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公开(公告)号：CN115672811B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202211368877.7
申请日：2022-11-03
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压变电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B08B1/10 , B08B13/00 , F16M11/04 , F16M11/12 , F16M11/18 , F16M11/38 , F16M11/42 , G01R27/26
摘要： 本发明公开了一种变电站电容塔维检机器人的多功能作业系统及应用方法，系统包括两机械臂和它们分别安装的第一末端和第二末端，第一末端包括第一清洗模块和静电电荷检测探针，第二末端包括第二清洗模块、螺栓紧固模块和电容检测模块，第一末端用于清洗支柱绝缘子，第二末端用于清洗针式绝缘子的同时紧固螺栓，第一末端和第二末端配合检测电容器的电容。通过平移装置将机械臂及其携带的末端精确的送至指定位置，第二末端在进行清洗作业的同时进行螺栓紧固作业，作业效率高。且两个末端均安装了电容检测结构，通过两个末端的配合可准确的对电容器进行电容检测，进而对电容塔进行健康评估。全程只需操作人员进行设备的操作，高效节能。
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公开(公告)号：CN115672810B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202211368873.9
申请日：2022-11-03
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压变电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B08B1/10 , B08B1/30 , B08B13/00 , F16M11/04 , F16M11/12 , F16M11/18 , F16M11/38 , F16M11/42 , G01R27/26
摘要： 本发明公开了一种高压变电站电容塔维检作业机器人的本体，包括移动底盘、升降装置和平移装置，升降装置的下端固定于移动底盘上，上端设置搭载平台，平移装置安装于搭载平台上，用于安装于机器人的机械臂；平移装置可相对搭载平台改变纵向和横向位置。采用汽车底盘作为移动底盘，可适应变电站面积广阔且地面平整度不高的工况，移动底盘作为机器人本体的基础结构来搭载升降装置以进行不同高度的作业。平移装置可相对搭载平台进行纵向和横向位置的改变，以灵活调整机械臂的位置，从而可通过机械臂的运动将其连接的作业末端灵活的送至机械臂运动区域内的各绝缘子位置处进行指定的作业。
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公开(公告)号：CN115672812A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211374092.0
申请日：2022-11-03
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压变电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B08B1/00 , B08B13/00 , F16M11/04 , F16M11/12 , F16M11/18 , F16M11/38 , F16M11/42 , G01R27/26
摘要： 本发明公开了一种高压变电站电容塔维检作业机器人系统及其应用方法，系统包括移动底盘、升降装置、平移装置、机械臂和作业末端，升降装置上端设置搭载平台，平移装置安装于搭载平台上，两机械臂安装于平移装置上，作业末端置包括第一末端和第二末端，分别安装于两机械臂末端，第一末端清洗支柱绝缘子，第二末端清洗针式绝缘子的同时紧固螺栓，第一末端和第二末端配合检测电容器电容。作业末端集成了清洗功能、螺栓紧固功能和电容检测功能，机械臂不用反复更换不同的功能末端，优化了末端结构，大大提高了作业效率。简言之，本发明通过机械臂的高度灵活性，配置多功能的作业末端，进行自动化作业，全程只需操作人员进行设备的操作，高效节能。
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公开(公告)号：CN115912684A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211378984.8
申请日：2022-11-04
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压变电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 一种变电站高效感应充电装置及控制方法，涉及磁场感应充电技术领域，所述装置包括安装在移动小车上的磁场强度检测装置、充电线圈转动装置、控制系统，所述控制系统分别与磁场强度检测装置、充电线圈转动装置电连接；磁场强度检测装置设有感应模块，充电线圈转动装置包括安装充电线圈的线圈支架、安装在线圈支架内的线圈旋转机构和使线圈支架转动的水平转动机构；所述控制方法是通过磁场强度检测装置实时检测变电站内移动小车所处位置的磁场强度，并将信号输送至控制系统，控制系统控制充电线圈转动装置，自动、准确、及时调整充电线圈所处方位，使其旋转至与磁感应强度垂直，既实现精准转动，又实现高效感应充电，从而有效利用变电站磁场能量。
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公开(公告)号：CN115672811A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211368877.7
申请日：2022-11-03
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压变电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B08B1/00 , B08B13/00 , F16M11/04 , F16M11/12 , F16M11/18 , F16M11/38 , F16M11/42 , G01R27/26
摘要： 本发明公开了一种变电站电容塔维检机器人的多功能作业系统及应用方法，系统包括两机械臂和它们分别安装的第一末端和第二末端，第一末端包括第一清洗模块和静电电荷检测探针，第二末端包括第二清洗模块、螺栓紧固模块和电容检测模块，第一末端用于清洗支柱绝缘子，第二末端用于清洗针式绝缘子的同时紧固螺栓，第一末端和第二末端配合检测电容器的电容。通过平移装置将机械臂及其携带的末端精确的送至指定位置，第二末端在进行清洗作业的同时进行螺栓紧固作业，作业效率高。且两个末端均安装了电容检测结构，通过两个末端的配合可准确的对电容器进行电容检测，进而对电容塔进行健康评估。全程只需操作人员进行设备的操作，高效节能。
