-
公开(公告)号：CN115494358B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202211188627.5
申请日：2022-09-27
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路耐张绝缘子检测机器人的夹持末端，包括固定夹臂、活动夹臂、自动伸缩装置和检测装置，固定夹臂整体呈圆弧形，检测装置安装于固定夹臂的一端，活动夹臂铰接于固定夹臂的另一端；固定夹臂和活动夹臂均设置有包胶辊子，自动伸缩装置的两端分别与固定夹臂和活动夹臂铰接,通过自动伸缩装置实现包胶辊子的两端同时夹紧与相邻的绝缘子磁片周缘。本发明通过多对包胶辊子同时夹住相邻绝缘子的磁盘外缘，自动伸缩装置具有自锁功能，能保证机器人在绝缘子上的稳定夹持不坠落，安全性高检测结果准确。包胶辊子与绝缘子磁盘外缘稳定的软接触，对磁盘的涂层磨损小。
-
公开(公告)号：CN115435786B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211079530.0
申请日：2022-09-05
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路姿态实时监测方法，包括获取输电线路上各个监测点的实时三维状态数据并预处理得到预处理数据；计算得到线路水平姿态角；计算得到线路各监测点的各轴姿态角并校正得到测量矩阵和状态转移矩阵；更新得到最新的姿态增益矩阵和误差协方差矩阵；采用姿态增益矩阵和误差协方差矩阵修正各轴姿态角得到各个监测点的运动姿态和运动幅度；根据运动姿态和运动幅度进行变换和三维建模得到输电线路姿态的实时监测结果。本发明还公开了一种实现所述输电线路姿态实时监测方法的监测系统。本发明不仅实现了输电线路姿态的实时监测，而且可靠性高，精确性好且适用范围广。
-
公开(公告)号：CN115582846B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211261558.6
申请日：2022-10-14
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种模块化带电作业机器人，主要包括行走臂模块、机箱模块、末端平台和机械作业臂，各部件之间为可拆卸连接。两组行走臂模块可拆卸连接于机箱模块的两端，可偏转至导线外侧，通过臂体上端的行走轮组件和压紧轮组件实现在导线上的行走。末端平台可搭载多种作业末端，实现功能多样化，机械臂可自动取、放作业末端，可一机多用。各模块可单独分开，现场应用时快速组装，能有效提高野外运输环境下的安全性和便利性。采用竖直双压紧轮的结构与行走轮形成夹持输电线路的形式在输电线路上行走，巡检遇到障碍时能自适应改变两轮之间的间距变化，使其机器人能稳定有效的跨越防震锤、悬垂线夹、间隔棒等障碍，提高了机器人巡检作业的效率。
-
公开(公告)号：CN115965679A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211533552.X
申请日：2022-12-01
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于通道点云和监拍图像的数据融合方法，包括由相机获取目标识别物的RGB格式彩色图像；采用加权平均法进行灰度化处理；对图像的灰度变化进行检测得到角点坐标；对角点坐标进行进一步精确得到亚像素级别角点坐标；对相机的参数矩阵进行标定；根据亚像素级别角点坐标和标定结果完成三维点云与二维图像之间的数据融合。本发明还公开了一种实现所述基于通道点云和监拍图像的数据融合方法的系统。本发明通过点云数据与图像数据之间数据的融合，能够完成目标物到导线的距离测量；而且本发明的可靠性高、实用性好且效率较高。
-
公开(公告)号：CN115582846A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211261558.6
申请日：2022-10-14
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种模块化带电作业机器人，主要包括行走臂模块、机箱模块、末端平台和机械作业臂，各部件之间为可拆卸连接。两组行走臂模块可拆卸连接于机箱模块的两端，可偏转至导线外侧，通过臂体上端的行走轮组件和压紧轮组件实现在导线上的行走。末端平台可搭载多种作业末端，实现功能多样化，机械臂可自动取、放作业末端，可一机多用。各模块可单独分开，现场应用时快速组装，能有效提高野外运输环境下的安全性和便利性。采用竖直双压紧轮的结构与行走轮形成夹持输电线路的形式在输电线路上行走，巡检遇到障碍时能自适应改变两轮之间的间距变化，使其机器人能稳定有效的跨越防震锤、悬垂线夹、间隔棒等障碍，提高了机器人巡检作业的效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114815885A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210397512.0
