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公开(公告)号：CN115893203A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211147535.2
申请日：2022-09-19
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 中国地质大学(武汉) , 山东泰开汽车制造有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于带电作业机器人的绝缘斗臂车数字化控制系统及方法。所述数字化控制系统包括绝缘斗臂车、布设在斗臂车不同关节处的传感器单元、斗臂车三维模型修正模块、正反运动学解算模块和通讯模块；三维模型修正模块通过斗臂车自带三维仿真模型在各关节的最佳位置建立对应的三维坐标系，并根据传感器单元反馈的实时测量数据对自带三维仿真模型进行修正，然后把修正后的坐标系数据输送到正反运动学解算模块，得到从基坐标系变换到修正后坐标系的总变换矩阵，并进行矩阵的逆运算，完成斗臂车运动学的正解和反解。本发明实现了斗臂车的数字化控制，解决了现有绝缘斗臂车无法近距离控制的安全问题，以及调斗作业效率低、容易发生碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN114782529B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
摘要： 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN114782529A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
摘要： 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN116404494A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211325994.5
申请日：2022-10-27
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： H01R43/048
摘要： 本发明公开了一种用于配网作业机器人的接压线装置，包括：引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块；其中引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块均通过螺孔安装于一个固定底板上；固定底板通过法兰口与配网作业机器人末端相应连接；通过相机视觉定位模块获取待接引线位置，并通过引线抓取推进模块将待接引线加持，并推进至母线位置；线夹压紧模块将待接引线与母线进行接压，完成配网接线。本发明有益效果是：使用一体化设计，可以单一装置同时实现接线和压线的功能；简化了接压线流程，提高了单次接压线速度与多相连续作业的工作效率。
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公开(公告)号：CN118693710A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410815445.9
申请日：2024-06-24
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种用于配网作业机器人的线皮环切剥离装置，包括：旋转驱动模块、夹爪模块、相机视觉固定模块和激光剥线模块；相机视觉固定模块，用于识别引线位置；夹爪模块，根据引线位置，将引线夹紧；激光剥线模块，用于将引线进行切割；旋转驱动模块，用于控制激光剥线模块旋转，实现激光剥线模块围绕引线环形运动。本发明解决了现有配网作业机器人进行引线切割时，切割精度低，流程繁琐的技术问题。
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公开(公告)号：CN116385511A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310362652.9
申请日：2023-04-06
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明公开了一种陶瓷制品的深度图补全方法、设备及存储设备，方法具体如下：利用彩色相机和双目相机分别获取陶瓷制品的彩色图和深度图；将彩色图和深度图进行图像配准，将深度图图像坐标下的点转换到彩色坐标下，使两幅图像在同一场景的像素位置一一对应；计算坐标转换后深度图的每个像素点的滤波邻域范围Ω；计算像素空间距离权重中的参数σr；计算像素颜色相似度权重中的参数σc；将补全前的深度图、邻域范围Ω、像素空间距离权重中的参数σr、像素颜色相似度权重中的参数σc输入联合双边滤波算子，得到补全后的深度图。本发明有益效果是：弥补传统深度图补全方法对陶瓷制品适应性差的缺陷。
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公开(公告)号：CN117984323A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410211902.3
申请日：2024-02-27
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机器人控制领域，公开了一种带电作业机器人负载重力补偿方法、设备及存储介质，方法包括以下步骤：根据机器人系统各关节位置关系，构建重力补偿模型；基于力传感器的安装偏角，设计以误差平方和为约束指标的偏角优化模型；实验条件下，采集多组机械臂位姿和力数据；基于改进PSO方法，利用实验条件下的多组机械臂位姿和力数据，求解所述偏角优化模型，得到力传感器的最佳安装偏角；通过最佳安装偏角安装力传感器，并在实际工况下，利用重力补偿模型对机械臂末端进行重力补偿，得到精确外部环境接触力。本发明有益效果是：可以高速有效计算出所有重力补偿参数，实现精度和效率更高的重力补偿。
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公开(公告)号：CN113327287A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110517732.8
申请日：2021-05-12
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种基于深度水平直方图的绝缘子伞裙精定位方法，包括一下步骤：图像采集；绝缘子粗定位；绝缘子校正；获取深度水平直方图；获取绝缘子伞裙；对绝缘子伞裙进行分割；结果可视化。本发明通过提取绝缘子深度信息进行背景去除和各级伞裙的定位，具有不受颜色干扰、环境适应性强的优点；通过双目视觉获取的深度图进行处理，可在不同倾角、不同距离下，对不同颜色绝缘子实现距离测量、伞裙直径测量、各级伞裙间距测量功能，其结果可指导机器人进行绝缘子清扫作业，更具有实际价值。
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公开(公告)号：CN113237889A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110569984.5
申请日：2021-05-25
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提出了一种多尺度的陶瓷检测方法及系统，首先对目标物进行快速检测，将工件置于工作台上，使用快速检测系统对其进行拍照并检测。当不存在瑕疵时，完成检测，给出不存在瑕疵的结论，当存在瑕疵时，则采用包含三维重构技术和轨迹规划技术等在内的精确检测，以给出定量的瑕疵指标。这种将快速检测和精确检测结合的多尺度检测方法与传统方法相比，很大程度上降低了环境因素对检测结果的影响，有效地提高了检测精度，与深度学习方法相比，该方法不需要花费大量时间和成本完成对所需数据集的获取。
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公开(公告)号：CN219041001U
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202222849245.4
申请日：2022-10-27
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： H01R43/048
摘要： 本实用新型公开了一种用于配网作业机器人的接压线装置，包括：引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块；其中引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块均通过螺孔安装于一个固定底板上；固定底板通过法兰口与配网作业机器人末端相应连接；通过相机视觉定位模块获取待接引线位置，并通过引线抓取推进模块将待接引线加持，并推进至母线位置；线夹压紧模块将待接引线与母线进行接压，完成配网接线。本实用新型有益效果是：使用一体化设计，可以单一装置同时实现接线和压线的功能；简化了接压线流程，提高了单次接压线速度与多相连续作业的工作效率。
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