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公开(公告)号：CN115672812B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202211374092.0
申请日：2022-11-03
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压变电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B08B1/10 , B08B13/00 , B08B1/30 , F16M11/04 , F16M11/12 , F16M11/18 , F16M11/38 , F16M11/42 , G01R27/26
摘要： 本发明公开了一种高压变电站电容塔维检作业机器人系统及其应用方法，系统包括移动底盘、升降装置、平移装置、机械臂和作业末端，升降装置上端设置搭载平台，平移装置安装于搭载平台上，两机械臂安装于平移装置上，作业末端置包括第一末端和第二末端，分别安装于两机械臂末端，第一末端清洗支柱绝缘子，第二末端清洗针式绝缘子的同时紧固螺栓，第一末端和第二末端配合检测电容器电容。作业末端集成了清洗功能、螺栓紧固功能和电容检测功能，机械臂不用反复更换不同的功能末端，优化了末端结构，大大提高了作业效率。简言之，本发明通过机械臂的高度灵活性，配置多功能的作业末端，进行自动化作业，全程只需操作人员进行设备的操作，高效节能。
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公开(公告)号：CN116039411A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211343604.7
申请日：2022-10-31
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压变电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站内无线充电装置及控制方法，其中装置包括：控制中心、一组放置于地面的平行导轨，以及依次设置于平行导轨长度方向上的粗定位信息测量模块、精定位充电对接模块。所述粗定位信息测量模块、精定位充电对接模块均与所述控制中心电连接；所述粗定位信息测量模块用于获取机器人的长宽信息，同时辅助机器人调整位姿；所述精定位充电对接模块包括位移传感器、无线充电发射线圈、对射的第一测距传感器，用于引导机器人进入平行导轨，并辅助机器人在俯视图中的X、Y轴向定位，完成无线充电对接。实现计算不同尺寸、不同类型的机器人的长宽信息，最终使机器人精准地完成对接充电，极大地满足了多种类型机器人的充电需求。
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公开(公告)号：CN115672810A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211368873.9
申请日：2022-11-03
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压变电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B08B1/00 , B08B13/00 , F16M11/04 , F16M11/12 , F16M11/18 , F16M11/38 , F16M11/42 , G01R27/26
摘要： 本发明公开了一种高压变电站电容塔维检作业机器人的本体，包括移动底盘、升降装置和平移装置，升降装置的下端固定于移动底盘上，上端设置搭载平台，平移装置安装于搭载平台上，用于安装于机器人的机械臂；平移装置可相对搭载平台改变纵向和横向位置。采用汽车底盘作为移动底盘，可适应变电站面积广阔且地面平整度不高的工况，移动底盘作为机器人本体的基础结构来搭载升降装置以进行不同高度的作业。平移装置可相对搭载平台进行纵向和横向位置的改变，以灵活调整机械臂的位置，从而可通过机械臂的运动将其连接的作业末端灵活的送至机械臂运动区域内的各绝缘子位置处进行指定的作业。
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公开(公告)号：CN116100580A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211445674.3
申请日：2022-11-18
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压变电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 一种变电站避雷器搬运机器人及其控制方法，包括运载小车、行走机构、平面位移装置和机械爪；行走机构安装于运载小车车体底部，运载小车车尾外壁上安装有第一摄像头，第一摄像头的镜头朝向车头到车尾的方向设置，第一摄像头检测避雷器的图像信息；运载小车上安装有平面位移装置，平面位移装置活动端底部安装有机械爪；机械爪的底部正中心设置有第二摄像头，第二摄像头的镜头竖直朝下设置，第二摄像头检测避雷器的图像信息；运载小车上安装有控制器，控制器与第一摄像头、第二摄像头、行走机构、平面位移装置和机械爪电连接。本方案提供的一种变电站避雷器搬运机器人及其控制方法具有精准定位和提高效率的效果。
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公开(公告)号：CN115783746A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211346121.2
申请日：2022-10-31
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压变电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站电流互感器搬运装置，包括布置在电流互感器存储区的装车抓取机构、固定设置在电流互感器存储区的多个电流互感器固定底座以及用于转运电流互感器的运输车，所述装车抓取机构包括具有三轴移动工作台以及通过三轴移动工作台驱动的机械夹爪。以及一种变电站电流互感器搬运装置的搬运方法包括以下步骤：S1：运输车停放在标准位置；S2：建立坐标系，确定装置的坐标位；S3：机械夹爪按照坐标位搬运电流互感器；S4：重复步骤三，直到运输车完成装载；S5：运输车将电流互感器运送到指定检修工位。本申请的变电站电流互感器搬运装置及其搬运方法，能够实现变电站内电流互感器的自动化搬运，降低工人劳动强度，提高工作效率。
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