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公开(公告)号：CN115435786B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211079530.0
申请日：2022-09-05
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01C21/18 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01L5/10 , G01D21/02 , G06F17/11 , G06F17/15 , G06F17/16
摘要： 本发明公开了一种输电线路姿态实时监测方法，包括获取输电线路上各个监测点的实时三维状态数据并预处理得到预处理数据；计算得到线路水平姿态角；计算得到线路各监测点的各轴姿态角并校正得到测量矩阵和状态转移矩阵；更新得到最新的姿态增益矩阵和误差协方差矩阵；采用姿态增益矩阵和误差协方差矩阵修正各轴姿态角得到各个监测点的运动姿态和运动幅度；根据运动姿态和运动幅度进行变换和三维建模得到输电线路姿态的实时监测结果。本发明还公开了一种实现所述输电线路姿态实时监测方法的监测系统。本发明不仅实现了输电线路姿态的实时监测，而且可靠性高，精确性好且适用范围广。
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公开(公告)号：CN117526157A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311463181.7
申请日：2023-11-06
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本申请公开了一种配网带电作业机器人及其作业方法；该机器人包括机器人作业平台和作业端，所述作业端设置于机器人作业平台上；所述作业端用于测量与电线的距离与夹角；所述机器人作业平台包括有能够使得作业端转动的旋转平台；机器人作业平台上还设置有万向调平机构，所述万向调平机构用于调整所述作业端的倾斜角度，所述万向调平机构设置于所述旋转平台上，所述作业端设置于旋转平台上；该方法主要通过多次测距测夹角，随后旋转以使作业端姿态与待作业电线姿态相同，从而完成定位，使得待作业电线处于作业端的工作区域内，另外，能够实时获取作业端工作区域内的图像信息，便于人机交互操作以及对作业具体内容的监控。
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公开(公告)号：CN115965679A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211533552.X
申请日：2022-12-01
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于通道点云和监拍图像的数据融合方法，包括由相机获取目标识别物的RGB格式彩色图像；采用加权平均法进行灰度化处理；对图像的灰度变化进行检测得到角点坐标；对角点坐标进行进一步精确得到亚像素级别角点坐标；对相机的参数矩阵进行标定；根据亚像素级别角点坐标和标定结果完成三维点云与二维图像之间的数据融合。本发明还公开了一种实现所述基于通道点云和监拍图像的数据融合方法的系统。本发明通过点云数据与图像数据之间数据的融合，能够完成目标物到导线的距离测量；而且本发明的可靠性高、实用性好且效率较高。
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公开(公告)号：CN117806153A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410002861.7
申请日：2024-01-02
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种用于输电线路巡检的无人机飞行控制方法，包括实时获取目标无人机的数据信息；基于SCPID控制算法对目标无人机进行位置控制；对位置控制量进行解耦并基于SCPID控制算法对目标无人机进行姿态控制；实时重复以上步骤实现对用于输电线路巡检的无人机进行飞行控制。本发明还公开了一种实现所述用于输电线路巡检的无人机飞行控制方法的系统。本发明通过控制过程的解耦和计算，不仅实现了输电线路巡检的无人机飞行控制，而且可靠性高、控制效果好且易于实施。
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公开(公告)号：CN115564998A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211199422.7
申请日：2022-09-29
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习和点云数据的高光谱树种分类方法，包括获取现有已知树种分类的点云数据和高光谱数据并处理得到预处理数据；对预处理数据进行降维、特征提取和合成，得到特征融合数据；制作数据集；构建高光谱树种分类初步模型并采用数据集训练得到高光谱树种分类模型；采用高光谱树种分类模型进行待分析区域的的树种分类。本发明还公开了一种实现所述基于深度学习和点云数据的高光谱树种分类方法的系统。本发明提供的这种基于深度学习和点云数据的高光谱树种分类方法及系统，基于点云数据和高光谱数据的融合，以及构建的创新性的高光谱树种分类模型，不仅实现了高光谱树种分类，而且本发明的可靠性高、精确性好且效率较高。