申请日：2022-04-15
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种抗干扰高压输电线路无人机安全监护航迹规划方法，包括获取杆塔和无人机的参数；通过杆塔和无人机的参数绘制杆塔及无人机三维模型；通过三维有限元法提取出位于输电线路不同位置处的无人机表面最大电场强度和磁感应强度；设计基础拟合函数，确定无人机最大畸变电场强度和磁感应强度半经验计算公式；基于无人机电磁场安全阈值，结合无人机机载相机拍摄视野范围确定无人机高空安全监护悬停位置；通过蚁群算法求解遍历无人机高空安全监护悬停位置的最优航迹。本发明利用半经验计算方法，精确计算出无人机位于输电线路周围的畸变电场强度和磁感应强度，确保无人机的飞行安全，减少了计算量和计算时间，方便快捷，有利于工程应用。
-
公开(公告)号：CN117289000A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311309874.0
申请日：2023-10-11
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本申请公开了一种配合检测平台的绝缘子阻值高效检测探针装置；涉及高压输电领域，其包括壳体，所述壳体中转动连接有主动轮和右侧探针，所述主动轮通过传动组件一转动连接有左侧探针，所述主动轮通过传动组件二与所述右侧探针连接，所述壳体中还设有用于驱使所述主动轮转动的伺服电机；所述壳体用于安装在检测平台上，所述左侧探针与所述右侧探针转动以伸出壳体并分别抵接两串相邻绝缘子串；本申请可以在检测本侧绝缘子串电阻的同时检测相邻绝缘子串的阻值，加快检测效率；减少绝缘子检测机器人运行时间，增加机器人寿命。
-
公开(公告)号：CN114815885B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202210397512.0
申请日：2022-04-15
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种抗干扰高压输电线路无人机安全监护航迹规划方法，包括获取杆塔和无人机的参数；通过杆塔和无人机的参数绘制杆塔及无人机三维模型；通过三维有限元法提取出位于输电线路不同位置处的无人机表面最大电场强度和磁感应强度；设计基础拟合函数，确定无人机最大畸变电场强度和磁感应强度半经验计算公式；基于无人机电磁场安全阈值，结合无人机机载相机拍摄视野范围确定无人机高空安全监护悬停位置；通过蚁群算法求解遍历无人机高空安全监护悬停位置的最优航迹。本发明利用半经验计算方法，精确计算出无人机位于输电线路周围的畸变电场强度和磁感应强度，确保无人机的飞行安全，减少了计算量和计算时间，方便快捷，有利于工程应用。
-
公开(公告)号：CN119057779A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411228065.1
申请日：2024-09-03
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子检测机器人跨串运动控制方法，包括以下步骤：对绝缘子检测机器人进行步态设计；采用3D点云匹配对绝缘子检测机器人跨串运动目标点定位；根据绝缘子检测机器人步态与绝缘子检测机器人跨串运动目标点定位，对绝缘子检测机器人跨串运动进行轨迹规划；根据绝缘子检测机器人跨串运动轨迹规划，完成绝缘子检测机器人跨串运动控制。本发明方法通过五自由度机械臂与步态设计实现绝缘子检测机器人相邻并联绝缘子串之间简单高效的跨串运动。本发明方法还通过目标点定位的方法，提高了绝缘子检测机器人的运动精度，提高了绝缘子检对同塔同相绝缘子串的检测效率。
-
公开(公告)号：CN118411411A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410505506.1
申请日：2024-04-25
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带电作业安全距离实时监测方法，包括获取目标带电作业区域的数据信息及对应的安全距离数据信息；确认带电作业屏蔽防护服的性能；在确认后的带电作业屏蔽防护服上布置反射贴片；带电作业人员穿着带有反射贴片的带电作业屏蔽防护服进行带电作业，采用激光雷达对带电作业人员及作业区域进行扫描，获取实时点云数据并处理得到判定点云数据；根据判定点云数据进行带电作业安全距离的实时监测。本发明还公开了一种实现所述带电作业安全距离实时监测方法的系统。本发明通过反射贴片的布置，以及对应的点云数据的处理和监测规则的设定，不仅实现了带电作业安全距离的实时监测，而且可靠性更高，精确性更好，效率也更高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
41
records
(took 0.146 seconds)
