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公开(公告)号：CN109961460A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201811603126.2
申请日：2018-12-26
申请人： 国网浙江省电力有限公司 , 安徽继远软件有限公司 , 国网浙江省电力有限公司台州供电公司 , 国网浙江省电力有限公司检修分公司
发明人： 郭峰 , 柳骏 , 黄陆明 , 徐海青 , 吴立刚 , 张弛 , 姜文东 , 施昌伟 , 应国德 , 梁翀 , 周啸宇 , 花国祥 , 余江斌 , 丁建 , 浦正国 , 魏文力 , 张天奇 , 胡心颖 , 曹明军 , 王裘潇
摘要： 本发明公开了一种基于改进YOLOv3模型的多目标巡检方法，属于线路维护技术领域，包括：设计一种适应电力无人机巡检目标视觉特性的YOLOv3网络结构，对无人机巡检场景下的目标进行动态跟踪及检测识别；构建基于深度学习模型的视频信息提取、分析与目标检测模型；针对高速运动条件下的目标，对相邻帧图像的识别结果进行关联分析；利用目标有效特征，采用匹配算法在序列图像中寻找与目标模板最相似的图像位置，为下一步的目标巡检提供可靠数据来源。本发明还公开了实现上述方法的步骤、设备及存储介质，本发明示例的技术方案，用于输电线线路无人机实时巡检，实时性高、结果准确，比起目前采用的人工巡检，大大降低了成本。
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公开(公告)号：CN111913495A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010824831.6
申请日：2020-08-17
申请人： 国网浙江省电力有限公司 , 国网浙江省电力有限公司检修分公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请提供的一种输电线路无人机自主巡检方法及装置，利用输电线路相同电压等级同种类型杆塔的塔头尺寸相同的特点，预先构建杆塔巡检标准航线数据库，当有输电线路巡检需求时，根据杆塔的电压等级和杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中确定对应的标准巡检航线，然后将标准巡检航线与起降航线进行组合，得到待巡检杆塔的巡检航线，最终，按照待巡检杆塔的巡检航线控制无人机执行巡检任务，完成待巡检杆塔的巡检任务。本申请提供的输电线路无人机自主巡检过程中，只需确定杆塔的电压等级和杆塔类型，即可自动与起降航线组合生成输电线路的巡检航线，控制无人机执行巡检任务，从而降低对巡检人员专业知识的要求。
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公开(公告)号：CN110109471A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910328792.8
申请日：2019-04-23
申请人： 国网浙江省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 国网浙江省电力有限公司
发明人： 丁建 , 黄建峰 , 许杨勇 , 张彩友 , 黄陆明 , 徐嘉龙 , 王永虎 , 姜文东 , 周啸宇 , 陈水耀 , 董建新 , 吴米佳 , 江洪成 , 姜云土 , 苏良智 , 朱迪锋 , 曹浩楠 , 徐晶 , 魏文力 , 王彬 , 童志刚 , 安城辉 , 吴晨曦 , 董建洋
摘要： 本发明公开了一种基于电磁场测距的无人机飞行控制系统及其工作方法，涉及无人机领域。现无人机飞行过程中常用肉眼判断与输电线路的距离，对工作人员要求高，巡线中无人机撞到输电线路的事件时有发生。本发明包括电磁场测量模块、飞行高度测量模块、数据处理模块、安全控制模块和飞行控制模块；电磁场测量模块实时测量飞行位置的电磁场分量，飞行高度测量模块实时测量无人机飞行高度，通过数据处理模块实时计算飞行位置的电场和磁场各分量变化率以及相应的危险阈值，然后通过安全控制模块判断和实时监控无人机飞行状态，由飞行控制模块控制无人机飞行。本技术方案提高无人机巡检安全性，降低输电线路巡检成本，保证输电线路运行可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN111489354B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010419813.X
申请日：2020-05-18
申请人： 国网浙江省电力有限公司检修分公司 , 国网浙江省电力有限公司