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公开(公告)号：CN115494358A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211188627.5
申请日：2022-09-27
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路耐张绝缘子检测机器人的夹持末端，包括固定夹臂、活动夹臂、自动伸缩装置和检测装置，固定夹臂整体呈圆弧形，检测装置安装于固定夹臂的一端，活动夹臂铰接于固定夹臂的另一端；固定夹臂和活动夹臂均设置有包胶辊子，自动伸缩装置的两端分别与固定夹臂和活动夹臂铰接,通过自动伸缩装置实现包胶辊子的两端同时夹紧与相邻的绝缘子磁片周缘。本发明通过多对包胶辊子同时夹住相邻绝缘子的磁盘外缘，自动伸缩装置具有自锁功能，能保证机器人在绝缘子上的稳定夹持不坠落，安全性高检测结果准确。包胶辊子与绝缘子磁盘外缘稳定的软接触，对磁盘的涂层磨损小。
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公开(公告)号：CN115139889A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210939248.9
申请日：2022-08-05
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B60P3/11
摘要： 本发明公开了一种车载无人机升降设备及其应用方法，设备包括升降平台、无人机归中装置和机翼拨桨装置；升降平台包括依次连接的底座、升降装置和无人机平台，无人机平台上平行设置有一对中间滑轨，用于滑动连接无人机的支撑脚，中间滑轨的长度方向中部为无人机归中位置；无人机归中装置包括回转式驱动装置、固定直杆和滑动直杆，固定直杆和滑动直杆垂直布置于中间滑轨的上方，分置于归中位置的两侧使无人机支撑脚限位，两组回转式驱动装置对称安装于无人机平台的长度方向两侧，滑动直杆的两端与回转式驱动装置连接；机翼拨桨装置安装于无人机平台的长度方向两侧。本发明既能保证无人机在运输过程中的安全，又能保证无人机起落状态的稳定。
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公开(公告)号：CN117300564A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311469379.6
申请日：2023-11-06
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本申请公开了一种警示球自动安装机器人；涉及高压输电领域，其包括主体和两提升机构；提升机构包括绞盘、挂钩和绝缘绳；绞盘转动连接在主体上，挂钩用于挂接在导线上，主体上还设有提升电机；主体沿自身长度方向滑动连接有滑动座，沿竖直方向滑动连接有调节座，沿主体宽度方向滑动连接有两夹持臂；主体上设有用于驱使滑动座滑动的驱动组件一、用于驱使调节座滑动的驱动组件二和用于驱使夹持臂滑动的驱动组件三；夹持臂上还设有安装组件，本申请通过安装组件和提升机构的设置，使主体能自动带着两警示球半球移动至预定位置，随后通过安装组件将两警示球拼装在一起；避免了人工操作的繁琐与危险性。
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公开(公告)号：CN116619339A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310757983.2
申请日：2023-06-26
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电作业用承力机械臂，它包括直线模组、转盘、支撑臂、推杆和气动夹爪；转盘底端和顶端间可旋转连接，转盘底端可滑动设置于直线模组上，转盘上端铰接连接有可伸缩的支撑臂；推杆可控制支撑臂的竖直方向；气动夹爪固定于支撑臂的顶端，气动夹爪上设置三组转轴，控制气动夹爪沿支撑臂的轴向、垂直支撑臂方向旋转且自身自转。夹爪上设置的三组转轴，使夹爪的活动范围大，适用性强；可伸缩支撑臂方便在狭窄空间作业。
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公开(公告)号：CN116332088A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211584348.0
申请日：2022-12-09
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于输电线路铁塔的自动升降装置，主要包括主体支架、电动绞盘系统、导绳支架和绝缘绳；主体支架竖向布置；电动绞盘系统包括盘式电机、齿轮减速机构和绞盘，盘式电机和齿轮减速机构水平布置于主体支架底部的一侧，绞盘布置于主体支架的另一侧，盘式电机的转轴输出端连接齿轮减速器，齿轮减速器的输出端连接绞盘；主体支架中部连接有坐垫；导绳支架的下端可拆卸连接于主体支架的上端，顶部安装有导绳轮；绝缘绳缠绕于绞盘转轴上后，一端自然垂下，另一端往上绕经导绳轮后固定于铁塔高处，盘式电机工作使齿轮减速机构驱动绞盘转动实现绝缘绳的收放，绝缘绳的收放实现装置的升降。具有结构紧凑、安装方便，收纳和运输方便的优势。
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