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公开(公告)号：CN118840407A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410908111.6
申请日：2024-07-08
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G06T7/50 , G06T17/00 , G06V20/17 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T15/08 , G01B11/02
摘要： 本发明公开了一种针对单目视觉无人机的输电线路巡检测距方法，包括基于隐式3D场景重建技术构建并训练得到深度估计模型；采用无人机搭载单目摄像头对输电线路区域进行视频图像采集；采用深度估计模型对获取的图像进行深度估计得到对应的深度图；对得到的图像和深度图中的输电线路和树竹进行识别和定位；计算输电线路与无人机之间的真实距离和树竹与无人机之间的真实距离；计算输电线路与树竹之间的距离，完成针对单目视觉无人机的输电线路的巡检测距。本发明还公开了一种实现所述针对单目视觉无人机的输电线路巡检测距方法的系统。本发明不仅能够实现针对单目视觉无人机的输电线路巡检测距，而且可靠性更高，精确性更好。
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公开(公告)号：CN111687854B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010536133.6
申请日：2020-06-12
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种沿铁塔脚钉攀爬载人机器人的攀爬末端，包括安装座、C形抓爪、钩式抓爪、回转驱动装置和摆动驱动装置，C形抓爪通过回转驱动装置实现绕脚钉旋转，钩式抓爪通过摆动驱动装置实现上下摆动。C形抓爪的开口朝下时与钩式抓爪配合抓紧脚钉，松开脚钉时，钩式抓爪向下摆打开，C形抓爪旋转至开口朝上位于脚钉的下侧。本攀爬末端安装座连接于机器人的两组伸缩装置上下伸缩杆的末端，机器人的两组伸缩装置对角的攀爬末端同时抓紧或者松开脚钉，左右交替沿左右两侧的脚钉实现自动向上和向下爬塔，减轻作业人员的劳动强度，提高作业安全。
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公开(公告)号：CN111687854A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010536133.6
申请日：2020-06-12
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种沿铁塔脚钉攀爬载人机器人的攀爬末端，包括安装座、C形抓爪、钩式抓爪、回转驱动装置和摆动驱动装置，C形抓爪通过回转驱动装置实现绕脚钉旋转，钩式抓爪通过摆动驱动装置实现上下摆动。C形抓爪的开口朝下时与钩式抓爪配合抓紧脚钉，松开脚钉时，钩式抓爪向下摆打开，C形抓爪旋转至开口朝上位于脚钉的下侧。本攀爬末端安装座连接于机器人的两组伸缩装置上下伸缩杆的末端，机器人的两组伸缩装置对角的攀爬末端同时抓紧或者松开脚钉，左右交替沿左右两侧的脚钉实现自动向上和向下爬塔，减轻作业人员的劳动强度，提高作业安全。
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公开(公告)号：CN214442594U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202022814539.4
申请日：2020-11-27
申请人： 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： B21F1/00
摘要： 本实用新型公开了一种铁塔接地引下线弯折工具，包括主体、旋转弯折机构和阻挡体，旋转弯折机构包括安装板、抵挡柱和弯折柱，抵挡柱和弯折柱固定在安装板上并间隔布置，安装板能旋转地设于主体上，抵挡柱的中轴线与安装板的转动中心轴同轴，主体上设有用于驱动安装板旋转的旋转电机，阻挡体设于主体上并与抵挡柱相间隔。该铁塔接地引下线弯折工具结构简单、操作方便、弯折效果好以及弯折质量高。
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