发明人： 王彬 , 张彩友 , 焦晨骅 , 丁建 , 朱迪锋 , 罗绍青 , 钟素鹏 , 杨君佳 , 黄陆明 , 林磊 , 王坚俊 , 黄建峰 , 许杨勇 , 魏文力 , 姜云土 , 吴坤祥 , 苏良智 , 吴米佳 , 曹浩楠 , 安城辉 , 李博亚
摘要： 本发明提供一种电力塔架上鸟巢的检测方法、装置、服务器及存储介质，获取在同一视角同一时间段内拍摄的待进行鸟巢检测的电力塔架的三条视频，不同的视频的图像数据模态不同；对三条视频进行处理得到多个图像组，每个图像组由同一时间同一视角下拍摄的电力塔架的三张图像构成；基于预训练的迁移网络提取图像组中图像的图像特征将图像组转换成满足预设条件的目标图像组；按照拍摄顺序依次将各个目标图像组输入至预训练的鸟巢检测模型得到鸟巢检测模型分别对每个目标图像组的鸟巢检测结果。基于本发明，不仅能够降低检测电力塔架上鸟巢的人工成本，还能够提高对电力塔架上鸟巢的检测效率。
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公开(公告)号：CN111563559B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202010419821.4
申请日：2020-05-18
申请人： 国网浙江省电力有限公司检修分公司 , 国网浙江省电力有限公司
发明人： 魏文力 , 黄陆明 , 丁建 , 许杨勇 , 朱迪锋 , 罗绍青 , 钟素鹏 , 王彬 , 焦晨骅 , 林磊 , 王坚俊 , 纪日升 , 张志展 , 姜云土 , 黄建峰 , 杨君佳 , 苏良智 , 吴米佳 , 童志刚 , 吴晨曦 , 孙弻洋
IPC分类号： G06V10/80 , H04N23/951 , H04N7/18
摘要： 本申请提供一种成像方法、装置、设备及存储介质，通过获取同一时间同一场景下分别由可见光传感器采集的可见光信息、红外传感器采集的红外辐射信息和事件传感器采集的事件流；并确定可见光传感器和红外传感器之间的第一内外参数信息以及可见光传感器和事件传感器之间的第二内外参数信息；进而根据第一内外参数信息和第二内外参数信息对可见光信息、红外辐射信息和事件流中任意两者或三者进行融合生成目标图像信息的方式，实现了可见光信息、红外辐射信息和事件流中任意两者或三者的融合以适用于多种特殊场景，解决了现有图像采集设备在特殊场景所采集的图像质量得不到保证，甚至无法使用的问题。
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公开(公告)号：CN110031828A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201811231843.7
申请日：2018-10-22
申请人： 国网浙江省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 国网浙江省电力有限公司
发明人： 丁建 , 黄建峰 , 徐嘉龙 , 许杨勇 , 王永虎 , 姜文东 , 周啸宇 , 陈水耀 , 董建新 , 黄陆明 , 吴米佳 , 朱迪锋 , 曹浩楠 , 江洪成 , 姜云土 , 傅寒凝 , 王炜 , 苏良智 , 魏文力 , 徐晶 , 王彬 , 谭益民 , 吴坤祥 , 罗绍青 , 丁栩麟 , 童志刚 , 安城辉 , 邹国平
IPC分类号： G01S11/00
摘要： 本发明公开了一种基于输电线路电磁场分布的无人机测距系统及方法，涉及无人机领域。目前，无人机在测距时，存在较大的测量误差。本发明包括巡检无人机、电磁场传感器、气压计、数据处理模块、飞控模块，所述的电磁场传感器、气压计、数据处理模块、飞控模块、气压计均设于巡检无人机上，所述的数据处理模块与电磁场传感器、气压计相连，所述的飞控模块与数据处理模块相连；数据处理模块根据电磁场传感器检测电磁场获得的电场、磁场变化率，依据对地高度，获得该高度下电场变化率的阈值，并判断是否达到阈值，传递给飞控模块；飞控模块控制无人机的飞行，并根据测试的得到电场、磁场变化率阈值控制无人机的飞行；若电场变化率小于阈值，按既定飞行指定继续飞行；若大于等于阈值则无人机悬停，并向控制中心发送距离过近的报警信号。
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公开(公告)号：CN111563559A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010419821.4
申请日：2020-05-18
申请人： 国网浙江省电力有限公司检修分公司 , 国网浙江省电力有限公司
发明人： 魏文力 , 黄陆明 , 丁建 , 许杨勇 , 朱迪锋 , 罗绍青 , 钟素鹏 , 王彬 , 焦晨骅 , 林磊 , 王坚俊 , 纪日升 , 张志展 , 姜云土 , 黄建峰 , 杨君佳 , 苏良智 , 吴米佳 , 童志刚 , 吴晨曦 , 孙弻洋
