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公开(公告)号：CN111687854B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010536133.6
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种沿铁塔脚钉攀爬载人机器人的攀爬末端，包括安装座、C形抓爪、钩式抓爪、回转驱动装置和摆动驱动装置，C形抓爪通过回转驱动装置实现绕脚钉旋转，钩式抓爪通过摆动驱动装置实现上下摆动。C形抓爪的开口朝下时与钩式抓爪配合抓紧脚钉，松开脚钉时，钩式抓爪向下摆打开，C形抓爪旋转至开口朝上位于脚钉的下侧。本攀爬末端安装座连接于机器人的两组伸缩装置上下伸缩杆的末端，机器人的两组伸缩装置对角的攀爬末端同时抓紧或者松开脚钉，左右交替沿左右两侧的脚钉实现自动向上和向下爬塔，减轻作业人员的劳动强度，提高作业安全。
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公开(公告)号：CN111618879A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010536073.8
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电力机器人作业末端快速更换装置及方法，装置包括动力源、固定架和快换模组；快换模组包括外壳、传动机构、离合机构、开合元件、机械臂末端连接套、作业末端连接套，传动机构安装于外壳内，输入端接收动力源输入的动力、输出端与离合机构相连，离合机构的另一端与开合元件相连，开合元件的另一端插入作业末端连接套内控制机械臂末端连接套与作业末端连接套锁紧或脱离；多个快换模组并列布置与两固定架之间、通过联轴器连接，动力源连接于固定架外向各快换模组提供动力。实现绝缘操作杆与不同工器具之间快速更换，降低需要耗费的时间，能够极大的提高工作效率；便于实现遥控作业，无需作业人员登高直接操作。
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公开(公告)号：CN111618879B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202010536073.8
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电力机器人作业末端快速更换装置及方法，装置包括动力源、固定架和快换模组；快换模组包括外壳、传动机构、离合机构、开合元件、机械臂末端连接套、作业末端连接套，传动机构安装于外壳内，输入端接收动力源输入的动力、输出端与离合机构相连，离合机构的另一端与开合元件相连，开合元件的另一端插入作业末端连接套内控制机械臂末端连接套与作业末端连接套锁紧或脱离；多个快换模组并列布置与两固定架之间、通过联轴器连接，动力源连接于固定架外向各快换模组提供动力。实现绝缘操作杆与不同工器具之间快速更换，降低需要耗费的时间，能够极大的提高工作效率；便于实现遥控作业，无需作业人员登高直接操作。
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公开(公告)号：CN111687854A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010536133.6
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J9/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种沿铁塔脚钉攀爬载人机器人的攀爬末端，包括安装座、C形抓爪、钩式抓爪、回转驱动装置和摆动驱动装置，C形抓爪通过回转驱动装置实现绕脚钉旋转，钩式抓爪通过摆动驱动装置实现上下摆动。C形抓爪的开口朝下时与钩式抓爪配合抓紧脚钉，松开脚钉时，钩式抓爪向下摆打开，C形抓爪旋转至开口朝上位于脚钉的下侧。本攀爬末端安装座连接于机器人的两组伸缩装置上下伸缩杆的末端，机器人的两组伸缩装置对角的攀爬末端同时抓紧或者松开脚钉，左右交替沿左右两侧的脚钉实现自动向上和向下爬塔，减轻作业人员的劳动强度，提高作业安全。
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公开(公告)号：CN214755181U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202121247744.5
申请日：2021-06-04
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种带电更换特高压线路直线塔悬垂绝缘子串的工器具，包括液压紧线器、手动液压泵、防爆无线压力变送器和无线接收显示器；手动液压泵通过油管给液压紧线器输送液压油以施加液压荷载，防爆无线压力变送器连接于手动液压泵的出油口以检测液压紧线器的液压荷载数据，并将液压荷载数据通过天线传送给无线接收显示器，无线接收显示器配置有蓝牙天线。当高空作业电工在安装工器具进行绝缘子串荷载转移的时候，地面人员可通过无线接收显示器监测工器具的实时机械荷载力，使绝缘子串的荷载完全转移至工器具上，保障高空作业电工的安全，降低作业风险，可保证工器具进行绝缘子串的荷载转移时具备安全性。
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公开(公告)号：CN211235930U
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201921881505.8
