公开(公告)日:2022-03-01
申请号:CN202111412449.5
申请日:2021-11-25
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心
IPC分类号: G06F16/22 , G06F16/51 , G06F16/583
摘要: 本发明公开了一种海量点云数据管理方法,包括以下步骤:对待处理的点云数据进行LOD切片;对每个瓦片内的点云数据的类别和对应的颜色RGB统一赋值;根据点云数据的运维管理单位信息,对每个瓦片赋予相应的查看和编辑权限;对每个瓦片建立索引信息,并将索引信息以数据库表的形式存储;对同一区域相同版本的点云数据按照瓦片划分,存储至几个大文件中。本发明能够按照指定的点云类别、权限区域、数据版本对海量点云数据进行高效管理、筛选和展示。
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公开(公告)号:CN110086825B
公开(公告)日:2021-06-08
申请号:CN201910383896.9
申请日:2019-05-08
申请人: 国网江苏省电力有限公司 , 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 深圳市多翼电智科技有限公司
IPC分类号: H04L29/06
摘要: 本发明公开了一种无人机电力巡检数据安全传输系统,包括文件交换模块、巡检服务器、第一转发服务器、内网服务器、第二转发服务器;内网服务器将巡检任务和查询数据经由第二转发服务器发送至第一转发服务器、以及从第二转发服务器上下载巡检数据;巡检服务器将巡检数据经由第一转发服务器发送至第二转发服务器,以及从第一转发服务器上下载巡检任务和查询数据。本发明解决大量巡检设备接入网络系统的问题,通过白名单系统对设备间的通信进行严格权限控制和数据管理,利用文件安检模块对文件交换过程进行快速的安全检测及管控,保证数据合法性和有效性;配合使用数种动态安全策略进一步提高整个数据传输过程的安全性。
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公开(公告)号:CN112711265A
公开(公告)日:2021-04-27
申请号:CN202010271352.6
申请日:2020-04-08
申请人: 江苏方天电力技术有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司检修分公司
摘要: 本发明是移动式多无人机智能巡检成套装备及巡检方法,该巡检装备中包括载具控制部和载具承载部,载具承载部内包括电源系统、网络系统、计算机系统和多无人机轮转系统;载具承载部包括操作区和自动化设备区,自动化设备区内包括无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区,无人机存放区、无人机放飞升降区和无人机换电升降区共同组成多无人机轮转系统。多无人机智能轮转系统能够通过系统内各功能完全解放操作人员对无人机和无人机的电池的直接操作,提高巡检作业效率,增强系统对于复杂环境的适应性。实现移动式输电线路自动巡检系统工作的高度智能化,降低巡检工作的人员数量需求以及巡检人员的技能需求。
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