摘要： 本申请提供一种成像方法、装置、设备及存储介质，通过获取同一时间同一场景下分别由可见光传感器采集的可见光信息、红外传感器采集的红外辐射信息和事件传感器采集的事件流；并确定可见光传感器和红外传感器之间的第一内外参数信息以及可见光传感器和事件传感器之间的第二内外参数信息；进而根据第一内外参数信息和第二内外参数信息对可见光信息、红外辐射信息和事件流中任意两者或三者进行融合生成目标图像信息的方式，实现了可见光信息、红外辐射信息和事件流中任意两者或三者的融合以适用于多种特殊场景，解决了现有图像采集设备在特殊场景所采集的图像质量得不到保证，甚至无法使用的问题。
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公开(公告)号：CN111489354A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010419813.X
申请日：2020-05-18
申请人： 国网浙江省电力有限公司检修分公司 , 国网浙江省电力有限公司
发明人： 王彬 , 张彩友 , 焦晨骅 , 丁建 , 朱迪锋 , 罗绍青 , 钟素鹏 , 杨君佳 , 黄陆明 , 林磊 , 王坚俊 , 黄建峰 , 许杨勇 , 魏文力 , 姜云土 , 吴坤祥 , 苏良智 , 吴米佳 , 曹浩楠 , 安城辉 , 李博亚
摘要： 本发明提供一种电力塔架上鸟巢的检测方法、装置、服务器及存储介质，获取在同一视角同一时间段内拍摄的待进行鸟巢检测的电力塔架的三条视频，不同的视频的图像数据模态不同；对三条视频进行处理得到多个图像组，每个图像组由同一时间同一视角下拍摄的电力塔架的三张图像构成；基于预训练的迁移网络提取图像组中图像的图像特征将图像组转换成满足预设条件的目标图像组；按照拍摄顺序依次将各个目标图像组输入至预训练的鸟巢检测模型得到鸟巢检测模型分别对每个目标图像组的鸟巢检测结果。基于本发明，不仅能够降低检测电力塔架上鸟巢的人工成本，还能够提高对电力塔架上鸟巢的检测效率。
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公开(公告)号：CN210982614U
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201921778217.X
申请日：2019-10-22
申请人： 国网浙江省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 国网浙江省电力有限公司
发明人： 张彩友 , 丁建 , 黄建峰 , 许杨勇 , 黄陆明 , 徐嘉龙 , 姜文东 , 周啸宇 , 董建新 , 吴米佳 , 江洪成 , 姜云土 , 苏良智 , 朱迪锋 , 曹浩楠 , 徐晶 , 魏文力 , 王彬 , 童志刚 , 安城辉 , 吴晨曦 , 邹国平
IPC分类号： G01R29/12
摘要： 本实用新型公开了一种三维球形电场传感器，涉及一种传感器。目前可用于三维电场探测的小型传感器还比较缺乏。本实用新型包括三维球形探头、外包于三维球形探头的防护套、设于三维球形探头下方的底座及设于三维球形探头与底座之间的金属连接柱，所述底座通过连接件固定在无人机上。本技术方案通过底座可固定在无人机上，由于三维球形探头离开无人机，降低对电场畸变的影响，且探头的防护套在保护探头的同时，也降低探头对电场的影响，提高检测的准确性，有效提高精度，使得无人机能安全飞机，扩大无人机的巡检的范围。
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公开(公告)号：CN115817871A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211558680.X
申请日：2022-12-06
申请人： 国网浙江省电力有限公司金华供电公司 , 国网浙江省电力有限公司双创中心
摘要： 本发明涉及一种用于导地线修补的双栖飞行机器人，包括飞行机器人本体、修复装置、第一固定架和第二固定架，修复装置包括升降平台和夹紧修复夹，夹紧修复夹转动连接在升降平台上，升降平台上设有第一驱动机构，夹紧修复夹内设有修补片，升降平台或飞行机器人本体上设有摄像头，第一固定架或/和第二固定架上设有电池；本发明的优点：通过第一驱动机构驱动夹紧修复夹夹紧修复夹打开和闭合，通过夹紧修复夹内设有修补片对导地线进行包裹式的修复，而且修复后的修补片能紧密的贴合在导地线上，大大提高了修复的成功率，而且可代替人工进行高危工况作业，而且摄像头能实时的获取修复工作的过程，实现修复的全程监控。
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