申请日：2019-11-04
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种带电作业绝缘绳电阻检测用绕绳系统的动力支架，包括底座、导轨、拉簧、开式同步带、踏板组件、传动组件和支撑柱；底座上垂直连接拉簧和导轨，拉簧以自然状态安装，开式同步带的上端绕过传动组件后与拉簧的上端连接固定、下端连连接滑动板，滑动板上有可沿导轨滑动的滑块，踏板组件的连接臂固定于滑动板上。初始时踏板处于最高位置处。踏板下踩时，滑动板沿导轨向下滑动，开式同步带与同步齿轮啮合，使绕绳转轴沿一个方向转动实现自动绕绳功能，将人力转化为绕绳转轴的旋转动力，同时同步带将拉簧往上拉伸。松开踏板同步齿轮反向空转，踏板在拉簧回复力的作用下回到初始位置，可避免待检测绝缘绳缠绕成团及提高绕绳效率。
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公开(公告)号：CN212265857U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202021082400.9
申请日：2020-06-12
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种电力机器人作业末端快速更换装置，装置包括动力源、固定架和快换模组；快换模组包括外壳、传动机构、离合机构、开合元件、机械臂末端连接套、作业末端连接套，传动机构安装于外壳内，输入端接收动力源输入的动力、输出端与离合机构相连，离合机构的另一端与开合元件相连，开合元件的另一端插入作业末端连接套内控制机械臂末端连接套与作业末端连接套锁紧或脱离；多个快换模组并列布置与两固定架之间、通过联轴器连接，动力源连接于固定架外向各快换模组提供动力。实现绝缘操作杆与不同工器具之间快速更换，降低需要耗费的时间，能够极大的提高工作效率；便于实现遥控作业，无需作业人员登高直接操作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN216215457U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122755294.7
申请日：2021-11-11
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司输电检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于输电线路耐张塔横担侧更换第一片绝缘子的工具，包括端部卡、闭式卡和液压伸缩杆，端部卡和闭式卡平行布置，两侧通过液压伸缩杆铰接，端部卡的长度方向中间位置处设置有联板卡槽，闭式卡包括固定体和活动体，固定体与液压伸缩杆铰接、活动体与固定体铰接后卡住横担侧第二片绝缘子的钢帽，调节液压伸缩杆的长度使横担侧第一片绝缘子卸力后更换第一片绝缘子。使用时，端部卡的联板卡槽卡住横担侧第一片绝缘子的联板后通过螺栓将端部卡固定于联板上，将闭式卡卡住横担侧第二片绝缘子的钢帽，然后调节液压伸缩杆，将第二片绝缘子往联板拉使第一片绝缘子卸力后，即可更换横担侧第一片绝缘子。工具安装方便，使用可靠。
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公开(公告)号：CN115598422A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211183598.3
申请日：2022-09-27
Applicant: 国网湖南省电力有限公司(CN) , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司(CN) , 国家电网有限公司(CN)
Abstract: 本发明公开了一种自平衡耐张绝缘子串检测机器人及其应用方法，包括机箱、重心调节装置、支撑平台装置、绝缘子检测装置和夹持装置；重心调节装置连接于机箱的上侧，两支撑平台装置对称连接于机箱的前后侧，多组绝缘子检测检测装置连接于机箱底面和/或支撑平台装置上，两支撑平台装置分别连接夹持装置；支撑平台装置可前后伸缩及可带着机箱水平转动；夹持装置可同时夹持圆柱式绝缘子的前、后端面及侧壁，可打开至水平状态。通过夹持装置吊挂于耐张绝缘子串的下方，可进行不同裙边间距及不同串距的绝缘子检测，运行稳定。检测使，一次可检测多个绝缘子的绝缘阻值，可快速进入下一个检测单元。一串检测完成后，可快速转移至另一串上。
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公开(公告)号：CN119057779A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411228065.1
申请日：2024-09-03
Applicant: 国网湖南省电力有限公司 , 国网湖南省电力有限公司超高压输电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子检测机器人跨串运动控制方法，包括以下步骤：对绝缘子检测机器人进行步态设计；采用3D点云匹配对绝缘子检测机器人跨串运动目标点定位；根据绝缘子检测机器人步态与绝缘子检测机器人跨串运动目标点定位，对绝缘子检测机器人跨串运动进行轨迹规划；根据绝缘子检测机器人跨串运动轨迹规划，完成绝缘子检测机器人跨串运动控制。本发明方法通过五自由度机械臂与步态设计实现绝缘子检测机器人相邻并联绝缘子串之间简单高效的跨串运动。本发明方法还通过目标点定位的方法，提高了绝缘子检测机器人的运动精度，提高了绝缘子检对同塔同相绝缘子串的检测效率。
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