-
公开(公告)号：CN115893203A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211147535.2
申请日：2022-09-19
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 山东泰开汽车制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于带电作业机器人的绝缘斗臂车数字化控制系统及方法。所述数字化控制系统包括绝缘斗臂车、布设在斗臂车不同关节处的传感器单元、斗臂车三维模型修正模块、正反运动学解算模块和通讯模块；三维模型修正模块通过斗臂车自带三维仿真模型在各关节的最佳位置建立对应的三维坐标系，并根据传感器单元反馈的实时测量数据对自带三维仿真模型进行修正，然后把修正后的坐标系数据输送到正反运动学解算模块，得到从基坐标系变换到修正后坐标系的总变换矩阵，并进行矩阵的逆运算，完成斗臂车运动学的正解和反解。本发明实现了斗臂车的数字化控制，解决了现有绝缘斗臂车无法近距离控制的安全问题，以及调斗作业效率低、容易发生碰撞的问题。
-
公开(公告)号：CN114240982A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111452665.2
申请日：2021-11-30
IPC分类号： G06T7/13 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06V20/10 , H02G1/02 , G06V10/74 , G06F17/16 , B25J11/00
摘要： 本申请涉及一种面向高空沉降环境的带电检修机器人高精度作业方法，机器人包括机械臂、RGB‑D相机、螺栓更换工装、直流电源以及螺栓放置工具箱，作业方法包括以下具体步骤：机器人运动到作业点；金具RGB‑D图像获取；螺栓识别和姿态计算；螺栓工装正对金具；基于人工监控的误差调整；金具检修作业。本发明解决由于高空中的机器人系统完成目标定位后，作业机械臂向前伸导致平台出现沉降，从而为视觉定位数据引入沉降误差，导致最终作业失败的问题。
-
公开(公告)号：CN116805029A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310540051.2
申请日：2023-05-12
摘要： 本发明提供一种基于电网直流偏磁电流实测的大地电位分布计算方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：获取直流接地极近区一定范围内中性点接地交流电网的拓扑结构；根据所拓扑结构以及各站点接地电阻和主变、输电线路直流电阻参数，建立节点导纳矩阵方程；获取各变电站和发电厂的变压器中性点接地引线处直流偏磁电流；将实测获取的各站点的直流偏磁电流换算成各节点电流，代入所述节点导纳矩阵方程，求解节点电位，然后结合各节点距直流接地极的距离得到大地电位分布。本发明解决了大地电位分布传统的正向求解过程中，因大范围深层大地电阻建模困难导致的电位分布估算偏差大，进而使直流接地极近区的直流偏磁电流分布预测不准的问题。
-
公开(公告)号：CN115348816A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211272633.9
申请日：2022-10-18
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本申请涉及一种用于电力机器人等电位作业的电磁屏蔽方法，包括以下具体步骤：机器人整体屏蔽处理，通过静电屏蔽原理降低电磁场对机器人系统本体的干扰；机器人局部屏蔽处理，对机械臂、相机通讯线进行单独包裹，实现局部屏蔽；电磁耦合模型仿真及电流计算，通过测量屏蔽后机器人系统的电容、电感值，并根据拟作业的电压等级，计算通过机器人系统的耐受电弧，完成理论分析和计算；机器人电磁兼容性能试验，通过电磁兼容性能试验，验证机器人用于等电位作业的最终效果。本申请在避免外部强电磁场对机器人各子系统造成的干扰同时，可有助于机器人直接接触、抓取设备，实现更直接高效的等电位带电作业。
-
公开(公告)号：CN117914148A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311637638.1
申请日：2023-12-01
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 深圳市东科新能源技术有限公司
摘要： 本发明是高压直流输电技术领域一种直流接地极试验用大电流数字直流电源，包括相互连接的控制与配属单元和功率变换与保护单元，控制与配属单元有主控制器，功率变换与保护单元有相互连接的整流模块，直流接触器和直流熔断器，控制与配属单元通过主控制器连接功率变换与保护单元的整流模块。主控制器通过整流模块控制功率变换与保护单元正常的输出电压和输出电流，以保障所述直流电源供电系统高电压和大电流的稳定性。整流模块通过直流接触器和直流熔断器控制功率变换与保护单元异常的输出电压和输出电流，以保障所述电源运行系统免于受损。本发明具有输出控制精准、电压电流稳定、结构紧凑轻便、器件优化简单，系统运行可靠，控制效率较高的优点。
-
公开(公告)号：CN114240982B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111452665.2
申请日：2021-11-30
IPC分类号： G06T7/13 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06V20/10 , H02G1/02 , G06V10/74 , G06F17/16 , B25J11/00
摘要： 本申请涉及一种面向高空沉降环境的带电检修机器人高精度作业方法，机器人包括机械臂、RGB‑D相机、螺栓更换工装、直流电源以及螺栓放置工具箱，作业方法包括以下具体步骤：机器人运动到作业点；金具RGB‑D图像获取；螺栓识别和姿态计算；螺栓工装正对金具；基于人工监控的误差调整；金具检修作业。本发明解决由于高空中的机器人系统完成目标定位后，作业机械臂向前伸导致平台出现沉降，从而为视觉定位数据引入沉降误差，导致最终作业失败的问题。
-
公开(公告)号：CN115348816B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211272633.9
申请日：2022-10-18
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本申请涉及一种用于电力机器人等电位作业的电磁屏蔽方法，包括以下具体步骤：机器人整体屏蔽处理，通过静电屏蔽原理降低电磁场对机器人系统本体的干扰；机器人局部屏蔽处理，对机械臂、相机通讯线进行单独包裹，实现局部屏蔽；电磁耦合模型仿真及电流计算，通过测量屏蔽后机器人系统的电容、电感值，并根据拟作业的电压等级，计算通过机器人系统的耐受电弧，完成理论分析和计算；机器人电磁兼容性能试验，通过电磁兼容性能试验，验证机器人用于等电位作业的最终效果。本申请在避免外部强电磁场对机器人各子系统造成的干扰同时，可有助于机器人直接接触、抓取设备，实现更直接高效的等电位带电作业。
-
-
-
-
-
-
搜索结果
7 条记录 (耗时 0.068 秒)
