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公开(公告)号：CN118363396A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410406553.0
申请日：2024-04-07
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 江苏方天电力技术有限公司
IPC分类号： G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
摘要： 本发明提供了一种四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：构建四旋翼无人机的目标动力学模型；对于积分滑模引入输入控制量并构建四旋翼无人机的二阶积分滑模面；根据目标动力学模型和二阶积分滑模面，构建四旋翼无人机的多回路控制器；根据对四旋翼无人机的期望控制指令和多回路控制器，确定四旋翼无人机的控制输入量，并根据控制输入量对四旋翼无人机进行控制。利用该方法，使用积分滑模来增强反步控制的鲁棒性。当系统位于滑模面上时，通过等价控制方法，可以将匹配扰动的影响抵消，从而实现复杂环境下四旋翼无人机的快速平滑抵消扰动和轨迹追踪。
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公开(公告)号：CN116203360A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310071956.X
申请日：2023-01-30
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
摘要： 本发明公开了一种高压干式套管燃爆在线监测方法，采用粉尘传感器和烟雾传感器联合在线监测高压干式套管燃爆故障，包含如下步骤：在高压干式套管上布置烟雾传感器和粉尘传感器，在距离被监测高压干式套管L米处布置相同型号的烟雾和粉尘传感器用于监测大气中的烟雾和粉尘；采用无线传输的方式将烟雾传感器和粉尘传感器采集到的数据转送至数据处理单元；数据处理单元根据烟雾和粉尘数据判别高压干式套管的燃爆故障程度和故障位置。本发明通过监测高压干式套管烟雾和粉尘浓度，监测高压式套管的故障及故障发生位置，能够消除大气环境的影响，区分故障程度和故障位置，有利于提高高压干式套管的运维水平。
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公开(公告)号：CN114594490A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210091845.0
申请日：2022-01-26
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本申请公开了一种电力线路激光防外破方法和装置，包括：电力线路激光防外破装置启动并自检；激光雷达模块和辅助视频图像模块进行监控环境扫描建模和图像记录；对监控区域进行声音监听，当区域内出现设定频率范围内的声音时，对声音进行采集与识别，当识别出工程机械发动机和相关特征声音时，定位目标声音位置；对目标声音位置进行三维点云扫描，进行距离计算和目标分割和识别；采集目标声音位置的图像并进行计算处理，进一步辅助识别目标类型，计算目标空间位置信息，根据目标与输电线路的距离评估危险等级并进行相关预警操作。本发明采用声音识别和定位作为常规监控，避免了激光雷达和视频监拍功耗较高，难以长时间工作的问题。
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公开(公告)号：CN114578374A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210091584.2
申请日：2022-01-26
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国网江苏省电力有限公司
IPC分类号： G01S17/88 , G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06K9/62
摘要： 本申请公开了一种输电线路激光雷达点云采集和防外破实时监测方法，包括：远距离对准待监测的输电线路通道；激光雷达多次扫描获取输电线路通道的点云数据，得到高密度的点云数据；分离出输电线点云数据和非输电线路点云数据并进行数据保存；激光雷达扫描输电线路通道，实时获取输电线路通道点云数据；根据输电线点云数据，取单根输电导线的点云数据，沿导线架设方向，以用户设定的间隔距离查找安全范围内是否有其他点云数据，判断输电线路是否存在外破风险。本发明能采集远距离输电线点云数据，解决了远距离输电线在激光雷达中难以实时生成点云数据并监测的难题，通过沿输电线遍历查找指定范围内的点云数据，实现了实时快速地防外破监控。
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公开(公告)号：CN109490635B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201811592750.7
申请日：2018-12-25
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 江苏轶一电力科技有限公司
摘要： 一种杆塔接地电阻在线监测装置，测量及激励单元(K1)在被测接地回路一个设定高频激励脉冲信号，并感应设定的高频激励脉冲信号的电势；同步开关控制单元(K2)控制辅助接地开关瞬间开合，所述辅助接地开关连接在避雷线和接地体之间，平时保持接地线路正常连接，在测量接地电阻时瞬时断开；能量及控制单元(K3)向测量及激励单元(K1)、同步开关控制单元(K2)发出相应的控制命令。由于采用了电路倍压设计，使得在不进行地面施工前提下完成设备安装，避免了杆塔由于处在山地、沼泽等不能进行地面埋设辅助设备情况下的杆塔接地电阻的实时在线测量。
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公开(公告)号：CN113522835A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110873477.0
申请日：2021-07-30
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
IPC分类号： B08B1/04
摘要： 本发明公开了一种高压输电线路绝缘子自动清扫装置及方法，包括绝缘刷头、主绝缘杆、旋转连接轴、电动扳手；绝缘刷头固定在主绝缘杆的顶端，电动扳手固定在主绝缘杆的底端，主绝缘杆为多节式，可以通过多接连接头加长；主绝缘杆内部中空并贯穿旋转连接轴；旋转连接轴在主绝缘杆的顶端，通过伞型齿轮与绝缘刷头相连接；旋转连接轴在主绝缘杆的底端，通过凹凸接口与电动扳手相连接；开启电动扳手带动旋转连接轴旋转，再通过伞形齿轮传动给绝缘刷头，带动绝缘刷头旋转。该装置体积小、结构简单、实用性强、自动化程度高，方法新颖、效果良好、工业应用价值高。通过对刷头运动路线的优化及自动控制，实现全方位的清扫绝缘子表面污渍。
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公开(公告)号：CN109490635A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811592750.7
申请日：2018-12-25
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 江苏轶一电力科技有限公司
摘要： 一种杆塔接地电阻在线监测装置，测量及激励单元(K1)在被测接地回路一个设定高频激励脉冲信号，并感应设定的高频激励脉冲信号的电势；同步开关控制单元(K2)控制辅助接地开关瞬间开合，所述辅助接地开关连接在避雷线和接地体之间，平时保持接地线路正常连接，在测量接地电阻时瞬时断开；能量及控制单元(K3)向测量及激励单元(K1)、同步开关控制单元(K2)发出相应的控制命令。由于采用了电路倍压设计，使得在不进行地面施工前提下完成设备安装，避免了杆塔由于处在山地、沼泽等不能进行地面埋设辅助设备情况下的杆塔接地电阻的实时在线测量。
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公开(公告)号：CN111779347A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010575530.4
申请日：2020-06-22
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司 , 南京大凯工程技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种门型拉线塔腿部锈蚀单钢管加固装置及加固方法，包括：承压钢管杆(101)、半圆实心球铰支座(102)、承压钢管杆节点板(103，105)、拉线塔拉线塔主材节点板(104，106)、顶板安装底座(107)、钢管防水顶板(108)。半圆实心球铰支座与承压钢管杆底面焊接，进行加固时，先开凿原基础混凝土保护帽，再将承压钢管杆插入拉线塔内部，在合适位置焊接主材连接节点板，承压钢管杆的顶部和腰部分别通过钢管杆节点板与主材节点板螺栓连接，最后浇筑混凝土基础保护帽。该方案安全实用，可有效加固门型拉线塔腿部，对原结构影响较小，节约材料，便于操作，可显著提高原拉线塔的承载能力。
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公开(公告)号：CN116320290A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310077368.7
申请日：2023-01-30
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
IPC分类号： H04N7/18 , B64C39/02 , H02G1/02 , H04L67/10 , H04N19/176 , H04N19/154 , H04L65/752 , H04L65/80
摘要： 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种用于电力巡检的无人机高清图像实时传输方法，其包括步骤1：读取无人机拍摄的电力巡检视频；步骤2：对视频帧进行降质后编码；步骤3：将编码的输出帧转换成位流并采用5G传输将编码后的视频流传输至云服务器；步骤4：云服务器对视频流进行解码；步骤5：构建超分辨率重建网络，将解码后的降质图像进行超分辨率重建，输出所恢复的视频帧块并合并成视频帧，完成视频的恢复；步骤6：云服务器将恢复后的视频进行推流，得到电力巡检视频流。本发明减少传输时延、提升传输速度。
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公开(公告)号：CN116202427A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310169417.X
申请日：2023-02-27
申请人： 国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
摘要： 本发明涉及输电线监控技术领域，尤其涉及一种基于无人机影像的输电线路测距方法、系统及介质，测距方法中，通过对目标线路进行特征提取，获得目标输电线路特征；基于双目图像采集装置进行目标区域图像采集，获得目标区域环境视频，基于目标输电线路特征在图像帧中进行目标线路定位，获得目标线路定位信息；基于目标线路定位信息进行目标线路定位匹配，获得目标线路匹配信息；根据目标线路定位信息、目标线路匹配信息和ROI区域位置进行立体匹配分析，获得目标距离，从而准确获知目标线路所处运行环境中，是否存在干扰线路正常输电运行的环境障碍，提高输电线路障碍去除的运维、检修效率和及时性的技术效果。
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